Vworks任务间的通信

[原]Vxworks任务间的通信2015-4-13阅读29评论0vxworks中任务间的通信支持信号量、消息队列、管道、信号、事件、共享内存等。一：信号量信号量分二进制信号量、互斥信号量、计数信号量。1:二进制信号量semBCreate()：创建二进制信号量SEM」DsemBCreate(intoptionszSEM_B_STATEinitialstate)options可以为基于优先级的队列EM_Q_PRIORITY(Oxl)或者是基于先进先出的队列SEM_Q_FIFO(OXO)・initialstate可以是信号量初始化为满SEM_FULL(1)或者为空SEM_EMPTY(0)osemTake():获取信号量STATUSsemTake(SEM」DsemlD,inttimeout)semID为信号量ID。timeout表示任务一直等待信号量，直到可用WAIT_FOREVER(-1)或者不等待，直接下步操作NO_WAIT(0)。semGive():释放信号量STATUSsemGive(SEM」DsemID)semFlush():唤醒信号量STATUSsemFlush(SEM」DsemID)通过此函数可以将所有阻塞在信号量(WAIT_FOREVER)上的任务释放。semDelete():删除信号量STATUSsemDelete(SEM」DsemID)semlnfo():得到阻塞在信号量上的所有任务ID列表intsemlnfo(SEM」DsemID,intidList[],intmaxTasks)idList[]为要显示任务ID的数组。maxTasks为要显示的任务最人数。semShow():显示信号量的相关信息STATUSsemShow(SEM」DsemIDJntlevel)level分概括(0),详细⑴。2：互斥信号量互斥信号量相比二进制信号量增加了防止优先级倒置、递归访问等功能。semMCreate()：创建互斥信号量SEM」DsemMCreate(intoptions)options的选项有:-SEM_Q_PRIORITY(Oxl)：需要获取信号量的任务基于优先级原则排列。-SEM_Q_FIFO(OxO)：需要获取信号量的任务基于先进先出原则排列。-SEM_DELETE_SAFE(0x4)：保护任务防止意外删除，当执行获取信号量(semtake)时操作时会默认执行任务保护(taskSafe)操作，当执行释放信号量(semGive)操作时会默认执行取消任务保护(taskUnsafe臊作。-SEM」NVERSION_SAFE(Ox8)：保护系统，防止系统出现优先级倒置现象。-SEM_EVENTSEND_ERR_NOTIFY(0X10)：任务发送事件失败时，会发送错误号。semMGiveForce()：强制释放互斥信号量STATUSsemMGiveForce(SEM」Dsemld)3：计数信号量计数信号量主要用于搜集某些信号量。SEM」DsemCCreate(intoptionsjntinitialcount)options为信号量属性或类型initialcount初始化计数示例代码：以二进制信号量为例STATUStaskl(void);//声明两个任务STATUStask2(void);inttaskldl,taskld2;//全局变量任务IDSEM」DsemTestl,semTest2;//信号量intinitTask() 〃任务初始化taskldl=taskSpawn(,,taskl,,/120/0,10240/(FUNCPTR)taskl,0/0A0,0,0/0z0,0);//创建任务1taskld2=taskSpawn(,,task2,,/120/0,10240/(FUNCPTR)task2/0/0A0,0,0/0z0,0);//创建任务2semTestl二semBCreate(SEM_Q_PRIORITY；SEM_EMPTY);//创建信号量1semTest2=semBCreate(SEM_Q_PRIORITXSEM_EMPTY);//创建信号量2if(semTestl==NULL) 〃如果创建信号量失败，则返回错误，成功着返回0KreturnERROR;}returnOK;}STATUStaskl(void)//任务1主体函数{while(l)printf("任务1释放了信号量!\n”);semTake(semTest2,WAIT_F0REVER);//任务1得到信号量2,在任务2没有释放信号屋2前,任务1在此等待printf(”任务1得到了信号量!\n”);}}STATUStaskl(void)//任务2主体函数{while(l){semTake(semTestl,WAIT_FOREVER);//任务2得到信号量1,在任务1没有释放信号屋1前,任务2在此等待printf(“任务2得到了信号量!\n”);semGive(semTset2); 〃任务2释放信号量2printf("任务2释放了信号量!\n");}}*/消息队列Vxworks系统中提供了两种消息队列库：msgQLib和mqPxLib。msgQLib提供了标准的vxworks消息队列，而msPxLib提供了POSIX消息队列。msgQCreate()：创建或者初始化消息队列MSG_Q_IDmsgQCreate(intmaxMsgs,intmaxMsgLengthJntoptions)maxMsgs为最大消息数maxMsgLength消息的最大字节数options信息的属性其中options可以为-MSG_Q_FIFO(OxOO)：任务以FIFO原则排队。-MSG_Q_PRIORITY(0X01)：任务以基于优先级的原则排队。-MSG_Q_EVENTSEND_ERR_NOTIFY(0X02)：消息队列向他的注册任务发送事件失败时，将返回一个ERROR的值，并且正确地设置errnoo成功创建消息队列后会返回消息队列ID。msgQDelete()：删除消息队列STATUSmsgQDelete(MSG_Q_IDmsgQId)//要删除的消息队列msgQSend()：发送消息队列STATUSmsgQSend(MSG_Q_IDmsgQId,//要发送的？肖息队列char*buffer,〃要发送的消息指针UINTnBytes, 〃消息长度inttimeout,〃等待的tick数当为NO_WAIT(0)时，表示消息没有发送出去也立刻返回，当为WAIT_FOREVER(-1)时，则一直等待发送，知道消息发生发送出去intpriority 〃普通(MSG_PRI_NORMAL(0))还是紧急模式(MSG_Q_PRI_URGENT(1)))msgQReceive()：从消息队列中收取消息intmsgQReceive(MSG_Q_IDmsgQId,//接4攵的消息队歹ijIDchar*buffer, 〃接收消息的BUFFER指针，如果消息超过了BUFFER的最大字节数，则超出的部分将被丢弃。UINTmaxNBytes,//BUFFER的最人字节数inttimeout 〃等待的tick数，当为NO_WAIT(0)时，表示消息没有发送出去也立刻返回，当为WAIT_FOREVER(-1)时，则一直等待发送，知道消息发生发送出去)msgQNumMSgs()：得到排队到消息队列中的消息数intmsgQNumMsgs(intMSG_Q_IDmsgQId)〃消息队列的ID该函数返回排队到消息队列中的消息数。示例代码：STATUStaskl(void);//声明两个任务STATUStask2(void);inttaskldl,taskld2;//全局变量任务IDMSG_Q_IDmsgQIdl;〃消息队列IDcharbuffer[50];//接收消息的bufferintinitTask() 〃任务初始化{taskldl=taskSpawn(lltaskl,l/120A10240/(FUNCPTR)taskl/0/0A0A0/0/0,0);//创建任务1taskld2=taskSpawn(lltask2,l/120A10240/(FUNCPTR)task2/0/0A0A0/0/0,0);//创建任务2msgQld=msgQCreate(20,50,MSG_Q_PRIORITY);//创建消息队列if(msgQld==NULL) 〃如果创建信号量失败，则返回错误，成功着返回0K{returnERROR;}returnOK;}STATUStaskl(void)//任务1主体函数while(l)if(msgQSend(msgQldl/MSG/sizeof(MSG),WAIT_FOREVER/MSG_PRI_NORMAL)==ERROR)//向消息队列发送消息MSG{returnERROR;}taskDelay(lO);}}STATUStaskl(void)//任务2主体函数{while(l){if(msgQReceive(msgQldl,bufferz50,WAIT_FOREVER)==ERROR)//从消息队列接收消息{returnERROR;}printf("消息是%s\n",buffer);//将消息的内容显示出来}}^******************^********************************************************^****/三：管道管道是一种虚拟的I/O设备，所以对管道可以通过标准的I/OII函数进行操作。pipeDevCreate()：创建管道STATUSpipeDevCreate(char*name,intnMessages,intnBytes)name为管道名nMessages为管道中的最大数目nBytes为每个消息的字节数pipeDevDelete()：删除管道STATUSpipeDevDelete(char*name,BOOLforce)force为是否要强制删除pipeDrv()：初始化管道STATUSpipeDrv(void)承*穴******穴******穴******穴*穴****穴*穴****穴水**********^*穴**穴*穴*穴承沐穴*穴*穴**穴*********示例代码：管道#defineMSG"hello"STATUStaskl(void);//声明两个任务STATUStask2(void);inttaskldl,taskld2;//全局变量任务IDintpipeld;inttemp;charbuffer[50];intinitTask() 〃任务初始化{taskldl=taskSpawn(,,taskl,,/120/0/10240/(FUNCPTR)taskl/0/0A0A0/0/0,0);//创建任务1taskld2=taskSpawn(,,task2,,/12O/0,10240/(FUNCPTR)task2,0/0/0z0,0,0,0,0,01;//创建任务2temp=pipeDevCreate(，7pipe/pipeTest',/50z50);//创建管道if(temp==ERROR){returnERROR;}pipeld=open(,l/pipe/pipeTest,,/O_RDWR,0);//打开管道if(pipeld==ERROR){returnERROR;}returnOK：}STATUStaskl(void)//任务1主体函数{while(l){if(write(pipeldzMSG,sizeof(MSG))==ERROR)//向管道写信息{returnERROR;}taskDelay(lO);}}STATUStask2(void)//任务2主体函数{while(l){if(read(pipeld,buffer,50)〃向管道里读信息returnERROR;

printf("消息/d%s\n",buffer);//将消息的内容显示出来}}四：信号信号是由事件引发的软中断，中断并非由外界硬件产生，而是由内部程序自己产生。需要特别注意的是，信号的处理程序并非在中断上下文中进行处理，而是在接受任务本身的上卞文中进行处理。signal()：将信号与特定的处理程序绑定void(*signal(intsignozvoid(*pHandler)()))signo为信号ID,*pHandler()为信号处理程序kill()：向指定的任务发送信号intkillfinttidzintsigno)tid为任务IDsigno为要发送的信号)K*p**4c*4c*p**4c*4c*4c**)K*4c*4c*4c4c***4c*4c**)K*4c**4c*4c**4c*4c*4c*4c4c*4c*4c*4c4c*p*4c*4c**4c**4c*)K*4c*示例代码：信号#defineMSG"hello"STATUStaskl(void);//声明两个任务STATUStask2(void);inttaskldl,taskld2;//全局变量任务IDintsignalTest=5;intinitTask()〃任务初始化{taskldl=taskSpawn(lltaskl,i/120A10240/(FUNCPTR)taskl/0/0/0/0z0/0/0/0z0);//创建任务1taskld2=taskSpawn(,,task2,,/120/0,10240/(FUNCPTR)task2/0/0A0,0,0/0/0z0);//创建任务2return0;}STATUStaskl(void)//任务1主体函数{signal(signalTest,siglSR);//将信号与信号处理程序绑定while(l)voidsiglSR(intsig)//任务2主体函数if(sig==signalTest)logMsg("信号数是%d\n”,sig,0,0,0,0,0);〃输出信息}return;STATUStask2(void)//任务1主体函数while(l)kill(taskldl,signalTest);//发送信号给任务1taskDelay(lO);}}五：事件事件用于任务之间或者任务与ISR,或者任务与系统之间。任务最多可以注册24个事件，每个任务的TCB中有专门的爭件寄存器，但此寄存器不可直接访问，有事件发生变化的时候会改变相应的寄存器值。eventReceive()：接收事件STATUSeventReceive(UINT32events,UINT8optionsjnttimeout,UINT32*pEventsReceived)events为等待的事件号timeout为等待的事件pEventsReceived为反映接收到的爭件变量其中optionsnf选项为：-EVENTS_WAIT_ANY(OX1)：等待任何一个事件发生了就就绪-EVENTS_WAIT_ALL(OXO)：等待所有事件发生了再就绪-EVENTS_RETURN_ALL(0X2)：返回所有等待的和不等待的事件-EVENTS_FETCH(0X80)：pEventsReceived变量设置已经接收到的事件相应位，并且立刻返回。evenSend()：发送事件STATUSeventSendfinttaskld,UINT32events)taskld为要发送的任务events为要发送的事件⑶evenClear()：清除当前任务的所有事件semGive()：将爭件拷贝到在该信号量注册的事件寄存器msgQSend()：将事件拷贝到在该队列注册的事件寄存器示例代码：事件STATUStaskl(void);