- 现行
- 正在执行有效
- 2019-05-10 颁布
- 2019-12-01 实施
下载本文档
文档简介
ICS2504030
J07..
中华人民共和国国家标准
GB/T16977—2019/ISO97872013
代替:
GB/T16977—2005
机器人与机器人装备
坐标系和运动命名原则
Robotsandroboticdevices—
Coordinatesystemsandmotionnomenclatures
(ISO9787:2013,IDT)
2019-05-10发布2019-12-01实施
国家市场监督管理总局发布
中国国家标准化管理委员会
GB/T16977—2019/ISO97872013
:
目次
前言
…………………………Ⅰ
引言
…………………………Ⅱ
范围
1………………………1
规范性引用文件
2…………………………1
术语和定义
3………………1
坐标系和运动命名原则
4…………………2
右手坐标系
4.1…………………………2
移动
4.2…………………3
转动
4.3…………………3
操作机轴的命名原则
4.4………………4
坐标系
5……………………4
绝对坐标系OXYZ
5.10-0-0-0…………4
机座坐标系OXYZ
5.21-1-1-1…………4
机械接口坐标系OXYZ
5.3m-m-m-m…………………4
工具坐标系OXYZ
5.4(TCS)t-t-t-t……………………5
移动平台坐标系OXYZ
5.5p-p-p-p……………………6
作业坐标系OXYZ
5.6k-k-k-k…………6
物体坐标系OXYZ
5.7j-j-j-j……………7
摄相机坐标系OXYZ
5.8c-c-c-c………………………7
附录资料性附录各种机械结构类型机器人的应用示例
A()…………8
参考文献
……………………11
GB/T16977—2019/ISO97872013
:
前言
本标准按照给出的规则起草
GB/T1.1—2009。
本标准代替工业机器人坐标系和运动命名原则与相
GB/T16977—2005《》,GB/T16977—2005
比主要技术变化如下
,:
标准的适用范围从工业机器人扩展到机器人
———;
第章列出了所涉及的术语和定义
———3;
增加了与服务机器人相关的移动平台坐标系作业坐标系物体坐标系和摄像机坐标系
———、、。
本标准使用翻译法等同采用机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则
ISO9787:2013《》。
本标准由中国机械工业联合会提出
。
本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会归口
(SAC/TC159)。
本标准起草单位北京机械工业自动化研究所立宏安全设备工程上海有限公司遨博江苏机
:、()、()
器人有限公司纳恩博天津科技有限公司科沃斯机器人股份有限公司上海交通大学重庆鲁班机器
、()、、、
人技术研究院有限公司
。
本标准主要起草人杨书评杨秋影李立言李煜王野杜超罗雪刚闫维新何国田周唯刘颖
:、、、、、、、、、、、
王松
。
本标准所代替标准的历次版本发布情况为
:
———GB/T16977—2005。
Ⅰ
GB/T16977—2019/ISO97872013
:
引言
本标准是机器人与机器人装备的系列国家标准之一与之相关的标准有词汇安全通用特性性
,:、、、
能规范及其试验方法和机械接口这些标准之间是相互关联的且和其他的标准有关
。,。
本标准的附录提供了各种机械结构类型机器人的应用实例
A。
Ⅱ
GB/T16977—2019/ISO97872013
:
机器人与机器人装备
坐标系和运动命名原则
1范围
本标准定义和规范了机器人坐标系也给出了机器人基本运动的符号表示法的命名原则以便于对
,,
机器人进行校准测试和编程
、。
本标准适用于中定义的所有机器人和机器人装备
GB/T12643—2013。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件仅注日期的版本适用于本文
。,
件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于本文件
。,()。
机器人与机器人装备词汇
GB/T12643—2013(ISO8373:2012,IDT)
3术语和定义
界定的以及下列术语和定义适用于本文件为了便于使用以下重复列出了
GB/T12643—2013。,
中的某些术语和定义
GB/T12643—2013。
31
.
构形configuration
在任何时刻均能完全确定机器人形状的所有关节的一组位移值
。
定义
[GB/T12643—2013,3.5]
32
.
机座安装面basemounting
温馨提示
- 1. 本站所提供的标准文本仅供个人学习、研究之用,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或网络传播等,侵权必究。
- 2. 本站所提供的标准均为PDF格式电子版文本(可阅读打印),因数字商品的特殊性,一经售出,不提供退换货服务。
- 3. 标准文档要求电子版与印刷版保持一致,所以下载的文档中可能包含空白页,非文档质量问题。
最新文档
- GB/T 43950-2024工业浓盐水回用技术导则
- 2024年个人借款合同协议(3篇)
- 2024年简易汽车租赁合同范文(二篇)
- 2024年动产不动产赠与协议范本(二篇)
- 机电工程质量通病
- 设计前期与场地设计(一级):中国古代建筑史题库考点(三)
- 国际金融热点-日元升值案例
- 补偿协议书汇编5篇
- 机器视觉研发中心建设项目可行性报告
- 免支撑钢混框架结构技术规程规范要求
- 大同市学校幼儿园学生上下学乘车情况摸排表
- 方涵工程施工技术方案
- 良好学习习惯养成教育校本教材
- 《汉字的演变》-完整版PPT
- 高考作文之2023年北京高考英语作文35分评分标准是什么
- 学校五育并举工作汇报
- 三年级上册心理健康教育课件-有你有我真温暖 全国通用(共29张PPT)
- 加盟商评估表
- 在用客车类型等级核定几项提示JTT325-2013宣贯课件5
- 信息技术高中学业水平合格性考试必修一模拟卷(一)试题及答案
- TSG 81-2022 场(厂)内专用机动车辆安全技术规程
评论
0/150
提交评论