GB/T 27960-2011以太网POWERLINK通信行规规范

ICS25040

N10.

中华人民共和国国家标准

GB/T27960—2011

以太网POWERLINK通信行规规范

EthernetPOWLINKcommunicationprofilespecification

2011-12-30发布2012-07-01实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局发布

中国国家标准化管理委员会

GB/T27960—2011

目次

前言…………………………

Ⅺ

范围………………………

11

规范性引用文件…………………………

21

术语定义和缩略语………………………

3、1

术语和定义…………………………

3.11

缩略语………………

3.25

概述………………………

47

时隙通信网络管理…………………

4.17

主要特性……………

4.2POWERLINK8

集成…………………

4.38

模块化机器…………………………

4.49

模型………………………

510

参考模型……………

5.110

设备模型……………

5.211

通信模型……………

5.313

物理层……………………

615

拓扑结构……………

6.115

网络指南……………

6.216

端口和连接器………………………

6.316

线缆推荐…………………………

6.4()19

数据链路层………………

719

工作模式……………

7.119

模式………………

7.2POWERLINK20

基本以太网模式……………………

7.351

寻址…………………………

7.4MAC52

的寻址……………

7.5POWERLINK52

帧结构………………

7.653

数据链路层错误处理………………………

7.7(DLL)61

网络传输层……………

8/96

协议……………

8.1IP96

兼容格式……………

8.2POWERLINKUDP/IP102

顺序层……………

8.3POWERLINK103

应用层…………………

9103

数据类型和编码规则……………

9.1103

对象字典…………………………

9.2111

Ⅰ

GB/T27960—2011

服务数据对象……………

9.3(SDO)116

过程数据对象……………

9.4(PDO)154

错误信号通知………………

9.5(ErrorSignaling)165

程序下载…………………………

9.6176

配置管理…………………………

9.7180

从可编程设备输入………………

9.8191

网络管理……………………

10(NMT)194

状态机……………………

10.1NMT194

对象字典条目……………

10.2NMT208

网络管理服务……………………

10.3248

启动管理节点……………………

10.4269

诊断……………………

11297

诊断对象字典条目………………

11.1297

路由……………………

12301

路由类型………………………

12.11301

路由类型………………………

12.22325

指示器…………………

13325

指示器状态和闪烁率……………

13.1326

指示器信号………………………

13.2326

推荐标记…………………………

13.3327

附录规范性附录对象库一览表………………

A()328

对象字典条目按索引排序……………………

A.1,328

对象字典条目按名称排序……………………

A.2,333

附录规范性附录设备描述条目…………………

B()338

附录规范性附录常量值分配……………………

C()343

报文类型……………………

C.1POWERLINKID343

请求优先级…………

C.2AsyncSend343

服务……………………

C.3ASndID343

………………………

C.4SoARequestedServiceID344

对象字典对象类型………………

C.5344

状态………………………

C.6NMT344

命令………………………

C.7NMT345

通用目的常量……………………

C.8346

错误代码常量……………………

C.9348

中止代码…………………

C.10SDO349

附录规范性附录数据手册要求…………………

D()351

参考文献……………………

352

图时隙通信网络管理…………

1(SCNM)7

图基于的机器集成到终端用户的网络基础设施………………

2POWERLINKIT9

Ⅱ

GB/T27960—2011

图典型的集中式与分散式控制器结构…………………

39

图参考模型……………

410

图服务类型……………

511

图设备模型……………

612

图非证实的主从通信…………………

714

图证实的主从通信……………………

814

图客户机服务器通信…………………

9/14

图推模型……………

10“”15

图拉模型……………

11“”15

图星型拓扑结构和总线型拓扑结构…………………

1216

图引脚分配左连接器右端口……………

13RJ45(:;:)17

图端口引脚分配…………………

14IP6717

图推荐的到连接的引脚分配……………

15RJ45RJ4518

图不推荐的到连接的引脚分配…………

16RJ45RJ4518

图到连接的引脚分配……………………

17M12M1219

图到连接的引脚分配……………………

18M12RJ4519

图周期………………

19POWERLINK21

图等时同步过程……………………

20POWERLINK22

图复用类周期………………………

21POWERLINK23

图异步调度……………

2224

图异步传输优先级处理优先级

23(PR:7=PRIO_NMT_REQUEST,3=PRIO_GENERIC_

………………………

REQUEST)26

图短周期……………

24POWERLINK27

图周期定时起始阶段和等时同步阶段……………

25POWERLINK,28

图周期定时异步阶段和的传输…………………

26POWERLINK,CNAsyncSend29

图周期定时异步阶段和的传输………………

27POWERLINK,MNAsyncSend30

图复用类时隙分配……………………

2840

图周期状态机以及状态

29CN,NMT_GS_INITIALISATION、NMT_CS_NOT_ACTIVE、

和……

NMT_CS_BASIC_ETHERNETNMT_CS_PRE_OPERATIONAL_142

图周期状态机对的状态

30CN(DLL_CS),NMT_CSNMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2、

以及有效………………

NMT_CS_READY_TO_OPERATENMT_CS_OPERATIONAL43

图周期状态机状态…………………

31MN,NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_147

图周期状态机以及

32MN,NMT_MS_OPERATIONAL、NMT_MS_READY_TO_OPERATE

和状态…………………

NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_249

图错误登记……………

3365

图阈值计数器…………………………

3466

图超时…………………

3569

图定时违规……………

3670

图超出周期时间………………………

3772

图地址的结构……………………

38IPv498

图帧结构……………

39POWERLINK103

图兼容的帧结构…………

40POWERLINKUDP/IP103

图传统以太网帧结构………………

41103

Ⅲ

GB/T27960—2011

图层模型………………………

42SDO117

图嵌入帧的………

43UDP/IPPOWERLINKSDO118

图套接字………………………

44UDP119

图异步连接的初始化………………

45121

图异步连接的关闭…………………

46122

图正常的异步通信…………………

47122

图延迟的异步通信…………………

48123

图发送者历史缓存满时的异步通信………………

49124

图异步帧丢失错误…………………

50124

图异步确认帧丢失错误……………

51125

图异步帧重复错误…………………

52125

图异步通信断开错误………………

53126

图异步命令溢出错误………………

54126

图命令层信息结构…………………

55POWERLINK127

图分段大小定义……………………

56129

图命令层典型的下载传输………

57POWERLINK:129

图命令层典型的上传传输………

58POWERLINK:130

图中止传输…………………………

59131

图嵌入连接的初始化………………

60146

图关闭连接…………………………

61146

图正常嵌入的通信…………………

62147

图嵌入的请求丢失错误……………

63148

图嵌入的响应丢失错误……………

64149

图嵌入的分段下载…………………

65149

图嵌入的分段上传…………………

66150

图错误信号通知参考模型………………………

67“”165

图错误信号通知总览……………

68“”166

图错误信号通知的初始化………………………

69“”169

图通过帧和帧的错误信号通知………

70PReqPRes170

图仅异步和处于状态的的错误信号通知……

71CNNMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1CN171

图通用初始化状态机………………………

72NMT195

图的状态图……………

73MNNMT198

图状态图…………………………

74CN202

图恢复步骤………

75NMT_RestoreDefParam_REC217

图通信时隙…………

76POWERLINK241

图隐式状态命令服务协议…………………

77NMT249

图显式状态命令服务协议…………………

78NMT250

图管理命令服务协议…………

79NMT255

图状态响应服务协议等时同步………

80NMT(CN)257

图状态响应服务协议仅异步…………

81NMT(CN)257

图服务协议…………

82IdentResponse258

图服务协议………………………

83StatusResponse261

图信息服务协议………………

84NMT263

Ⅳ

GB/T27960—2011

图状态………………

85NMT_MS_NOT_ACTIVE269

图详细状态………………

86NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_1271

图详细状态………………

87NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_2272

图详细状态………………

88NMT_MS_READY_TO_OPERATE273

图详细状态…………

89NMT_MS_OPERATIONAL275

图在超状态下的启动过程……………………

90NMTNMT_MS276

图可选和必备的网络启动过程与的相关性…………………

91CNCNNMT_MS277

图子状态……………

92BOOT_STEP1278

图子状态………………

93CHECK_IDENTIFICATION[NodeID]