ABB机器人程序编写规范

v1.0可编写可更正机器人程序编写规范车型程序号1车型其余车型1v1.0可编写可更正结束1、一台机器人只有一个机器人主程序；2、机器人主程序是循环的；3、依据PLC发送的程序号的不一样，机器人主程序调用不一样的车型主程序或其余程序；4、一个机器人主程序循环运转达成后，机器人回归初始状态；5、其余程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期以后再进行（比方更换电极帽）。这些程序能否执行，逻辑由PLC进行判断，假如执行，则经过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；车型主程序1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该车型上所需达成的工作内容进行流程分解；2、分解后的流程动作分别编写子程序；2v1.0可编写可更正3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作序次的排序、调用；4、右图为程序示例：（原位到等候位的）准备动作、抓取工件、搁置工件、搁置抓手、抓取焊枪、焊接、回原位；5、每一次调用焊接程序达成，都需要判断是否需要修磨；6、提示：工具切换动作、修磨动作因为可以被其余程序调用，不可以算作某个车型的流程动作。（见后：其余动作程序）3v1.0可编写可更正4v1.0可编写可更正5v1.0可编写可更正一、基本命名设定：机器人主程序：main车型主程序：此种生产线车型型号...焊接程序：weld抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**搁置工件（或将定位抓手搁置到车身）：drop***涂胶程序：glue螺柱焊程序：stud打号程序：stamp（全部工具切换时的）工具抓取：dockon（全部工具切换时的）工具搁置：dockoff修磨程序：tipdress到服务地点（保护、更换电极帽等）：service6v1.0可编写可更正准备动作程序：hometowait回原位程序：waittohome换电极冒程序：tipchange以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名水压,气压，焊钳温控，干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时一定用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。二、编号规则：1、关于分解好的流程动作，一律在动作命名后增添编号“_x”，以方便用户理解流程序次。例：weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；2、准备动作与回原位动作程序不增添编号；3、关于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后增添编号“_x”，以方便用户理解该程序是针对几号工具而言。例：抓取1号工具：dockon_1；修磨2号工具：tipdress_2；保护5号工具：service_5；4、工具编号依据“焊枪优先”原则，如：有2把焊枪、3个其余工具，则1~2号为焊枪，3~5号为其余工具；三、车型的划分：1、流程动作程序，因为很多动作是不一样的车型都需要的，因此，在该类程序眼前，需要增添车型名称以划分。例：s15weld_1，s15pick_3；7v1.0可编写可更正2、其余动作程序，不需要增添车型名称。四、示例：某工位S15车型需要实现流程动作以下：准备动作→抓取工件→搁置工件与定位抓手→抓取1号焊枪→焊接→修磨→搁置1号焊枪→抓取2号焊枪→焊接→搁置2号焊枪→抓取定位抓手→搁置定位抓手→回原位其各程序命名以下：hometowait→s15pick_1→s15drop_2→dockon_1→s15weld_3→tipdres