超清楚的工业机器人D_第1页
超清楚的工业机器人D_第2页
超清楚的工业机器人D_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

法姑法姑一个长度不为零的连杆的两端连接了两个关节，连杆的运动学功能在于保持两端关节轴线之间固定的几何关系。连杆i-1的长度a(i-1):关节轴线i-1和关节轴线i的公法线长度；连杆i-1的扭角a(i-1):关节轴线i-1和关节轴线i的夹角；指向为从轴线i-1到轴线i。♦两关节i和i-1的轴线相交时a(i-1)=0,指向可任意规定。♦两关节i和i-1的轴线平行时a(i-1)=0连杆i相对于连杆i-1的偏置di:关节i上的两条公法线ai与ai-1之间的距离，沿关节轴线i测量，如关节是移动关节，则它是关节变量。关节角ei:连杆i相对于连杆i-1绕轴线i的旋转角度，绕关节轴线i测量，如关节i是转动关节，则它是关节变量。每一关节轴线有两条公法线与之垂直为了确定各连杆之间的相对运动和位姿关系，在每个连杆上固接一个坐标系。基坐标系｛0｝、坐标系(n｝、坐标系丹。1、坐标系｛0｝和｛n｝的规定Z0轴沿关节轴1的方向，关节变量1为零时，坐标系｛0｝与｛1｝重合。关节1是旋转关节时，d0=0,。关节1是移动关节时，e0=0Zn轴沿关节轴n-1的方向，关节变量n-1为零时，坐标系(口-1｝与何重合。关节n-1是旋转关节时，dn=0。关节n-1是移动关节时，en=0D-H建模步骤原则：先建立中间坐标系(i｝，后两端坐标系｛0｝｛n｝确定Z轴：找出关节轴线及关节转向采用右手定则确定Z；确定原点：如果两相邻轴线Zi与Zi+1不相交，则公垂线与轴线i的交点为原点，注意平行时原点的选择应使偏置为零；如果相交则交点为原点，注意:如果重合则原点应使偏置为零；确定X轴：两轴线不相交时，X与公垂线重合，指向从i到i+1；若两轴线相交，则X是两轴线所成平面的法线；注意:如果两轴线重合，则X轴与轴线垂直且使其他连杆参数为零；按右手定则确定丫；当第一个关节变量为零时，规定｛0｝与｛1｝重合，对于末端坐标系(n｝，原点与X任选，希望坐标系(n｝使杆参数尽量为零。

连杆变换相邻连杆坐标系｛｝与｛i-1｝的齐次变换矩阵四个参数外一］d.分成叫个基本子变换：绕X」】转％一1沿X-移⑶绕乙转Q(4)沿Z］移d7因所有的子变换都是相对于动系的，所以正向运动学方程iT=Rot(X,a)Trans(X,a)Rot(Z,0)Trans(Z,d)正向运动学方程i-1i-1i-1 iicosO-sinO0aii(i-1)iT=sinOcosacosOcosa-sina—sina di (i-1)i (i-1)(i-1)(i-1) ii-1sinOsinacosOsinacosacosa di (i-1)i (i-1)(i-1)(i-1) iL0001J即为相邻连杆坐标系｛｝与｛-1｝的齐次变换矩阵。根据D-H表示法，确定了相邻连杆坐标系打与｛-1｝的齐次变换矩阵，最后根据正向运动学方程，写出机器人的总变换矩阵6T=1T・2T・3T・4T・5T・6TTOC\o"1-5"\h\z0 0 1 2 3 4 5

人人文库> 全部分类> 图纸下载 > 毕业设计

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论