工业机器人习题答案判断题选择题

一、判断题1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。4.TOOL指令可以更改工具坐标系。5.Base指令可以更改工具坐标系。（×）（√）（√）（√）（×）（×）（√）（√）6.TOOL指令可以更改基座坐标系。7.Base指令可以更改基座坐标系。8.Base指令可以更改世界坐标系。9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。（×）10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有多组解。（√）11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√）（√）（√）14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360°以上，其它关节转动范围一般在360°以内。15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在（√）360°以内。（×）16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。（×）17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。（√）18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。（×）19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。（√）20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。（×）共9页，第1页21.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。（√）22.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。（√）23.直交JOG的平移动作是指控制机器人的机械法兰坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。（×）24.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着基座坐标系的轴做纯移动。（×）25.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着机械法兰坐标系的轴做纯移动。（×）26.只有被保存在机器人控制器中的程序文件才能被加载任务插槽中。（√）27.从控制器面板选择的程序文件会被加载至任务插槽2中。28.可将@m1作为三菱机器人程序名（×）（×）（×）（√）（√）29.三菱机器人编程语言中，程序名不区分英文字母大小写。30.三菱机器人编程语言中，标示符不区分英文字母大小写。31.三菱机器人编程语言中，变量名不区分英文字母大小写。32.对于三菱工业机器人的编程语言，字符型数据常量不区分英文字母的大小写。（×）（×）（×）（√）（√）（√）（√）（×）（×）（√）33.三菱机器人编程语言中，所有地方不区分英文字母大小写。34.可将*2L2作为标签名。35.可将*L2作为标签名。36.标签名星号*后面的第1个字符必须为英文字母。37.机器人编程语言中，同一行中撇号‘后面的内容会被当做注释。38.机器人编程语言中，撇号‘的注释功能只在行当起作用。39.数据只能用常数来表示。40.数据只能用变量来表示。41.数据可以用常数或变量来表示。42.变量名为M1的数值型变量必须先通过Def语句定义后才能引用。（×）43.变量名为M1的数值型变量不需要定义，可以直接引用。（√）共9页，第2页44.变量名为N1的数值型变量必须先通过Def语句定义后才能引用。（√）45.变量名为N1的数值型变量不需要定义，可以直接引用。46.变量名第1个字符必须为字母，不区分大小写。（×）（√）47.为了节约存储空间，程序中每次引用数值型变量都要后缀类型符号。（×）48.程序中只有首次引用某数值型变量时，才可以后缀类型符号。49.关节位置数据包含了机器人本体中所有关节的旋转位置数据。50.关节位置数据包含了机器人本体中工具坐标系的所有位置数据。51.必须通过点号.才能引用关节位置变量中的某一要素。52.关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。53.关节位置数据的每一个元素数值是以角度为单位的。54.必须通过点号.才能引用直交位置变量中的某一要素。55.直交位置数据的位置元素是以毫米为单位的。（√）（√）（×）（√）（√）（×）（√）（√）（√）56.直交位置数据的姿态元素是以弧度为单位的。57.机器人本体当前位置与P1的构造标志不同时，MvsP1将会出错。（√）58.机器人当前位置可用关节位置数据或直交位置数据来表示59.机器人当前位置只能用关节位置数据来表示。60.机器人当前位置只能用直交位置数据来表示。（√）（×）（×）61.机器人本体作直交位置数据定位时，其控制点是机械法兰面中心。（×）62.机器人本体作直交位置数据定位时，其控制点是工具坐标系原点。（√）63.Mov执行插补动作时，控制点的轨迹是一条随机曲线。64.Mov执行插补动作时，控制点的轨迹是一条线段。65.Mvs执行插补动作时，控制点的轨迹是一条随机曲线。66.Mvs执行插补动作时，控制点的轨迹是一条线段。（√）（×）（×）（√）67.在多行IF——ENDIF语句块内，不得使用GOTO跳出，否则控制器会因内存不足而报警68.在多行IF——ENDIF语句块内，可以使用GOTO跳出。69.程序文件只有被加载槽中才能被执行运行。70.程序文件通过被加载槽或被CallP调用才能被执行。71.控制器中至少要有一个程序文件被加载槽中才能自动。（√）（×）（×）（×）至任务插至任务插至任务插运行。（×）共9页，第3页72.机器人程序只有处于暂停状态时才能被复位。（√）73.不管机器人处于何种状态，只要触发复位信号，可复位机器人程序。（×）74.工具坐标系设置以后，控制器断电重启后该设置无效。75.P1*P2表示工具坐标系下位置的叠加运算。76.P1+P2表示直交坐标系下位置的叠加运算。77.Fine指令连接的2个动作比Dly指令更加连贯。（×）（√）（√）（√）78.机器人在执行多任务程序时，在第一个任务插槽中执行动作控制指令时无需获取控制权限。（√）79.机器人在执行多任务程序时，第一个任务插槽以外的插槽中执行动作控制指令时需获取控制权限。80.计时器的数量有8个81.中断的数量有8个（√）二、选择题1.以下笛卡尔坐标系表示正确的是AYZYZ原点原点原点原点ZXXYXZYXABCD2.机器人直角坐标系位置数据中的多旋转标志FL2为H100000，C=-40，则机器人的第6轴实际角度为C。A.220°B.40°C.-40°D.-220°3.已知新的工具坐标系如下图所示，则该工具坐标系的变换参数为A。A.（0,0,70,0，-90,0）B.（0,70,0,90,0,0）C.（0，0,70,0,0,90）D.（0,70,0,0,90,0）共9页，第4页4.以下可作为机器人程序名的是BA.m1B.S1C.#S1D.1S%5.三菱工业机器人默认情况下可同时启动的程序文件数量是BA.7B.8C.9D.106.三菱工业机器人可同时启动的程序文件数量最多的是A.8B.16C.32D.64C7.以下可作为标签名的是AA.*L1B.*2C.*S&D.HL8.以下描述正确的是A。A.基座坐标系是相对世界坐标系经平移、旋转而来，变换指令BASE；工具坐标系是相对机械法兰坐标系经平移、旋转而来，变换指令TOOL。B.基座坐标系是相对世界坐标系经平移、旋转而来，变换指令TOOL；工具坐标系是相对机械法兰坐标系经平移、旋转而来，变换指令BASE。C.基座坐标系是相对机械法兰坐标系经平移、旋转而来，变换指令BASE；工具坐标系是相对世界坐标系经平移、旋转而来，变换指令TOOL。D.基座坐标系是相对机械法兰坐标系经平移、旋转而来，变换指令TOOL；工具坐标系是相对世界坐标系经平移、旋转而来，变换指令BASE。9.已知工业机器人终端法兰面装有如下图所示的3只抓手，当执行完指令语句TOOL（17，-29.4,0,0,0,0）后，机器人控制点转移至哪知抓手的中心B。A.第1只B.第2只C.第3只D都不是共9页，第5页第3只抓手终端法兰面中心第1只抓手第2只抓手10.数据类型不包括以下哪一类数据A。A.角度值型B.字符型C.关节位置D.直交位置11.32768属于以下哪种数值型数据B。A.整型B.长整型C.单精度浮点型D.双精度浮点型12.数据类型分类中不包括以下哪一类数据A。A.数值型B.角度值型C.关节位置D.直交位置13.以下可作为数值型变量名的是C。A.P1B.*MC.M1D.C114.以下变量命名直接命名错误的是C。A.M1B.CnameC.safeD.Jnum15.MELFABASICV编程语言中，以下标识符不能表示变量名的是AA.*L1B.M1C.PSafeD.JS16.以下变量名中无需定义、可以直接引用的是BA.N1B.MN1C.NameD.H117.以下变量名中可以在程序间共用的是BA.LMB.M_N1C.FaleD.Got18.以下赋值语句中正确的是CA.M%=H111FFB.M!=0.0000003C.M1&=B11001010D.M%=6553619.以下数据类型符号中与定义语句DefLong一样的是DA.！B.#C.%D.&共9页，第6页20.以下数据类型符号中与定义语句DefInte一样的是CA.！B.#C.%D.&21.以下数据类型符号中与定义语句DefFloat一样的是AA.！B.#C.%D.&22.以下数据类型符号中与定义语句DefDoubleFloat一样的是BA.！B.#C.%D.&23.以下数据中与136相等的是AA.B10001000B.H136C.B10011001D.H3624.以下赋值语句中可将JS变量的J1轴角度值更改为90°的是DA.JJ1=90B.J1=Rad(90)C.JS.J1=90D.JS.J1=Rad(90)25.若机器人本体的第1个关节角度值为90°，则以下的赋值语句中变量的值为90的是BA.M1=J_Cur.J1B.M1=Deg(J_Cur.J1)C.M1=Deg(J1)D.M1=J126.以下赋值语句正确的是AA.M_Out（900）=1B.M_Out（900）=2C.M_Out（900）=3D.M_Out（900）=427.已知P1.FL2=H00100000，Deg(P1.C)=-170，则C的实际角度为CA.-170B.170C.190D.-19028.机器人从当前位置执行MovP1，-50后，以下描述正确的是AA.工具坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴负方向距离P1点50mm处的位置，姿态、构造标志维持与P1不变B.工具坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴正方向距离P1点50mm处的位置，姿态、构造标志维持与P1不变C.机械法兰坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴负方向距离P1点50mm处的位置，姿态、构造标志维持与P1不变D.机械法兰坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴正方向距离P1点50mm处的位置，姿态、构造标志维持与P1不变29.机器人从当前位置执行MovP1，50后，以下描述正确的是BA.工具坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴负方向距离P1点50mm处的位置，姿态、构造标志维持与P1不变B.工具坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴正方向距离P1点50mm处的位置，姿态、共9页，第7页构造标志维持与P1不变C.机械法兰坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴负方向距离P1点50mm处的位置，姿态、构造标志维持与P1不变D.机械法兰坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴正方向距离P1点50mm处的位置，姿态、构造标志维持与P1不变30.延时指令Dly0.5中，其时间单位是B。A.毫秒B.秒C.分D.时31.Q类型工业机器人的iQ平台最多只能挂几台机器人的CPUC。A.1B.2C.3D.432.Q类型工业机器人的iQ平台最多只能挂几台CPUD。A.1B.2C.3D.433.双电控模式下，抓手控制指令最多可以控制C只抓手。A.8B.6C.4D.234.单电控模式下，抓手控制指令最多可以控制A只抓手。A.8B.6C.4D.235.以下机器人程序语句错误的是B。A.MovP1B.WaitM_Out(900)=1C.M1