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文档简介

机器人学及其智能控制

第七章工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法机器人的位置控制工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人末端执行器沿预定的轨迹运行。工业机器人的结构多采用串接的连杆形式，其动态特性具有高度的非线性。另外，由于交流伺服电机都安装有减速器，其减速比往往接近100，那么当负载变化（例如由于机器人关节角的变化使得转动惯量发生变化）时，折算到电机轴上的负载变化值则很小（除以速比的平方），所以可以忽略负载变化的影响。而且各关节之间的耦合作用，也因减速器的存在而极大地削弱了，因此工业机器人系统就变成了一个由多关节组成的各自独立的线性系统。工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法图7.10质量-弹簧系统工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法工业机器人的常用控制方法机器人的自适应控制

1979年，Dubowsky等人最早将自适应控制的理论用于机器人。1986年前后，在机器人的研究领域中已形成了模型参考自适应控制（MRAC：ModelReferenceAdaptiveContro1）和自校正自适应控制（STAC:Self-tuningAdaptiveControl）两种流派，这些均属于上述自适应控制设

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