EPSON导入培训课件

EPSON机械手导入培训爱普生中国FA营业本部2011年2月12日一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理内容一、关于机械手的基础知识1、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）一、关于机械手的基础知识2.机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。2.1SCARA机械手的手臂姿势图一、关于机械手的基础知识2.2垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：一、关于机械手的基础知识2.2.1在EPSONRC+5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：2.2.2也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0（-180<J4关节角度<=180）、或J4F1（J4关节角度<=-180或80<J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0（-180<J6关节角度<=180）、或J6F1（-360<J6关节角度<=-180或180<J6关节角度<=360）、或J6Fn（-180*(n+1)<J6关节角度<=180*n或180*n<J6关节角度<=180*(n+1)）。表1三、EPSONRC+用户界面四、示教1.微动Jog&Teach页面打开Jog&Teach页面：Tools→RobotManager→Jog&Teach或单击工具栏图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。四、示教2.示教点步骤(1)在Points页面PointsFiles下拉菜单中选择需要教点的点文件(2)在Jog&Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，MotorOn情况下，可以在ControlPanel页面FreeAll释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，LockALL锁定所有轴。(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明(5)在RobotManager|Points页面点击Save按钮，完成示教点。步骤（4）五、SPEL+语言4.变量的数据类型变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：Integeri，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+

语言中使用的数据类型。六、动作指令动作指令分类使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。类型指令说明PTPGo、Jump、BGo、TGo是经过机械手结构上最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令CPMove、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、Bmove、TMove、CVMove指定机械手到达目标位臵运动轨迹的指令NOTE：*CP模式，即ContinuousPath

连续路径模式。*指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。六、动作指令2.PTP指令包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（PoseToPose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。2.1Go

指令功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。格式：Go目标坐标示例：1.GoP1 ´机械手动作到P1点2.GoXY(50,400,0,0)´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=03.GoP1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置4.GoP1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置2.2Jump

指令功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。格式：Jump

目标坐标示例：1.JumpP1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点2.JumpP1LimZ-10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示3.JumpP1：Z（-10）LimZ-10´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置NOTE：Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。图1六、动作指令3.3Jump3/Jump3CP指令功能将手臂用3维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合格式Jump3

退避坐标，接近开始坐标，目标坐标示例Jump3P1，P2，P3´从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。图2示NOTE：1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3CP指令2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度3.4BMove、TMove、CVMove

指令BMove

在指定的局部坐标系（Local）上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系时，以局部0（基准坐标系）为基准，进行进行偏移PTP动作。TMove

在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。CVMove

用Curve

命令执行定义的自由曲线CP

动作。CVMove

执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP

动作。此文件必须事先用Curve

命令制作。>Curve

“mycurve”,O,0,4,P1,P2,On2,P(3:7) ´设定自由曲线>JumpP1 ´用直线将手臂移动至P1>CVMove“mycurve” ´用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂图2六、动作指令5.速度设定指令5.1PTP指令的速度设定Speed

功能用于设定PTP动作速度的百分比格式：Speeds，[a，b]说明：s

速度设定值；a

第三轴上升速度设定值；b

第三轴下降速度设定值。示例：1.Speed80

2.Speed80，40，30Accel功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式：Accela，b，[c，d，e，f]说明：a/b

加/减速度设定值；c/d

第三轴上升加/减速度设定值；

e/f

第三轴下降加/减速度设定值示例：1.Accel80，80

2.Accel80，80，30，30，60，605.2CP指令的速度设定SpeedS

功能用于设定CP动作速度值格式：SpeedS

速度设定值说明：表1为不同机型对应的速度设定值范围示例：SpeedS800´CP动作的速度设置为800mm/sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值格式：AccelS加速设定值，[减速设定值]说明：表1为不同机型对应的加减速度设定值范围示例：AccelS800

´加减速度均为800mm/S²机械手型号Speeds值范围mm/sAccelS值范围mm/s² E2系列1～11200.1～5000G系列1～20000.1～15000PS系列1～20000.1～15000RS系列1～20000.1～15000表1六、动作指令5.3Power指令功能:电源模式的设定格式:PowerHigh|Low说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为PowerHigh。5.4Weight指令功能:进行补偿PTP

动作时的速度／加减速度的参数设定格式:Weight

手部重量说明:手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。七、I/O控制指令RC170/RC180控制器标配了24位输入和16位输出，用户可以通过安装I/O板卡扩展I/O位数。每张I/O板卡包括32位输入和32位输出，最多可以安装4张I/O板卡，既最多可增加128位输入和128位输出。1硬件连接1.1输入电路：输入电压范围:+12～24V±10％ON电压:+10.8V（最小）OFF电压:+5V（最大）输入电流:10mA，24V输入时，典型值七、I/O控制指令1.2输出电路额定输出电压:+12～24V±10％最大输出电流:：100mA（典型值）／1输出输出驱动器:：PhotoMos继电器通态电阻（平均）:：23.5Ω以下输出七、I/O控制指令2输出指令On

功能：打开指定输出位格式：On输出位编号,[时间],[非同步指定]输出位编号:可使用的输出位编号；时间:以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定:0或1说明：[非同步指定]在[时间]指定时可以指定，功能如表1示示例：1.On1

2.On1，0.5，0Off功能：关闭指定输出位格式：Off输出位编号,[时间],[非同步指定]输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定：0或1说明[非同步指定]在[时间]指定时可以指定，功能如表1示示例：1.Off1

2.Off1，0.5，0指定1时指定时间打开后关闭，执行下一个命令。指定0时On命令开始执行的同时，执行下一个命令。省略时与指定1时限同表1七、I/O控制指令3输入指令Wait功能：时间等待或输入位等待格式：Wait时间Wait输入条件，[时间]时间:0～2147483,最小有效位为0.01秒；输入条件：记述待机条件说明：只指定时间时，指定时间待机后执行下一个命令。只指定输入条件式时，待机至条件成立。指定输入条件与时间时，条件式成立或指定时间到都会执行下一个命令。使用Sw函数，可以确认输入条件式是否成立，或指定时间是否已到。示例：Wait1.5 ´待机1.5秒后，继续执行程序

WaitSw（3）=On ´待机直到输入位3开启Sw函数功能：返回指定的输入位状态格式：Sw(输入位编号）输入位编号：可以使用的输入位编号说明：进行I/O输入的状态确认。指定的输入打开时返回「1」，关闭时返回「0」。示例：PrintSw(3) ´打印输入位3的状态

WaitSw(1)=OnandSw(2)=On ´待机直到输入位1和2开启

WaitSw(1)=OnorSw(2)=On ´待机直到输入位1或2开启In函数功能：返回指定的输入位端口格式：In(端口编号)端口编号：构成可以使用输入位的组说明：可同时确认8个输入位的值。可以使其待机直到2个以上的I/O位的状态在特定的条件下一致。返回值为0～255范围的整数值。示例：PrintIn(0) ´打印输入位3的状态

WaitIn(0)=0 ´待机到0～7位全部关闭

WaitIn(0)=255 ´待机到0～7位全部开启八、Pallet格式：Pallet[Outside,][Pallet编号,Pi,Pj,Pk[,Pm],列数,行数]参数：

Outside

创建在指定的行及列的范围外可以访问的Pallet。指定范围：-32768to32767。可省略。

Pallet

编号用0到15的整数指定Pallet编号。

Pi,Pj,Pk指定使用在Pallet定义（标准的3点定义）中的点变量。

Pm与Pi,Pj,Pk一起使用定义Pallet的点变量。可省略。列数用整数指定Pi与Pj的列数。范围为1到32767。（行数×列数<32767）行数用整数指定Pi与Pk的行数。范围为1到32767。（行数×列数<32767）说明：在机械手上至少必须示教Pi,