光电测量第八讲视觉测量2课件_第1页
光电测量第八讲视觉测量2课件_第2页
光电测量第八讲视觉测量2课件_第3页
光电测量第八讲视觉测量2课件_第4页
光电测量第八讲视觉测量2课件_第5页
已阅读5页，还剩16页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

一、摄像机成像模型1.针孔成像近似模型从透镜成像的基本原理得到近似－主光线－中心射影变换。2.两个图像坐标系用齐次坐标描述为：或：3.摄像机坐标系和世界坐标系4.摄像机线性成像模型－基于中心摄影变换（透视投影变换）－坐标系的建立不同，具体的表达形式不一样，但本质一样（1）后向投影模型－f:有效焦距，即投影中心到像平面的距离；－光轴：zc轴；－O1：光轴与像平面的交点,O1(0,0,-f)－Oc:摄像机透视投影中心,Oc(0,0,0)－Oc-xcyczc:摄像机坐标系－O1-XY:摄像机像平面坐标系,X轴平行于xc轴，Y轴平行于yc轴－P：空间三维点，P(xc,yc,zc)－p：P对应的摄像机像平面上的二维点,p(X,Y,-f)

根据向量的性质有：即

于是得到摄像机的透视投影模型：

进一步可用矩阵表示如下：（4）讨论－若已知点在的三维坐标（xc,yc,zc）,则唯一确定其对应的像平面上的二维坐标(X,Y)；－若已知点在的二维坐标(X,Y)，却不能唯一确定其对应的空间三维坐标（xc,yc,zc）。如何解决这个问题？二、齐次坐标初等几何中的无穷远点：相交、平行直线只有一个无穷远点直线可以看成是封闭的，是圆的特殊形式摄像机成像的数学抽象（用一维情形说明）：为什么引入无穷远点？不加说明，直接给出齐次坐标的标定形式从两条直线相交说明无穷远点严格的数学定义－无穷远点（低维点在高一维仿射坐标系下的矢量坐标即为低维点的齐次坐标）

三、欧氏空间的刚体变换一维、二维、三维

旧坐标系：Oxy,P点坐标（x,y）

新坐标系：O’x’y’,P点坐标（x’,y’）

O’在Oxy坐标系下的坐标为（x0,y0）

（给出二维的刚体变换公式:矢量的加减运算）五.不变量1.简比2.交比射影不变量3.两条二次曲线射影不变量六.双目立体视觉测量模型1.两个摄像机成像模型的组合2.中间加一个刚体变换平行双目：视差D一般双目2.一致性约束：灰度的相似性相似度评价函数：3.唯一性约束4.连续性约束：（1）顺序一致性；（2）视差连续性八.结构光三维

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 医学制药

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论