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对象非线性增益的补偿4/2/2023工业过程控制对象增益非线性补偿方法调节阀特性补偿，以使广义对象为近似线性；串级控制方式，以克服副回路的非线性；引入比值等中间参数，以主回路广义对象的增益为近似线性；变增益控制器：通过引入对象增益的反函数以使系统的回路增益为线性；自适应控制器：根据控制系统的性能自动调整控制器的增益，以使系统的回路增益为近似线性。4/2/2023工业过程控制增益非线性补偿方法举例1对象稳态关系：对象增益：补偿方法：通过合理选择调节阀的流量特性，实现广义对象增益的近似线性。4/2/2023工业过程控制非线性补偿方法举例3补偿方法：通过引入中间变量（本例中为蒸汽量与工艺物料量的比值），实现主对象增益的近似线性（本例中，指u(t)与T2(t)的稳态增益）。4/2/2023工业过程控制pH中和过程中和反应:中和反应平衡式:pH的定义式:4/2/2023工业过程控制pH中和过程的稳态模型假设先混合后反应,混合后的酸与碱浓度x1,x2分别为中和反应的结果使混合液中的剩余酸浓度为4/2/2023工业过程控制中和过程的动态模型参见p.239图14.3-34/2/2023工业过程控制pH中和过程的单回路控制4/2/2023工业过程控制中和过程的变比值串级PID控制4/2/2023工业过程

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