DB51T 2766-2021丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范

CCSB0四川省地DB51方标准DBT021四川省市场监督管理局发布 前言请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。四川省经济和信息化厅提出、归口并解释。本文件起草单位：四川省机械研究设计院(集团)有限公司、四川川龙拖拉机制造有限公司、农业4缩略语丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范。本文件适用于丘陵山地拖拉机信息采集系统服务器和拖拉机信息采集终端执行主从问答方式以及息采集终端主动上传方式的通信。范性引用文件，GB/T35381.1—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络DB51/T2567—201936.8kW以下丘陵山地拖拉机技术条件定义GBTDBT及下列术语和定义适用于本文件。mountainoustractor号tractorserialnumber字序列。terminaladdresspathtask间工作任务。服务器系统信息采集系统数据规服务器系统信息采集系统数据规范GB/T35381.1—2017界定的以及下列缩略语适用于本文件。AFN：应用功能码(ApplicationFunctionNumber)BCD：二进码十进数(Binary-CodedDecimal)BEIDOU：中国北斗卫星导航系统(BeiDouNavigationSatelliteSystem)BIN：二进制(BINary)CA：受信任的颁发数字证书的机构(CertificationAuthority)CAN：控制器局域网络(ControllerAreaNetwork)ECU：电子控制单元(ElectricalControlUnit)GPS：全球定位系统(GlobalPositioningSystem)IEEE：美国电气电子工程师学会(InstituteofElectricalandElectronicsEngineers)PEM一种数字证书的格式(Privacyenhancedmail)RTP：实时传输协议(Real-timeTransportProtocol)RTMP：实时消息传输协议(RealTimeMessagingProtocol)SEQ(SEQuenceNumber)TCP：传输控制协议(TransmissionControlProtocol)TLS：传输层安全(TransportLayerSecurity)拖拉机系统架构5.1系统组成ECU系统。拖拉机信息采集系统组成如图1所示。信息采集终端发动机ECU速度控制系统ECU车身调整系统ECU机信息采集终端发动机ECU速度控制系统ECU车身调整系统ECU机具悬挂调整系统ECU导航系统拖拖拉机整机控制ECU机具2机具2ECU机具1ECU机具机具nECU5.2系统描述接受GPS/Beidou系统生成的拖拉机当前的位置信息，并根据整机控制ECU的指令控制拖拉机按设定的路；机具提供拖拉机的附加功能。服务器系统与拖拉机整机控制ECU通过本标准中规定的数据规范实现对拖拉机的远程管理。拖拉机终端就是拖拉机负责和服务器交互数据信息的整机控制ECU。要求通信方式1协议TCP传输层协议，应符合下列规定：器端口：9500；——所有保留字段都应当置为0x0；——字节顺序采用大端模式(big-endian)；普通数值数据0x1234={byte[0]=0x12;byte[1]=0x34;}IPbyte[0]=192;byte[1]=168;byte[2]=1;byte[3]=2;}.2数据包包头、数据实体、校验码和结束字符组成，数据包格式见表1。式数据项长度(字节)起始字符(0xFE)12义1192结束字符(0xAB)1功能码、帧序列域SEQ、地址域A、链路用户数据、校验和CS、结束字符(0xAB)的字节总数，应符合下EQ字节位第7~6字节位第5~0D7~D6D5~D06位，D7~D6：用于表示本帧数据是多帧还是单帧DD送次序。PSEQ取自1字节的启动帧计数器PFC的低6位计数值0~63。拖拉机信息采集终端和管理系统服务器均有1个独立的、由1字节构成的计数范围为0~63的发起帧C。SEQPSEQ2.2.1.3帧序号改变规则Q000110111.2.3地址域.3.1地址域格式域包括行政区划码A1、终端所属部门A2、终端地址A3，格式见表4。CD3IN2IN4A.2.4校验和校验和是用户数据区的采用CRC16校验方式对包头和数据实体进行校验所产生的结果码，包括起始字符(0xFE)、长度L、功能码、帧序列域SEQ、地址域A、链路用户数据。计算方法见附录C。通信对象通信对象是拖拉机信息采集终端与服务器。通信流程端图2所示。 时间同步 数据传输 时间同步 数据传输拖拉拖拉机信息采集终端检查络连接发送心发送心跳包保持连接通信时序端应按约定周期发送心跳包以维持此连接并完成数据交互。报文采用同步方式发送。通信时序如图3所注册注册响应 心跳包心跳响应 数据数据响应 其他命令 命令响应通信建立拖拉机注册服务器。包数否是心跳响应零30包数否是心跳响应零30T否否是待注册应答到注册应答 T否否是待注册应答到注册应答 拉机连接册请求 否 等待注册请求注册成功 否 等待注册请求注册成功是连接保持T路中断，关闭会话。 跳包跳包 跳包跳包 否 为通否否是是否是是否否否是是否是是否实时数据传输指定服务器(指令内指定的IP、端口号的服务器)发送运行状态数据包，当拖拉机信息采集终端判断通是是等待数据上传否否是否否是否是拖拉机拖拉机服务器发送次数加1否否时限内收到响应始服务器发送次数加1否否时限内收到响应始注册注册成功发送命发送命令发送次数>发送次数>3是是是结束结束始注册注册成功等待下发命令等待下发命令发送正确响应命令正确发送正确响应命令正确发送错误响应否发送错误响应结束结束时间同步采集设备上电时，应做一次时间同步；用及数据结构应用功能码定义义见表5。能码定义表命令态命令整状态命令据命令命令命令命令命令0x12~0x2F命令0x34~0x70令0x74~0xFF注册命令数据格式a登记拖拉机信息并同时获取地址，其中地址是由拥有者的信息确定；令数据格式CD66CD6IN1响应数据格式IN1CD3—IN2IN4IN6IN8IN1—隔IN10表示实时发送IN10表示实时发送用刚申请的地址，如果失败用全F。验证地址命令数据格式.1验证地址命令用于确认拖拉机的地址，也用于服务器和终端间的帧序列号同步，终端的帧序列重新起动的次数。本命令地址用已经申请的地址。命令的数据格式IN6—址命令响应的数据格式IN1IN1—隔IN10表示实时发送IN10表示实时发送拖拉机运行状态表命令数据格式.1本命令将拖拉机运行状态数据按设定的时间间隔上报给服务器。拉机运行状态表命令的数据格式CD6IN4Km每比特表示精度IN2IN2ndminIN2每比特表示精度IN2erIN1kpa比特表示精度IN1IN2Lh，每比特表示精度车身状态(方位角AZIMUTH)IN2(0.1°)(-180~180)车身状态(横滚角ROLL)IN2(0.1°)(-180~180)车身状态(俯仰PITCH)IN2(0.1°)(-90~90)IN8IN1EW东经，西经)IN8IN1SN，北纬)IN4拉机运行状态表命令响应的数据格式IN1拖拉机车身调整状态命令数据格式状态数据按设定的时间间隔上报给服务器。拉机车身调整状态命令的数据格式CD6IN2(0.1°)(-180~180)IN2(0.1°)(-180~180)3。拉机车身调整状态命令响应的数据格式IN1拖拉机机具悬挂调整状态命令数据格式整的状态数据按设定的时间间隔上报给服务器。拉机机具悬挂调整状态命令的数据格式CD6IN2(0.1°)(-180~180)IN2(0.1°)(-180~180)5。拉机机具悬挂调整状态命令响应的数据格式IN1拖拉机作业区数据命令数据格式7.1拖拉机作业区数据命令数据上报给服务器。数据点有两种类型包括边界，障碍边界。用于路径拉机作业区数据命令的数据格式IN1IN1IN2车身状态(方位角AZIMUTH)11IN2(0.1°)(-180~180)车身状态(横滚角ROLL)11IN2(0.1°)(-180~180)车身状态(俯仰PITCH)11IN2(0.1°)(-90~90)1IN8IN1EW东经，西经)1IN8IN1SN北纬)1IN4„„„„车身状态(方位角AZIMUTH)1nIN2(0.1°)(-180~180)车身状态(横滚角ROLL)1nIN2(0.1°)(-180~180)车身状态(俯仰PITCH)1nIN2(0.1°)(-90~90)nIN8IN1EW东经，西经)nIN8IN1SN北纬)nIN4IN1IN2车身状态(方位角AZIMUTH)21IN2(0.1°)(-180~180)车身状态(横滚角ROLL)21IN2(0.1°)(-180~180)车身状态(俯仰PITCH)21IN2(0.1°)(-90~90)1IN8IN1EW东经，西经)1IN8IN1SN北纬)1IN4„„„„车身状态(方位角AZIMUTH)2nIN2(0.1°)(-180~180)车身状态(横滚角ROLL)2nIN2(0.1°)(-180~180)车身状态(俯仰PITCH)2nIN2(0.1°)(-90~90)nIN8IN1EW东经，西经)nIN8IN1SN北纬)nIN4拉机作业区数据命令响应的数据格式IN1故障状态命令数据格式状态命令的数据格式IN1NIN1—IN18~0,(0最高级)IN1IN1IN1CD6IN1„„„„IN1IN18~0,(0最高级)IN1IN1—IN1CD6IN1状态命令响应的数据格式IN1机具注册命令数据格式9.1本命令用于确认这些机具在拖拉机上的存在。机具信息的获取前必须先在服务器上注册，机具注册命令的数据格式CD6IN1identification注册命令响应的数据格式IN1机具状态命令数据格式终端上报服务器。状态命令的数据格式IN1—CD6IN1IN1—„„„„CD6IN1IN1—状态命令响应的数据格式IN1服务器遥控机具命令数据格式具遥控操作。务器遥控机具命令的数据格式CD6IN1IN1他待机„„„„IN1他待机任务起停命令数据格式务器遥控机具命令响应的数据格式IN1IN1——IN1IN1—„„„„—IN1IN1—任务下发命令数据格式6。下发命令的数据格式CD6IN4—IN2—IN8IN1EW东经，西经)IN8IN1SN，北纬)IN8„„„„IN8IN1EW东经，西经)IN8IN1SN，北纬)IN8下发响应的数据格式IN1的任务动作。8。起停命令的数据格式IN1IN1止)起停响应的数据格式IN1拖拉机工作模式命令数据格式拉机工作模式命令的数据格式IN1拉机工作模式响应的数据格式IN1参数上报控制命令数据格式上报控制命令的数据格式IN1，2停止)隔IN10表示实时发送IN10表示实时发送3。数上报控制命令响应的数据格式IN1用户修改密码命令数据格式修改密码命令的数据格式—IN6—IN6—IN6—户修改密码命令响应的数据格式IN1服务器复位同步命令数据格式7.1服务器复位同步命令用于通知各个设备当前服务器的状态。务器复位同步命令的数据格式IN1服务器修改密码命令数据格式务器修改密码命令的数据格式IN—IN6—务器修改密码命令响应的数据格式IN1数值遥控命令数据格式遥控参数下发命令数据格式.1遥控参数下发命令预先设置控制幅度参数。参数下发命令的数据格式IN1(1~100百分比，缺省10)IN1(1~100百分比，缺省10)IN1(1~100百分比，缺省10)IN1(1~100百分比，缺省10)IN1(1~100百分比，缺省10)。控参数下发命令响应的数据格式IN1比例遥控命令数据格式1。遥控命令的数据格式IN1bit0=1,油门bit1=1,转向bit2=1,方向bit3=1,起停IN1值分比加的百分比距离比例例遥控命令链路响应的数据格式IN13。遥控命令的数据格式IN1bit0=1,油门bit=1,转向bit=1,方向bit=1,起停IN1度的角度的距离命令链路响应的数据格式IN1摄像头命令数据格式P带夜视功能。。头命令的数据格式IN1IN1rtmp.1.10.10:8080/live/stre头命令响应数据格式IN1IN1—AIN1IN1—IN—私钥证书请求命令数据格式.24.1客户端生成需要签名的证书，发往服务器，获得服务器签名的私钥证书。客户端根据自身的M证书请求命令的数据格式IN1—IN内容钥证书请求命令响应的数据格式IN1IN1—IN—AIN1—IN1IN1—IN—(规范性)A.1日期数据格式秒分时日星期-月月年DD7依次表示星期一至星期日。A.2浮点数据格式ByteByteByteByteByteByteByteByte(规范性)码定义B态消息代码定义R01235(资料性)C查表计算算法//高位字节的CRC值staticunsignedcharcrcHi{xxCx1,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,xxCx80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,xxCx0,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,xxCx1,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,xxCx0,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,xxCx1,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,xxCx1,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,xxCx0,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,xxCx0,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,xxCx1,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,xxCx1,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,xxCx0,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,xxCx1,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,xxCx0,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,xxCx0,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,xxC0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40//低位字节的CRC值aticcharcrcLo{xxCxC,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0xC7,0x05,0xC5,0xC4,0x04,xCCxCxDxCD,0x0F,0xCF,0xCE,0x0E,0x0A,0xCA,0xCB,0x0B,0xC9,0x09,0x08,0xC8,xDxx9,0xD9,0x1B,0xDB,0xDA,0x1A,0x1E,0xDE,0xDF,0x1F,0xDD,0x1D,0x1C,0xDC,xxDxD,0x15,0xD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,0x11,0xD1,0xD0,0x10,xFxx1,0xF1,0x33,0xF3,0xF2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4,xCxFCxFDxD,0xFF,0x3F,0x3E,0xFE,0xFA,0x3A,0x3B,0xFB,0x39,0xF9,0xF8,0x38,xxExE,0x29,0xEB,0x2B,0x2A,0xEA,0xEE,0x2E,0x2F,0xEF,0x2D,0xED,0xEC,0x2C,xExx5,0xE5,0x27,0xE7,0xE6,0x26,0x22,0xE2,0xE3,0x23,0xE1,0x21,0x20,0xE0,xAxx1,0xA1,0x63,0xA3,0xA2,0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,0xA5,0x65,0x64,0xA4,xCxACxADxD,0xAF,0x6F,0x6E,0xAE,0xAA,0x6A,0x6B,0xAB,0x69,0xA9,0xA8,0x68,xxBxB,0x79,0xBB,0x7B,0x7A,0xBA,0xBE,0x7E,0x7F,0xBF,0x7D,0xBD,0xBC,0x7C,xBxx5,0xB5,0x77,0xB7,0xB6,0x76,0x72,0xB2,0xB3,0x73,0xB1,0x71,0x70,0xB0,xxx91,0x51,0x93,0x53,0x52,0x92,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55,0x9