卫星导航定位算法与程序设计-单点定位程序流程培训讲学

卫星导航定位算法与程序设计_单点定位程序流程精品资料GPS单点定位程序流程一、计算流程1、 读取RINEXN文件，将所有星历放到一个列表（数组） ephlst中。2、 读取RINEXO文件,读取一个历元观测值 epoch3、 数据预处理根据epoch中的卫星号和历元时刻 TR在ephlst查找相应的卫星星历,准则TRTOE3600.0s。4、程序初始化，置测站概略位置为Xr，接收机钟差初值dtr。X0XrY0X0第一次迭代，取X0cdtr0Z0cdtr0005、选择epoch中一颗卫星Si观测值，设其伪距为Si6、计算卫星Si的信号发射的概略时刻Tsi方法如下：a)卫星Si的信号传播时间：0SiSi/cdtrdtSi;dtSi为卫星钟差，需要进行相对论改正；b)卫星Si的信号发射时刻：TSiTR0Si；c)卫星Si在TSi时刻的位置XSiTSiXSiYSiZSiT；TSi对卫星位置XSiTSi进行地球自转改正，得到XwSiTSi；e)根据XwSiTSi和测站概略位置Xr计算卫星和测站的几何距离RSiSSSf)根据几何距离Ri求信号传播时间1iRi/c。仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢2精品资料g)如果SiSi107,则退出迭代。T1SiTRSi即为卫星信号发射时刻。101h)否则SS，回带到b)进行迭代。0i1i7、求卫星Si方向余弦XXSi,b1SiYYSi,b2SiZZSib0SiRSi,b3Si1RSiRSi8、求卫星Si在观测方程式中的余数项：lSiSiRSicdtSidtropdionoDRTCM其中：Si——卫星Si的伪距观测值；RSi——卫星Si到测站的几何距离；dtSi——以米表示的卫星Si的钟差；dtrop——对流层延迟改正量，单位米，用简化的 hopfield模型计算；diono——电离层延迟改正量，单位米，采用无电离层伪距组合观测值时，此项为DRTCM——对伪距的差分改正值，此处为0；Sj9、 选择epoch中下一颗卫星Sj观测值，设其伪距为10、重复第6—9步，计算每颗卫星的系数和余数项11、将所有卫星的系数组成误差方程，以 x,y,z,cdtr 为未知参数进行求解，形式应该是：AX LbS0bS0bS01012S1S1S1TAb0b1b21XxyzcdtlS1LlS0bSibSibSi1012i0,1,,svnum1

0；lSi仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢3精品资料1 X APA APLXX0?xXiYY0y?ZZ0z?cdtricdtcdtr013、与X0进行比较，判断位置差值，a)如果各分量差值>0.001m，则令X0 Xi，返回第6步继续迭代计算。若小于则退出迭代。14、输出该历元定位结果。15、继续下一历元计算，下一历元的坐标初始值 =上一历元的定位结果。16、返回2，直到全部历元计算完毕。仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢4精品资料二、程序流程图2.1总体流程图读取RINEXN文件读取RINEXO文件还有历元吗？提取一个历元结束计算卫星信号发射时刻对观测值进行各项改正组成观测方程还有卫星否？解算法方程收敛否？输出结果仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢5精品资料2.2卫星信号发射时刻迭代的流程图初值测站坐标(X,Y.Z,dtr)根据观测值计算近似的信号传播时间dt=p/c-dtr+dts计算信号发射时刻 T=Tr-dt求取卫星在发射时刻的地心地固坐标系坐标（Xs,Ys.Zs)进行地球自转改正利用测站坐标和