机器人擂台赛51程序

/*机器人擂台赛51程序*****************************************//*使用芯片：AT89S52或者STC89C52或AT89S51STC89C51*//*晶振：11.0592MHZ****************************************//*编译环境：Keil*************************************//*作者：wangzhianyuhao******************************//*时间：20120526*************************************//*机器人底座四个角下面各有一个灰度传感器，正前面对称安装两个红外传感器，后面，左面右面个一个传感器*//*电机电压为12V直流减速电机，驱动为L298N模块*//*程序应尽量避免电机转向的突然变化，电机为高速蜗杆减速电机，转速高，电压高，突然转向容易闪火花，烧坏电机*/#include<reg52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#defineconP0ucharsj,sec,count;ucharsj1,sec1,count1;ucharsj2,sec2,count2;ucharsj3,sec3,count3;ucharsj4,sec4,count4;ucharsj5,sec5,count5;uinta,b,m;/*==============机器人电路接线图=====================*//*四个灰度传感器，从左到右，序号从0到3，为P2口的低四位,遇到遮挡物返回为低电平*/sbitf0=P2^7;sbitf1=P2^6;sbitf2=P2^5;sbitf3=P2^4;/*五个红外传感器，从左到右，序号从0到3，为P2口的高四位，检测到目标后返回是低电平*/sbitf4=P2^3;sbitf5=P2^2;sbitf6=P2^1;sbitf7=P2^0;sbitf8=P1^3;intz[]={0xaa,0x55,0x5a,0xa5,0xe5,0xb5,0xad,0xa7,0xda,0x7a,0x5e,0x5b}; //z[0]前进0xaa，二进制为10101010 //z[1]后退0x55，二进制为01010101 //z[2]左转0x5a，二进制为01011010 //z[3]右转0xa5，二进制为10100101 //z[4]沿左后轮顺时针转0xe5，二进制为11100101 //z[5]沿左前轮顺时针转0xb5，二进制为10110101 //z[6]沿右前轮顺时针转0xad，二进制为10101101 //z[7]沿右后轮顺时针转0xa7，二进制为10100111 //z[8]沿左后轮逆时针转0xda，二进制为11011010 //z[9]沿左前轮逆时针转0x7a，二进制为01111010 //z[10]沿右前轮逆时针转0x5e，二进制为01011110 //z[11]沿右前轮逆时针转0x5b，二进制为01011011inthdjc();//灰度检测inthwjc();//红外检测voidzttz();//姿态调整voidxzsm();//扫描voidxzsm1();//旋转扫描voidjingong();//进攻voiddelay(uinti);voidmain(){ m=0; sec1=2;//一秒 count1=0;//1代表10微秒， sj1=20*sec1+count1;//左转时间 sec2=2; count2=0; sj2=20*sec2+count2;//前进时间 sec3=2; count3=0; sj3=20*sec3+count3;//扫描前进时间 sec4=3; count4=0; sj4=20*sec4+count4;//扫描旋转时间sec5=1; count5=10; sj5=20*sec5+count5;//扫描旋转时间 TMOD=0x01; IE=0x82; TH0=(65536-50000)/256; TL0=(65536-50000)%256;j=0;k=0;do{//前进扫描 if(j>=1) { if(a==0) con=z[0]; if(a==5) con=z[0]; else if(a==8) con=z[1]; } else j++; /* { con=z[1]; j++; } else con=z[0];*/ count=0; sec=0;//秒置0 TR0=1;//定时器1开始工作 do{ a=hdjc();//灰度检测 b=hwjc();//红外检测 sj=sec*20+count;//计时 }while((a==0)&&(b==0)&&(sj<=sj3));//发现边沿，敌人，到达定时，则跳出TR0=0;//定时器1停止工作 if((a==0)&&(b==0)) { con=z[3]; count=0;//100毫秒置0 sec=0;//秒置0 TR0=1; do { a=hdjc();//灰度检测 b=hwjc();//红外检测 sj=sec*20+count;//计时 }while((a==0)&&(b==0)&&(sj<=sj4));//发现边沿，敌人，到达定时，则跳出 TR0=0;//定时器1停止工作 } }while(((a==0)||(a==5)||(a==8))&&(b==0));//发现边沿，敌人，则跳出}voidxzsm1(){if(m==1) con=z[2]; else if(m==2) con=z[3]; count=0;//100毫秒置0 sec=0;//秒置0 TR0=1; do { a=hdjc();//灰度检测 b=hwjc();//红外检测 sj=sec*20+count;//计时 }while((a==0)&&(b!=0)&&(b!=3)&&(b!=4)&&(sj<=sj5));//发现边沿，敌人，到达定时，则跳出 TR0=0;//定时器1停止工作if(sj>sj5)do{con=0x00;}while(!((f4==1)&&(f7==1)));}//姿态调整函数voidzttz(){ do { switch(a) { case1:con=z[0];delay(400);con=z[3];delay(400);con=z[0];break;//前进，右转，后退 case2:con=z[1];delay(400);con=z[2];delay(400);con=z[1];break;//后退，左转，前进 case3:con=z[1];delay(400);con=z[3];delay(400);con=z[1];break;//后退，右转，前进 case4:con=z[0];delay(400);con=z[2];delay(400);con=z[0];break;//前进，左转，后退 case6:con=z[3];delay(900);con=z[1];break; case7:con=z[2];delay(900);con=z[1];break; } a=hdjc(); b=hwjc(); }while((a!=0)&&(a!=5)&&(a!=8)); //调整姿态，正对边沿跳出}//进攻函数voidjingong(){do{ switch(b) { case3:con=z[0];break; case4:con=z[1];break; } a=hdjc(); b=hwjc(); }w