某温泉度假酒店装饰工程经营策划方案

吴江东太湖温泉度假酒店

装饰工程经营策划三分公司管理三区徐传力经营策划概述一、工程概况二、资料收集与沟通三、合同条款分析及如何规避风险四、标书分析及如何经营、风险转嫁五、经营思路执行六、审计策划一、工程概况

建设单位：吴江市东太湖酒店投资管理有限公司

总包单位：江苏建工集团有限公司设计单位：上海金茂建筑装饰有限公司监理单位：江苏建科建设监理有限公司造价咨询单位：江苏经天纬地建设项目管理有限公司工程造价：吴江东太湖温泉度假酒店项目装饰工程(一标段），造价66633628.65元（含水电、地暖），装饰面积约7500平方。承包范围为：施工图纸及招标工程量清单范围内的一切内容。三、合同条款分析及如何规避风险1、工程质量：工程质量必须达到《建筑工程施工质量验收统一标准》（GB50300-2001）的规定，确保省优，争创鲁班。工程质量标准2、合同价款：固定综合单价，承包人投标时已充分考虑风险范围并计算进入投标报价，合同价款中已经考虑了风险费用。该合同价款受以下条件约束，发生相关情况时，按以下方法进行调整：（1）工程量按实调整；（2）综合单价调整办法：1）.因清单计算误差或估算量的调整以及设计变更引起工程量的增减在±15%以内（含15%），应执行原有的综合单价；超过±15%，其增加部分的工程量或减少后剩余部分的工程量的综合单价由承包人按照现行建设工程工程量清单计价规范编制，同比例下浮后，经发包人确认并备案后作为结算的依据，最终以审计部门审计结果为准。石材工程量对比分析表2）.由于工程变更引起新的工程项目单价确定原则如下：a.由于合同中已有适用于变更工程的综合单价，执行合同已有的综合单价，如工程量超过±15%则执行第a条;二、资料收集与沟通1、招标文件及询标记录、施工图纸存档2、投标交底及与投标部沟通经营思路3、与材料员沟通，收集投标材料询价记录4、与项目经理、施工员沟通，了解工程状况三、合同条款分析及如何规避风险b.合同中只有类似于变更工程的综合单价，则进行合理换算确定综合单价。石材投标单价表c.工程量清单漏项或者设计变更引起新的工程量清单项目，承包方按08国标清单和04江苏计价表组价，同比例下浮后，经发包人确认并备案后作为结算的依据，最终以审计部门审计结果为准。合同压缩版d.工程材料价差调整、人工费调整，按照造价管理部门指导文件执行，调整后作相应下浮。e.本合同中的土方工程为固定综合单价项目，在合同实施期间并不因工程量的变化而调整。工程量统一按工程量清单计价规范计取，按实计算。三、合同条款分析及如何规避风险(3)建筑材料价格调整的办法:1．未计取风险费用的，当主要材料价格上涨或下降幅度在5%以内（含5%）时，其差价由承包人承担或受益，当上涨或下降幅度超出5%时，其超出部分的差价由发包人承担或受益。差价计算办法同本文第一条。合同压缩版2．计取风险费用的，不宜调整合同价格。但在施工期间，遇材料价格波动较大，而导致整个工程的差价超出包干风险费用的50%时，则在扣除风险费用后，按上述第1.项办法处理。三、合同条款分析及如何规避风险(4)工程变更:1．发包人需对原工程设计变更的，原则上应提前24小时以书面形式向承包人发出变更通知。特殊情况下由相关各方协商解决如协商不成，应以发包人意见作为最终的施工依据，承包人应无条件服从。合同压缩版2．承包人若要求对原设计进行变更，必须以工程联系单的形式书面报总监理工程师核准，经发包人派驻工程师和总监理工程师同意并由设计单位出图后方可实施变更。3.设计变更须有设计方的设计变更通知单、技术核定单，并经发包人签字盖章后认可;此条款表明有些利润很小或没有利润的材料变更，如墙纸，可以联合供应商一起要求设计单位变更，否则不太好变更。4.现场签证须有总监理工程师和发包人派驻现场工程师签字盖章后生效。三、合同条款分析及如何规避风险(5)竣工验收:承包人应向发包人提供竣工验收所需的全套资料，主要是：（1）竣工验收后三十日内提供符合业主要求的竣工图三套，竣工资料三套，竣工结算三套（附计算书和电子文件），消防、人防等政府职能部门要求的图纸、资料配套完善；竣工资料应符合《建筑工程文件归档整理规范》（GB/T50328—2001）的要求。（2）竣工验收所需的完整工程技术档案和施工管理资料，它们包括但不限于以下资料：工程使用的主要建筑材料、建筑构配件和设备的进场试验报告；勘察、设计、施工、工程监理等单位分别签署的质量合格文件；隐蔽工程验收记录及施工日志、材料、设备、构备件的质量合格证明资料等。项目经理、决算员过程资料检查表（3）承包人签署的工程保修书。三、合同条款分析及如何规避风险(5)竣工验收:以上资料应在承包人提交竣工验收报告之日起14天内交付；若经发包人书面催告后，仍拒不交付，则发包人有权暂扣所剩工程款，直至交付为止。此情形下，承包人无权要求逾期付款利息。竣工验收一次性不合格的，在结算中以工程结算价款的2%予以处罚，竣工验收二次不合格的，扣除金额翻倍，以此类推。合同压缩版三、合同条款分析及如何规避风险(6)竣工结算:1）承包人递交竣工结算报告及完整的工程结算资料后由发包人委托工程咨询人与承包人进行竣工结算核对工作，本工程的核对时间从接到完整的竣工结算书之日起不超过60日内开始。项目送审及未审定过程跟踪表2）根据发包人的上级主管部门的规定，本工程最终需由发包人的上级主管部门进行审计，承包人应积极配合，审计时间以发包人委托的工程咨询部门初审后60天内完成，最终的竣工结算价款以上级主管部门出具的审计报告为准3）本工程审核费支付方式采用：核减率在5%以内，由发包人支付，核减率超过5%，超出部分审核费由承包人支付。合同压缩版三、合同条款分析及如何规避风险(7)关于承包人违约的具体责任:1）配合土建主体进度施工、配合装修工程进度施工，如因承包人原因造成土建、装修工程及其他专业工程的工期延误，每延误一天按中标金额的万分之五进行罚款，工期延误超过10%则双倍处罚。违约合计限额以合同总价的5%为限。2）承包人承包的工程质量必须符合国家质量验收标准，如不符合国家验收标准所发生的一切返工费用及由此给发包人造成的经济损失均由承包人承担，并按工程结算价款的2%予以处罚。四、标书分析及如何经营、风险转嫁1、材料风险（主要材料风险转移、设定限价控制总价）9厘板替代大部分木工板.xls2、重点经营材料石材、木饰面、地毯、墙纸、古铜饰面、布艺、不锈钢等项目成本管控动态表、主材动态及成本内控（1#）.xls。3、材料优势利用和规避风险，如石材盈亏对比分析表及石材经营策略分析.doc四、标书分析及如何经营、风险转嫁1）在施工中引导材料用量，下料单时，有利润材料尺寸放大些。2）、基层材料经营，报价为18木工板（木饰面是9厘板），施工中采用12多层板，大面积墙面先开料，零料用在门套、踢脚线、及吊顶拐角加固，轻钢龙骨定尺寸，减少损耗。红扛线

3）所有均要有材料比价与招标，做到开源节流。项目成本管控动态表、主材动态及成本内控（1#）四、标书分析及如何经营、风险转嫁4、人工费风险（双包，风险转嫁）

石材木饰面招标双包，降低人工费和材料损耗。墙纸定加工尺寸，双包出去。金属等定加工材料，全双包出去。协助班组安排管理用工，减少窝工浪工现象，要根据现场条件和材料状况，让班组加人，尽量简化施工现场可以多采用这种做法，如用钢方管固定基层比用方钢施工简单多。方管替代方钢四、标书分析及如何经营、风险转嫁报材料计划不能全依赖班组和供应商，要有深度核查料单和数量。（基层材料：基层材料统计表，面层材料：面层材料统计表）班组领料要有记录。红杠线对材料实际损耗较大材料，可以双包出去，降低风险，如墙纸。实际奖罚制度。关于控制材料损耗的奖罚措施四、标书分析及如何经营、风险转嫁

5、图纸与清单说明差异风险

1）投标图纸差异与施工图差异。时刻关注图纸变更是否影响清单单价。

2）清单说明与图纸差异，图比清单复杂时做技术核定单，画隐蔽；清单比图复杂时，画竣工时一定要体现出来。五、经营思路执行一、0-20阶段1、内部全员参与和交底。把投标情况与项目部项目经理、施工员、质量员,安全员、深化设计等开会交底，从合同条款风险、投标组价、材料风险、投标策略等一一交底。关于6月6号张工对投标报价交底的相关事宜.docx主要工作还是张工做的，开交底会议。从人工风险如何控制、比对着手，人工费要做同口径比对，公司指导价、同类项目人工价、班组最近项目的报价多重比对，确定出对我们有利的价格。人工单价合同（同口径比价）五、经营思路执行一、0-20阶段

从材料风险如何控制、测算材料损耗及材料成本着手，清楚了解哪些材料我们可以经营，哪些材料本身有利润通过经营利润更大化，哪些材料是亏本，这些都要做详细比对分析，如古铜艺术品就没有损耗，硬包损耗偏小，银箔的报价偏低，墙纸、手绘墙纸价格偏高。面层材料统计表五、经营思路执行二、20-50阶段从措施费风险出发考虑根据工程本身特点进行测算、比对同类工程的措施费取费标准。措施项目费计算标准

根据吴江当地政府要求，了解当地取费标准，测算所需缴纳的规费。吴江政府相关文件（定200910）

根据公司收取的管理费、项目部日常开支、人员工资奖金等测算管理费及其他费用。五、经营思路执行二、20-50阶段重点确定不同部位钢架、木饰面基层、弧形吊顶钢架、轻钢龙骨隔墙施工做法对比清单做法是否一样，哪些地方可以经营，经营的利润有多大。清单与图纸做法对比表工作计划落实和资料收集整理。项目经理、决算员过程资料检查表跟踪每项工序施工并进行首检，评估材料用量、工艺复杂程度、用工量程度，综合考虑选择方案，不能由班组自由发挥，或大面积施工，事后评估工艺好坏，无济于事。做好记录存档。五、经营思路执行

二、20-50阶段进度款申报，根据合同、投标报价、变更资料、补充协议等，提交进度款申报资料经项目经理确认后报业主方，力争工程进度款按时、足额到帐，条件允许要做到早收钱、多收钱。工程量清单（报进度款）在工程实施阶段对材料投标量、班组领用量、红杠线量进行三量对比分析，了解材料数量对成本的影响及损耗控制情况。材料三量对比分析表根据动态成本调整情况，及时跟项目经理反映成本走向，沟通调整下一步经营方案，目的是朝良性方向发展。红杠线五、经营思路执行三、50-80阶段（2）人工费控制：查看现场人工费签证量要与给甲方签证量相符合，避免出现倒欠现象；送给甲方的签证要仔细检查是否和班组矛盾或对不上，不然后期就麻烦了。签证、隐蔽、核定报送明细表每月人工费的付款比例要严格控制，一定要对现场实际完成量进行复核，根据实际完成量进行付款；前期没定人工总价，在50阶段一定要确定；付款比例一定要控制好，不然后期班组扯皮或签补充协议就麻烦了。6、7月人工进度审核现场临时设施的用工签证要控制，检查是否含在班组合同内？包括班组自身的仓库、操作台、宿舍的搭设是否也需要签？签证、隐蔽、核定报送明细表五、经营思路执行

三、50-80阶段（3）仓库台账核查：仓库台帐检查，主要是对投标量、购买量、红杠线量、班组领用量进行比较，检查记录是否准确，并且要求仓库需要把出库单编号也对应记录，以便对帐检查；每月25号之前把检查好的台帐发区域。这项工作要仔细，不能怕麻烦，不然成本就很容易出问题，不能增加不必要的成本。（4）补充协议签订：工程补充协议签订，要多关注合同外增加项目、重大变更项目(增加的工程量超过50万或增加比例超过原合同15%的)，必须协助项目经理与业主方签订工程补充协议，为完工后决算与审计提供依据。合同增加项目要经常跟踪关注，合同里有没有条款跟增加项目有冲突或者制约的，提醒项目经理。五、经营思路执行

三、50-80阶段（1）材料损耗及如何控制：基层材料，配合项目部检查工艺做法是否按前期交底要求，如吊顶立板采用龙骨、镜子基层采用木工板、干挂可取消槽钢、木饰面9厘板基层（清单18木工板）画隐蔽要注意、墙砖及石材基层可先粉平再用粘结剂等；清单与图纸做法对比表外加工成品材料，如石材、铝板、不锈钢等，最好是签定按上墙面积结算，这样可以转移部分损耗风险；同时这类材料验收签字要施工员、仓库共同参与签收；

非外加工成品材料，如砖、地板、夹板等，要测算出现场实际用量及合理损耗，定量使用，同时需施工员做出合理排版，尽可能减少切割；五、经营思路执行三、50-80阶段（5）核查基层材料：根据前期红杠线及现场变更情况，对班组领用材料进行考核。红杠线（6）证据资料收集：收集平时有利影像资料。准备买材料黑白合同或黑白发票等。平时关于质量罚款、工期延误等资料。项目送审及未审定过程跟踪表

关于结算资料收集：签证、隐蔽、技术核定单等；签证、隐蔽、核定报送明细表关于合同风险规避资料收集：工期延期证明、相关罚款免责证明等。合同压缩版五、经营思路执行

四、80-100阶段（1）人工费控制：工程结束前就要催班组报送工作量并进行审核，人工成本需要尽快出来。班组签证跟踪表人工工作量的审核要及时，最好要施工员配合一起核查。自己不清楚的找施工员配合，把工作做好才是最重要的。班组签证跟踪表（2）材料费控制：要对材料的结算量进行审核，现场可以同施工员一起参与计量，防止班组忽悠；班组材料用量考核表针对外加工材料，分项工程做完就要量好确认，同时要搞清楚合同中约定的结算方式、工程量计量规则，清单做法和现场是否一致。双包材料结算审核表五、经营思路执行四、80-100阶段（3）竣工图复核：结合设计变更、技术核定单、隐蔽报验资料、招标图纸等，对竣工图的尺寸、节点等进行复核，前后要呼应；项目经理、决算员过程资料检查表对现场无法丈量的部位，竣工图纸可以适当放大尺寸，并同决算工作量底稿相对应；工程量计算、分析对比表

对于现场没有签或签的不好的隐蔽，可以在竣工图纸重点反映出来。签证、隐蔽、核定报送明细表（4）内审资料上报：依据单双包合同单价、现场实际丈量工程量、项目部签证、材料采购合同、送货数量等与单双包班组、材料商进行完工结算，在完工内检后一个月内，经项目经理确认后，报核算中心审核，并严格控制核减率。（5）财务成本确认：配合项目经理至公司财务部门进行项目财务成本确认，计算项目保本点。六、审计策划四、80-100阶段（6）决算编制：

1）先根据现场实际情况编制成本决算，测算实实在在能审计到多少钱。审计原则是核减不核增，也就是说审计核的量比我们高，以我们的为准；比我们低，以他们的为准。审计策划模板

2）结合现场情况，抛出有争议的项目，作好谈判的准备；分析有争议的地方我们让多少才不亏。

3）根据工程当地审计核减行情，适当抛出准备被核减的项目（最好不要抛量），以符合当地审计潜规则。了解审计规则，设想审计可能发生的情况，想好怎么解决。工程量计算、分析对比表

4）对决算编制情况做好备忘录，多少钱是肯定能审到的、多少钱是可以通过三次经营能审到的、多少钱是完全给审计核减的，并对整个审计有哪些经营预案。审计其实也是按点来下浮，也就是跟业主约定好决算下浮多少点，核减率很重要，我们可以考虑凑齐核减率。审计策划模板

5）完成决算编制后，经项目经理、大区决算经理审核并在决算审核签收单上签字，核算中心依此确认并在“工程决算书”上盖章后，项目部将决算资料及时报送建设单位。项目经理、决算员签订审计责任状。项目审计责任状六、审计策划四、80-100阶段（7）审计跟踪：

1）配合项目经理将完整决算资料送达业主方，并要求业主方进行签收，结算资料签收单报大区经理及核算中心备案。交代清楚项目哪些地方赚了，哪些是亏的，哪些地方有审计风险，怎么规避或解决。

2）配合项目经理催促业主方将决算资料移交造价咨询单位进行决算审计。安排专人盯最好。

3）全过程参与决算审计，在审计中要恰当运用审计方法，积极调动所有资源，但要牢记并不是所有事可以用钱“摆平”的，做人更为重要。必要时候请公司高层出面协调。

4）审计结束后将审计报告原件移交核算中心存档。自己各留一份电子版和纸质版底稿，方便核查。（8）经营总结：

根据审计报告分析项目盈亏，从投标第一次经营到项目中期第二次经营，再到项目后期审计第三次经营，总结归纳经营得失。总结经验，自我剖析，完善自我。

多谢大家用严谨细致的思维审慎我的工作，及时发现问题、解决问题，回去好好总结，完善工作，谢谢！谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在第二和第四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以，是一个制动转矩。由于制动转矩的存在，可使转子迅速停止转动，从而避免“自转”现象。电机停止转动所需要的时间，比两相电压Uf和Uc同时取消、单靠摩擦等制动方法所需的时间要短得多。这正是两相交流伺服电动机在工作时，励磁绕