某物业公司总结写作交流与探讨

总结写作交流与探讨高跃洋目录一、工作总结的定义二、工作总结的类型三、工作总结的结构四、工作总结的格式五、总结的基本原则六、工作总结的内容

--概述和叙述；

--主要工作内容与存在问题；

--经验和教训；

--改进措施与计划七、对总结的几点建议一、定义--何为工作总结？一个人转正或升职时，要写《个人工作总结》一年结束了，一个部门要写《部门工作年度总结》一个活动结束了，项目组要写《项目总结报告》一项培训结束了，要写《学习心得》今天工作失误了，要写《工作失误总结》本月结束了，要写《月度工作总结》……

一、定义--何为工作总结？

工作总结是对过去某一时期或某项工作的情况（包括成绩、经验和存在的问题）的总回顾、评价和结论，得出规律性的认识，以指导下一阶段工作的一种实用文体。计划—实践—总结—再计划—再实践—再总结。

一、定义--何为工作总结？1、工作总结要求人们对以往做过的工作进行冷静的反思。2、强调科学性。要就事论理，辩证分析，力求得出科学结论，这样才能促进工作的转化。

3、表述上叙议结合，有评有论。通过典型材料的介绍及分析评议，阐明作者的观点，使经验教训条理化、理论化，避免空洞无物和堆砌材料两种偏向。

工作总结的特点一、定义—为何写好工作总结？A、对自己：从全面分析和回顾中，归纳出具有指导意义的经验或教训；让成功的经验和失败的教训保留下来，自我反省；总结过去，展望未来，设定目标，明确方向；归纳与整理，为自已的后续工作积累资料。B、对别人：传承经验，为部门进步做贡献，向上沟通作用。

工作总结的意义一、定义—经典的总结案例

A、古训：吾日三省吾身（时刻总结）B、观千剑而后识器，操千曲而后知音（长期积累总结）C、知识管理，如素质拓展活动报告、第一阶段绩效考核工作总结等（项目结束后的总结）D、孔子周游列国，这么多心得，由其弟子记载下来，功勋彪炳（他人总结）

二、工作总结类型

从不同的角度，可将总结划分为不同的类别。--按其性质和内容分：综合性总结，是对总结对象在一定时期内的所有情况进行全面反映和评析的总结。如：部门年度总结等。专题性总结，则是对某项工作的情况或总结对象在某个时期的某个方面的情况进行专门反映和评析的总结。如：出差工作总结；试用期转正总结工作、生产、教学、科研总结等。二、工作总结的类型（续）

--按时间阶段分：日总结（或工作日志）：对每天工作的记录、总结。周总结：对每周工作的记录、整理、总结。月总结：对每月工作的整理、分析、总结。年度总结：对每年工作的整理、分析、归纳、总结。其他阶段性总结：如：季度、半年、试用期等总结。三、工作总结的结构一、条目式，就是把材料概括为要点，按一定的次序分为一、二、三等条，一项项地写下去。这容易条理清楚，但往往欠紧凑。举例：

1、服务体系新建分馆5个，形成1个总馆、26个分馆、2个流动图书馆。开展了乡镇分馆和农家书屋调查，形成调查报告。2、资源建设采购分编纸质图书52584种、208706册。

采购数据库3个,音像资料4533种、15407盘。

三、工作总结的结构二、三段式，即从认识事物的习惯来安排顺序，先对总结的内容作概括性交代，表明基本观点；接着叙述事情经过，同时配合议论，进行初步分析；最后总结出几点体会、经验和存在问题。这种结构单纯、易学。

基本概况主要经验努力方向三、分项式，即不按事件的发展顺序，而是把做的事情分几个项目，也就是几类，一类一项地写下去，每类问题又按先介绍基本情况，再叙述事情经过，再归纳出经验、问题三个顺序写下来。这种方式较复杂，只有总结涉及面广、内容复杂的事情才采用。

四、漫谈式，如向别人介绍自己的学习经验，漫谈式，把自己的实践、认识、体会慢慢叙述出来。这种方式多用于对自己亲身经历的事物的总结。各种方式都有利弊，要从自己实际出发去选用，也可创造其它形式。三、工作总结的结构（续）四、工作总结的格式

总结一般的格式为标题、前言、主体、结尾、落款五部分。

举例：

题目：xxxx年度（x季度）xx部门工作总结具体内容：xxxx年度（x季度）工作基本情况取得的成绩工作中的不足一年来的经验和教训今后的改进措施下一年度（季度）工作的展望最后是总结的具体日期四、工作总结的格式

标题即总结的名称。一般是根据中心内容、目的要求、总结方向来定。1、单标题。单标题就是只有一个题目，一般来说，总结的标题由总结的单位名称、总结的时间、总结的内容或种类三部分组成，较简单，平淡。例如：“XXX公司XXX部门XXX年度工作总结及XXX年工作计划”四、工作总结的格式

标题即总结的名称。例2：以团结为中心、以坚持为手段有效提高部门管理水平——XXX物管部XXX年年度工作总结及XXX年年度工作计划例3：加强五好班组建设狠抓精细化管理——××物管部XXX年工作总结和XXX年工作计划四、工作总结的格式

前言又叫概述。

前言的写法多种多样，有的概述变化情况及主要成绩；有的介绍基本情况；有的概述总结的目的、方法等等。开头力求简洁，开宗明义。其目的在于让读者对总结的全貌有一个概括的了解、为阅读、理解全篇打下基础。为了说明问题，也可引用一些具体数据，以加深人们的印象。

例1、XXX年，在公司各级领导的亲切关怀和正确领导下，在公司各部门的积极支持下，在营销部全体员工的共同努力下，我们取得了以下方面的成绩：实现营业收入2.65亿元，超过目标值48.5%，比上年增长19.4%；实现利润总额2496万元，超过目标值57.5%，比上年增长4.1%；成本费用总额占主营业务收入的比例90.63%，比目标值降低1.02个百分点。

四、工作总结的格式

前言又叫概述。例2、今年以来,我们在局党组的正确领导下,坚持以“项目带动，完善制度，创新服务”为指针,紧紧围绕“两抓整推”战略目标，深入贯彻人才强市战略,开拓创新，努力进取，较好完成了上半年确定的各项工作目标。

例3、XXX年，某生态建设工作在区委、区政府的正确领导和高度重视下，在各相关部门的大力支持下，坚持以科学发展观为指导，牢固树立争分夺秒、克难求进的意识，创新工作思路，优化建设环境，细化责任措施，加大督导力度，确保了全年各项工作良好运行，重点工作稳步推进。

四、工作总结的格式

前言又叫概述。

打开概述思路。如果感到工作总结不知如何下手，但是又觉得自己有很多话说，有个很好的方法可以借鉴——不断地问自己：我为什么要写工作总结？“为了知道自己一年的工作成果，到底做了什么。”“总结工作失败的地方，哪些没注意到的，哪些可以做的更好的。”“看看之前的某种或某些情况下我哪些事情没有做好，如果我按照目前的形势去做这个会是什么结果。”

主体是总结的核心部分。

这部分一般应叙述总结事件的过程、做法、体会、经验、教训，并且要作理论的概括，总结出规律性的东西，要特别注意层次分明、条理清楚。总结的优劣，这些内容是总结的核心部分，可按纵式或横式结构形式撰写。

纵式结构，即按主体内容纵向所做的工作、方法、成绩、经验、教训等逐层展开。

写作时，把总结所包括的时间划分为几个阶段，按时间顺序分别叙述每个阶段的成绩、做法、经验、体会。这种写法主要以工作回顾连带谈及经验教训。基本上是按工作展开的程序和步骤，分段说明每个步骤和阶段的工作倚况，夹叙夹议地引出相应的经验教训。这样写，主要着眼于工作过程的回顾。这种写法的好处是事物发展或社会活动的全过程清楚明白。

四、工作总结的格式（续）主体是总结的核心部分。横式结构，即按材料的逻辑关系将其分成若干部分，标序加题，逐一写来。按事实性质和规律的不同分门别类地依次展开内容，使各层之间呈现相互并列的态势。这种写法的优点是各层次的内容鲜明集中。纵横式结构，安排内容时，即考虑到时间的先后顺序，体现事物的发展过程，又注意内容的逻辑联系，从几个方面总结出经验教训。这种写法，多数是先采用纵式结构，写事物发展的各个阶段的情况或问题，然后用横式结构总结经验或教训。具体写法是总结经验教训为主，用工作回顾阐明经验教训。一般是先归纳和提炼出几条经验或教训，分别展开论述，把工作过程、工作办法、取得的成效等等穿插在里面写，使经验和教训看起来更加充实。但是这样写，整个工作回顾会被拆开来分别为阐明观点服务，显得零散。为了弥补这一不足，可以在第一部分基本情况中适当加以详述，使人对工作概貌有一个总的了解。

四、工作总结的格式（续）主体是总结的核心部分。

从内容上看，基本就是做法和体会、成绩和缺点、经验和教训。1、做法、成绩和经验。成绩和经验是总结的中心和重点，是构成总结正文的支柱。所谓成绩是工作实践过程中所得到的物质成果和精神成果。所谓经验是指在工作中取得的优良成绩和成功的原因。一般写法有二。（1）写做法、成绩的同时写出经验，“寓经验于做法之中”，较简单，经验不明显，平淡。要多加提炼。

四、工作总结的格式（续）主体是总结的核心部分。例：XX部门XX年总结一、立足委托合同，全心全意为顾客服务二、积极主动争取项目，超额完成经营任务三、坚持安全生产，确保安全管理零事故

四、坚持长效培训，提升队伍素质例：XX部门XX年总结一、始终坚持将安全工作放在首位二、本着“顾客至上”的工作理念，创优质服务四、工作总结的格式（续）主体是总结的核心部分。（2）写出做法，成绩之后再写经验。即表述成绩、做法之后从分析成功的原因、主客观条件中得出经验教益。

例：公司XXX年总结五年来取得的主要经验（一）坚持以科学发展观为指导，贯彻持续、健康、和谐发展的理念，不断创造良好的经济效益。（二）坚持以为公司提套服务为首要任务，紧跟公司的发展步伐，确保提供优质、安全的服务。（三）坚持以经济责任考核和全员绩效考核为手段，全面实施精细化管理，不断提升经营管理水平。四、工作总结的格式（续）主体是总结的核心部分。2、存在的问题和教训。一般放在成绩与经验之后写。每篇总结都要坚持辩证法，坚持一分为二的两点论，既看到成绩又看到存在的问题，分清主流和枝节。这样才能发扬成绩、纠正错误，虚心谨慎，继续前进。写存在的问题与教训要中肯、恰当、实事求是。例1：XXX年总结XXX年我们按照实业公司的要求，结合本项目的实际，做了一些工作，取得了一定的成绩，但工作中还存在一些问题和不足，例如，有的部门在服务意识和水平上有待进一步提高，在服务方式和方法上有待进一步改进；员工的综合素质有待进一步提高；安全管理存在薄弱环节等。四、工作总结的格式（续）主体是总结的核心部分。1.工作思路。一步步做的工作，其实是个工作流程的思路。指按照上一时期的工作计划进行的工作步骤。

2.工作创新点。

这是区别于其他人的竞争筹码。要想自己在团队中获得影响力，必须具备自己的特色，也就是工作的创新点。个人因性格，工作经验，技能等不同，在工作的创新上表现也会有不同。

四、工作总结的格式（续）主体是总结的核心部分。3.自己亲自做的几件大事。

对单位，同事，个人，乃至业内产生过影响。能充分体现出自己的实力。4.具体的图表或数据说明。

量化的说明能更实际的说明问题，给人以踏实的感觉。5.存在的问题。

工作中存在的各种问题：如：做得不好的地方，无法解决的问题；个人原因或组织原因等。四、工作总结的格式（续）

结尾。结尾或提出今后努力方向，或表示自己的态度，或者写今后的打算。这部分要精炼、简洁。落款：部门、姓名和日期。署名写在结尾的右下方，在署名下边写上总结的年、月、日，如为突出单位，把单位名称写在标题下边，则结尾只落上日期即可。四、工作总结的格式（续）五、总结的基本原则

这些只是划分的角度不同而有不同的名称。在具体写作上，却也有总的规律可以寻找。工作总结的写作原则:

1．总结前要充分占有材料。

最好通过不同的形式，听取各方面的意见，了解有关情况，或者把总结的想法、意图提出来，同各方面商量。充分分析自己总结内容的贴切性，所撰写的内容是否能支持自己的观点。五、总结的基本原则（续）2．总结要实事求是。

这就是从实际出发，有一说一，有二说二，老老实实，认真负责。写总结要防止几种情况。一种是因领导让写，不得不写，写几行敷衍过去，这不是严肃的态度；二是把总结当作吹嘘自己、捞取好处的机会，在总结里将小事说成大事，甚至捏造事实，弄虚作假；三是出于所谓的“谦虚”，该写的不写，或是写了怕人讽刺就不写。这些都不是实事求是的态度。

3．条理要清楚。

总结是写给人看的，条理不清，人们就看不下去，即使看了也不知其所以然，这样就达不到总结的目的。

4．要剪裁得体，详略适宜。

材料有本质的，有现象的；有重要的，有次要的，写作时要去芜存精。总结中的问题要有主次、详略之分，该详的要详，该略的要略。五、总结的基本原则（续）五、总结的基本原则（续）中心突出、重点明确；阐述透彻、逻辑性强；符合事实、数据说话；眼光长远、自我出发。六、撰写工作总结的内容观点准备起草工作总结虽然不象搞文学创作，需要投入大量的个人感情，但在整个起草过程中，特别是在起草前的准备工作中，要始终对团队和事业充满信心的良好的心理状态下研究资料，确定观点，运用语言，结构框架，力求到位。资料准备心理准备一是本人负责工作的现实情况资料，工作记录二是单位文件和领导讲话。三是理论文章资料。首先，由于工作总结是工作的综合反映，所以清楚地了解作为单位代表的领导的意见是十分重要的。其次，在正确领会领导意图，力求抓住整个工作的核心，抓住整个工作关键，抓住整个工作的重点和亮点，只有找到了这些“核心”、“关键”和“点”，我们才能从根本上把握一个时期或某一方面的工作，才能在工作总结中形成正确集中的观点。六、撰写工作总结的内容如何进行资料整理33归类整理筛选提升做法结果原理六、撰写工作总结的内容1．概述和叙述

有的比较简单，有的比较详细。这部分内容主要是对工作的主客观条件、有利和不利条件以及工作的环境和基础等进行分析。2．主要工作内容与存在问题（成绩和缺点）这是总结的中心。总结的目的就是要肯定成绩，找出缺点。成绩有哪些，有多大，表现在哪些方面，是怎样取得的；缺点有多少，表现在哪些方面，是什么性质的，怎样产生的，都应讲清楚。

自己提出来的计划实施的程度。在工作内容中，要明确工作职责，目标完成状况，达成的绩效等。以一个项目实施的工作内容为例，应该包括一下要点：分析存在的问题，找出原因与解决方案。为什么要做？确定项目的范围与目标。做到什么程度？项目组织。人力资源、职责、沟通。谁来做？工作分解：工作内容、层次、顺序。做什么？如何做？项目计划与进度控制，防范风险。何时做？如何保证?工作质量跟踪、控制、评价。做得如何？控制项目预算。花多少钱在做？工作成果、文档。做了什么？评价、审批通过。做的结果满意否？下一步工作？还要做什么？六、撰写工作总结的内容六、工作总结的内容（续）3．经验和教训

做过一件事，总会有经验和教训。为便于今后的工作，须对以往工作的经验和教训进行分析、研究、概括、集中，并上升到理论的高度来认识。

4．改进措施与计划

根据今后的工作任务和要求，吸取前一时期工作的经验和教训，明确努力方向，提出改进措施等。七、对于工作总结的几点建议

1.简洁明了。在工作总结开头时，不要写过多的感慨，也就是与工作无关的“大话”，因为领导根本也没时间看，如果过长，领导会觉得你太形式化，不直接。

2.先写大纲。然后再把大纲中所涉及的事件加进去，然后再细致地进行加工，最后再进行文字的润色。

3.实事求是。不要将工作总结写成岗位职责，换句话说，就是要写出你都做了哪些工作，要将成绩先列出来，针对比较值得一提的工作难点克服过程，可以写一写。尽量用“完成了……”而不是“负责……”。不要超越自己的职责范围和权限，而去总结评价其他人的工作成绩或失误，虽然有可能涉及到其他部门的配合。

4．平时记录。如果你平时工作笔记与工作周报做的很完善，那你年底要省事多了，最好将每项工的完成情况用数字表示出来。尤其是在强调自己的成绩时，一定要注意用“比去年同期了……”“比去年节约了成本*%，不要忘记付上这个数字是如何算得的。

5、关注业绩。在写年终总结之前，理清自己一年以来的工作记录自然是首要的事情，但年终总结却不能写成一年的流水账。“流水账是许多人通常采用的总结形式，看似洋洋洒洒，篇幅巨大，实则一点都没有针对性”。年终总结不是一年的经历汇总，在内容上必须进行有效的选取和整理，需要一个或几个核心事件来贯穿和体现工作的成果或业绩。某种意义上讲，写年终总结和写简历非常相似，都是如何凸显出重要的业绩。六、对于工作总结的几点建议

（续）

6．图表分析。尽量多用个案、格表、图示、做类比、对比、量化数据分析或文字说明的方式来展示和说明你取得的成绩。如果能运用一些科学的分析方法，比如：swot分析法、树状图分析法、鱼刺图分析法、图表分析法，一定会使你的总结非常专业和精彩。

7．反思创新。认识不足，对于自己工作不足的地方也要详细说明，因为领导最不喜欢报喜不报忧的员工，或者只是一味的肯定自己，却看不到自己不足的员工。反思创新，总结的主要目的是通过反思过去，找出问题所在，同时应该拿出解决方案。

8.重视细节。不要忽略细节，尤其是一些重大事件的细节，通过细节的描述，赢得上司的关注和理解，毕竟上司在决策层，有时并不能理解执行层的苦衷。六、对于工作总结的几点建议

（续）9．突出重点。总结的内容一定要做到心中有数，总结中的关键是要有重点，要展现出自己的工作重点和亮点，特别是上司关注的问题一定要详细具体。尽量总结出领导想知道但并没有要求过你提供的部分，你会问我怎么知道，那你就要好好思考啦，领导会关注什么？想想今年例会中，他都强调过什么？那就是他想知道的进展情况和数据说明啊。

10．简练通俗。注意语句简练，通俗，以最简单的方式说明问题就可以了。这又不是写小说，过份修饰词澡会感觉不够亲切，务实

11．注意排版。一年这么一次给领导展示的好机会，一定要呈给领导一份版面清晰，一目了然的总结计划报告。有必要的话可以考虑PPT演示文稿。

12．保持风格。尽量多想想用自己的风格特点去写，不可抄袭或照搬人家的总结。六、对于工作总结的几点建议

（续）

13、坚持收集资料。a、养成收集资料的习惯。平常注意收集一些写作知识及业务知识，形成习惯，并对资料进行分类汇总。

b、养成读书读目录的习惯。如看一本书，首先看目录，然后自己想如何让自己写目录里的内容，自己该从哪些方面写？然后和书的分析方法对照，找出自己的不足，进而提高自己的写作分析方法。c、注意问题分类。把某个问题分为几个方面，然后把某个方面再分为几类。不但使总结有条理性，而且进一步丰富了总结的内容。六、对于工作总结的几点建议

（续）谢谢！谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在第二和第四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，