某机械有限公司安全培训篇

春节前安全教育篇编制：刘业军时间：2016年1月26日浙江六和轻机械有限公司安全培训一、办公室安全篇二、安全回家篇三、上街安全篇四、旅行安全篇五、交通安全篇六、居家安全篇七、消防、烟花燃放安全篇八、应急（反恐）篇九、节前节后安全篇办公室安全篇

春节放假前夕，各部门安全责任人要督促员工关好办公室的门、窗，特别是带有保密性工作的办公室应做到人走后，门、窗随手关。

离开办公室及时关闭电脑以及一切无需用电源插座，避免消防安全隐患。关电脑关电源插座锁好门锁文件柜

离开办公室要锁好文件柜，特别是带有保密性的文件一定要及时锁好，以防泄密。

妥善保管好个人贵重、小件物品（如便携机、手机、钱包等）。办公室安全篇防骗：假期在即

,各地返乡人员增多，面对汹涌的返乡大军，一些不法分子、骗子藏身在各交通站点，采用各种骗术等不法手段牟取暴利.

在此提醒大家，乘车、包车一定要到正规车站售票窗口进行购票、包车乘坐，以防上当受骗。安全回家1﹑上车前后避免拥挤2﹑中途停车看住行李3﹑尽量减少下车购物4﹑警惕有人频翻行李

5﹑瞌睡别忘行李

6﹑防人之心不可无7、出行最好结伴出行安全回家1.不要携带任何易燃、易爆、危险品上车。

2.不要乘坐非法营运车辆、超员车辆、带病车辆、无牌照车辆以及有其它违法行为的车辆。

安全回家3.在旅途中如果发现车辆驾驶员有疲劳驾驶、超速行驶、超载行驶或酒后驾驶等违章行为，要及时予以指出，或报告执勤的公安民警和客运管理部门。

4.途中如果车辆出现险情或发生事故，要迅速到右侧路肩上，并及时拨打110报警电话，或请求路过的车辆驾驶员、行人等拨打报警求助电话，并尽可能讲清楚事故发生地点。如果在高速公路上发生上述情况，驾驶员和乘客要迅速离开车辆，撤离到高速公路外，以防二次事故的发生。

安全回家1、转弯前减速后瞭望。2、伸手示意不猛拐超车时不妨碍被超车辆过陡坡。3、四条以上机动车道下车推行。安全回家新春将至，年关在即，当前社会治安状况每到年底就趋于恶化，各种恶性刑事、治安案件频频发生，有些案件简直是骇人听闻、令人发指！！！11上街安全篇：请不要在街上接、打电话，需要时请进入路边的超市、商场、商铺等安全的地方；请不要在非空调车的靠窗位置接打、玩弄手机；3.出门钱财不外露，可放在衣内口袋里，并扣好钮扣和拉链4.请避免携带手提电脑外出，请勿携带有明显标记的手提电脑包；5.在街上行走，请选择路基内侧，并请妥善保管好您的手提包，切勿随意地背、跨在肩上；请注意骑摩托车抢劫几乎都发生在马路边上或自行车道中间；6、任何时候避免坐“摩的”；骑、坐摩托车时，请勿随意将手提包和袋背在背上、跨在肩上，最好是捂在身前或放进车箱里；7、等公车时，请退到路基内侧掏钱包拿钱买票；8、上、下公交车时请不要拥挤在人群里，避免偷窃；下公交车或出租车时，请选择人多的地方，尤其是晚上；公共场所安全要重视

春节期间，各地均会组织大型灯会、商场促销等活动，同时，许多歌厅等娱乐场所也生意兴隆，这些地方往往聚集了大量人员。出入这些场所，要时刻注意安全在公共场所遭遇人员踩踏、火灾等险情时：一要保持镇静，在相对安全的地点短暂停留；二要注意收听救援组织者的喊话，服从现场工作人员引导，尽快从就近的安全出口有序撤离，切勿逆着人流行进或抄近路；三是在人群中不小心跌倒时，应立即收缩身体，紧抱着头，最大限度地减少伤害。

温馨提示：进入公众场所时，要提前观察好安全通道、应急出口的位置。参加大型集会时，尽量着平底鞋，可以很好地保持身体的平衡、不易摔倒。人群十分拥挤时，要用双手抱住胸口，以免内脏被挤压而受伤，能靠边走最好靠边，以减少人群压力。公共场所有关单位和个人切勿堵塞安全门，或在全通道堆积杂物。旅行安全篇：一定要携带身份证；出行前请摘掉您身上的首饰；避免身上带大量现金，随身携带的现金分几处保存；票据与现金分开保管，现金与贵重物品切勿外露；旅行中，随身行李请勿离开自己的视线，包括行走、乘车、等车、过安检门时；请乘坐车况较好的正规公交车，避免乘坐超载车辆；单人旅行时，请勿在乘车、等车中途睡觉；不要理会陌生人的搭讪，远离那些陌生但却非常热情的人，如主动带路、主动帮忙买/看管东西等等；避免在火车站和汽车站里随意向人问路，居心叵测的人正等着呢！10、避免在火车站和汽车站里买东西，那里大部份是假货且昂贵，有时问了价不买都不行；11、避免在火车站或汽车站里打公用电话，出行前带好手机并随时充足电；12、不要接受陌生人赠送的物品，尤其是香烟或饮料和食物，小心迷药；13、有小孩同行时，请随时确保小孩在您的视线之内，尤其是上下车和游玩时；14、如果是不认识的人来接您，请务必先核实对方的身份；15、不要参与路边的围观，避免到人流非常密集的地方；16、慎防“猜铅笔、猜扑克、易拉罐中奖、假币、短信中奖”等各种骗局；1、在遇到类似“碰瓷”的事情,不要嫌麻烦吃哑巴亏，一定要找相关部门处理。2、免费抽奖诈骗，不要参与，天上不会掉馅饼。3、电话通知信用卡被盗刷，一定要向银行服务电话咨询，不要相信他们提供的号码。4、电话谎称亲属病危速汇钱，不要慌张，一定要电话核实。5、电话留言谎称拖欠巨额话费，一定向通信部门核实。6、猜猜我是谁电话诈骗，随便说个名字试探便知真伪。7、家中变故，变卖传家宝，推荐他去典当行。8、拆迁挖出“金元宝”，推荐他去首饰店，有人回收。外出防诈骗篇为了您和您的家庭幸福，请您关注和重视——交通安全！

外出交通事故篇外出交通安全篇★自驾出行人员遵守交通法规

外出交通事故篇★横穿公路必须做到“一停、二看三通过”；

★横穿公路必须走人行横道；★横穿公路必须遵守“红灯停、绿灯行”的交通规则；

★公路行走时必须走人行道。

下车或横穿马路要特别注意安全，有很多地方车速快一定要严格遵守交通规则；乘车在高速公路上或乘出租车时，一定要戴安全带，特别是前排。驾车员工要严格遵守交通规则，酒后禁止驾车，确保交通安全。外出交通事故篇出行遭遇交通事故该咋办春节期间，道路交通车流、客流大增，从往年的情况来看，这个时间段是各类道路交通事故高发期。出行遭遇道路交通事故，不要惊慌失措，要保持冷静,赶快拨打“110”、“122”(高速公路上请拨打12122)和“120”,尽快向警方和医疗机构求助。报警时，要说清楚发生交通事故的时间、地点以及有关伤亡等大致情况；在交警到来前，要保护好现场，不要移动现场物品；交通事故造成人员伤亡时，当事人不要当场私了，以免过后伤情恶化，后患无穷；遇到肇事车辆逃逸的情况，要记下车牌号码、车身颜色及特征，及时向当地公安机关报案，为侦破工作提供依据和线索。遇有交通人身伤亡事故时，在无专业人员救助的情况下，应尽快将伤者移至安全地带，以免再次受伤；暴露的伤口要尽可能先用干净布料覆盖，再进行包扎，以保护好伤口；利用身边现有的材料如手绢等折成条状缠绕在伤口上方，并用力勒紧，可以起止血作用。机动车在高速公路上发生故障或交通事故时，应在该车来车方向150米远的地方设置警示标志，车上人员应迅速转移到右侧路肩上或应急车道内，并迅速报警。居家安全篇：不要通过任何渠道让其他人知道你存放有贵重物品在家里，即使是你再好的朋友；即使是在家里，也不要存放大量的现金或金银首饰；请注意安全使用燃气或煤气，使用安全合格的燃气器具，防止泄漏；请注意安全使用热水器，使用煤气热水器时务必保障通风；建议您在家里放置灭火器；出门前请检查门窗是否全部锁好；请检查您家里的阳台、窗户是否容易让其他人侵入，如翻越、攀爬等；任何未经核实的送货上门/维修人员，先通过可视对讲系统或猫眼观察，再打开门确认，但确保防盗门或安全锁是锁上的，尤其要提醒家里的老人和小孩；任何时候，不要给上门推销的人员开门；临近春节，又是入室盗窃和抢劫案高发时期，请大家切实注意防范；1、非自身力量处于绝对优势时，请不要惊动歹徒；2、可在手机静音/静振状态下发信息给朋友求助，代为报警；3、非确保自身处于安全的状况，请勿呼救；4、请勿将歹徒逼入绝境，这样歹徒会狗急跳墙、拼死反抗；5、一有机会，马上脱离危险区域，确认安全后马上报警；

遭遇入室偷、抢怎么办？安全居家消防安全篇家庭防火莫忽视

春节期间，家庭用电总功率大幅度上升，要注意家庭消防安全。电视机:每年春节期间，电视台几乎24小时热播各种晚会、电视连续剧，消防人员为此提醒大家，连续收看电视节目的时间不宜过长，否则电视机的温度就会升高，带来电视机自燃等火灾危险。一般连续收看4至5小时后应关机一段时间，等机内热量散发后再继续收看。此外，看完电视勿忘切断电源电线:为避免电路负荷过大，切勿将过多电器连接在同一电路。超负荷不但会引起电线过热损坏绝缘体，更会引起绝缘体或附近的物品失火。不能将电线敷设在家具下、地毯下和其他行人来往的地方。春节期间至少对家中的电器装置检查一次，同时，出远门时切记断掉所有电源。厨房：

使用燃气做饭时，要经常检查阀门是否松动，燃气导管是否破裂、漏气等，发现有问题要及时更换；出门和睡觉前最好要检查一遍，一旦发现浓烈气味，要尽快关闭燃气阀门，快速打开窗户，不要触动电灯开关，不要打手机、座机和手电筒等。炉具的四周不能堆放杂物，如废纸或其他易燃物品。炉具应当经常清洗，确保不会积存油脂。使用抽油烟机时，灶具不得干烧，避免大量的热吸入抽油烟机内，损坏部件，甚至引燃机内油污。应请专业人员清洗抽油烟机，以防油污、水珠进入电路，造成短路。不能用易燃液体清洗抽油烟机楼梯：1、楼梯应保持畅通无阻，切勿堆放杂物和易燃物品。2、牢记楼梯是发生火灾时重要的逃生通道。3、每个家庭最好配备一个小型灭火器，免得发生火灾时束手无策。发生火灾沉着应对1、火灾袭来时要迅速逃生，不要贪恋财物。2、家庭成员平时就要了解掌握火灾逃生的基本办法，熟悉几条逃生路线。3、受到火势威胁时，要当机立断披上浸湿的衣物、被褥等向安全出口方向冲出，切不可乘坐电梯。4、穿过浓烟逃生时，要尽量使身体贴近地面，并用湿毛巾捂住口鼻。5、身上着火，千万不要奔跑，可就地打滚或用厚重衣物压火苗。6、室外着火，门已发烫时，千万不要开门，以防大火窜入室内。要用浸湿的被褥、衣物等堵塞窗缝，并泼水降温。7、若所有逃生线路被大火封锁，要立即退回室内，用打手电筒、挥舞衣物、呼叫等方式向窗外发送求救信号，等待救援。8、千万不要盲目跳楼，可利用疏散楼梯、阳台、下水管等逃生自救。也可利用绳子或把床单、被褥撕成条状连成绳索，紧拴在窗框、暖气管等固定物上，用毛巾、布条等保护手心，顺绳滑下，或下到未着火的楼层脱离危险。9、温馨提示：起火及时拨打“119”万一发生火灾，要马上利用周围可用工具对初起火灾进行扑救，同时拨打“119”报警。报火警时要镇静，切莫惊慌，要讲清着火点的准确地址名称；说明什么东西着火，火势怎样；讲清报警人姓名、电话号码和住址，以备消防部门随时联系了解火情；报警后要到路口等候消防车，指引消防车去火场的道路。烟花燃放安全篇：不要将烟花爆竹塞入玻璃瓶、易拉罐、窨井盖里燃放。从指定商店购买,不要自己去做.阅读并遵守标签指示.在室外施放并准备一桶水.放烟花的人最好有眼部防护,不要把身体的任何部位暴露在烟花上.每次点一个,永远不要重新去点“哑”炮.正确处理使用和未用过的烟火,在水中浸十分钟然后再扔进垃圾箱.由成人管看,永远不要把烟花交给小孩!社区到指定地点燃放，农村到开阔地带（远离可燃物）燃放。取款安全篇：请不要用生日号码、手机或电话号码作各种取款卡的密码；避免晚上到ATM机上取款，取款前请确认取款机是否正常；取款时请提醒不自觉的人员退到1米外，输入密码时请用手遮挡；不管任何理由，不要将自己的取款卡交给陌生人；请事先记好自己发卡银行的业务联系电话；如果取款卡被吞卡，请即时联系发卡银行确认；如果您丢失了取款卡，请及时向发卡银行挂失；切勿乱扔在银行填写的作废存/取款单据，取钱后先观察一下周围再离开；不要理会任何提示您刷卡消费中奖的短信息；如果您参加了某个抽奖活动，请记下对方公司或商场的联系电话，以直接联系确认；在收到核对信用卡（取款卡）的短信息时，请不要轻易相信，绝对不可以在电话中告诉别人你的密码，否则你的卡里的钱会一分不剩。面临下列状况时我们该怎么办？1、在街上被查获忘了带证件，面临被扣留的情况时？外出请带齐“三证”，即“身份证、暂住证、工作证”；请保持镇定，不要与查证人员进行无谓的争执，陪点笑脸，请切记并不是所有的事情都有地方评说对错的，您唯一目的是平安离开；如果面临被带走的处境，请即时联系家人、朋友或公司，请告知联系人自己的状况，以及执行勤务查证的单位，如“---派出所，或---治安队”，一定要设法避免被带往“三无人员”的拘留所；2、被查扣证件或财物时？请注意除了国家的相关机关（公安、检察院、法院、工商等）外，其余的事业性单位和个人都没有权力扣留公民的合法证件或财物；如遭遇非法查扣证件或财物，请及时报警处理；任何时候被查扣证件或财物，请索取相应的单据或凭证；面临下列状况时我们该怎么办？

3、从超市里出来时超市的报警器响，超市工作人员要求搜身或罚款、赔偿时？首先请保证这不是个人有意的行为；请注意超市并没有相应的行政处罚权力，请予以拒绝；请注意勿与超市工作人员发生冲突；自己报警或要求超市报警，依法进行处理；4、晚上回家，在路上/楼道里/电梯里被人尾随时较晚回家，请记得先与家人确认一下到家的时间，最好是有人在路口接，如果回家的路上有偏僻、昏暗的街道或小巷则尤其要注意；在路途中要保持警觉性，歹徒往往会选择攻击完全没有防备的人；如发现有人尾随，请及时联系家人或就近的朋友和同事帮助；如发现路边有小商店或夜店，可进入暂避；可向路边/路过的路人求助，必要时请大声呼救；面临下列状况时我们该怎么办？

5、遭遇抢劫/劫持时？非危及性命安全时，请不要盲目反抗，保持冷静，与对方周旋，并尽可能地麻痹对方；一旦找到机会，果断地脱逃并高声呼救，请注意时机是稍纵即逝的；尽可能地记住歹徒的体貌特征或作案工具和车牌号，即时报警；迫于无奈必须反抗时，请不要畏惧，以侧身面对歹徒，注意保护头和身体重要部位；6、当居室被歹徒或盗贼潜入时？非自身力量处于绝对优势时，请不要惊动歹徒；可在手机静音/静振状态下发信息给朋友求助，代为报警；非确保自身处于安全的状况，请勿呼救；请勿将歹徒逼入绝境，这样歹徒会狗急跳墙、拼死反抗；一有机会，马上脱离危险区域，确认安全后马上报警；恐怖袭击突发事件篇1.突发性和紧急性2.不确定性3.危险性4.相对性5.社会影响性

常见的恐怖袭击手段

常规手段

1.袭击：①爆炸，②枪击；

2.劫持；

3.纵火破坏。

常见的恐怖袭击手段

非常规手段

1.核辐射恐怖袭击；

2.生化恐怖袭击；

3.网络恐怖袭击活动。

恐怖嫌犯的识别

1.着装、携带物品与其身份、季节不符者；

2.神情恐慌、言行异常者；

3.冒称熟人、假献殷勤者；

4.频繁进出大型活动场所；

5.反复在警戒区附近出现；

6.疑似公安部门通报的嫌疑人员；

7.在检查中，催促检查或态度蛮横、

不愿接受检查者。

面对突如其来的恐怖袭击，如何自救？

?当遇到纵火恐怖袭击时

做到“七不要”，最大限度降低危害程度。

一不要惊慌失措二不要盲目呼喊三不要贪恋财物四不要乱开门窗五不要乘坐电梯六不要随意奔跑七不要轻易跳楼遇到纵火恐怖袭击怎么办？保持冷静，尽快了解所处的环境位置、起火点、起火原因和火势大小，正确选择逃生方法和路线；可用湿毛巾捂鼻口，匍匐前进逃离，紧急时刻呼叫时也不能移开毛巾；如房间充满烟雾，必须时，可打开门窗，排放烟雾后，应立即重新关闭好；在房间无法避难时，不要轻易做出跳楼的决定，此时可扒住阳台或窗台翻出窗外，等待救援。遇到枪击时怎么办？一个字：躲！如何选择掩蔽物？（1）掩蔽物最好处于自己与恐怖分子之间（2）选择密度质地不易被穿透的掩蔽物。如墙体、立柱、大树干，汽车前部发动机及轮胎等；（3）选择能够挡住自己身体的掩蔽物。（4）选择形状易于隐藏身体，如立柱；不规则物体容易产生跳弹，掩蔽其后容易被跳弹伤及，如假山、观赏石等。遇到被恐怖分子劫持后怎么办？

（1）保持冷静，不要反抗，相信政府；（2）不对视，不对话，趴在地上，动作要缓慢；（3）尽可能保留和隐藏自己的通讯工具，及时把手机改为静音，适时用短信等方式向警方（110）求救，短信主要内容：自己所在位置，人质人数，恐怖分子人数等；（4）注意观察恐怖分子人数，头领，便于事后提供证言；（5）在警方发起突击的瞬间，尽可能趴在地上，在警方掩护下脱离现场。1、不允许组织联络以课级、班组为单位的集体外出旅游活动。2、严禁进出带有黄、赌、毒性质的场所，各负责人应对重点人群进行了解、监控。3、不允许通宵达旦、暴饮暴食、过度玩乐，防止节日病。各负责人应加强教育，保证员工工作状态。4、各负责人要掌握员工假日的基本状态。节日期间禁止事项各单位安全工作要求如下：1.离开作业现场门、窗、水、电、气、计算机关闭。2.作业现场进行清洁、清扫、整理、整顿。资料入柜上锁，设备清点归类登记，铝锭、半成品、成品、物料一律入库封存。3.除需要在春节期间维修保养和施工区域外，其他区域上锁贴封条。4.涂装车间、油漆仓库、油库、物料及成品仓库等消防重点区域所有通道、消防器材设备必须完备。5.同仁离开宿舍或租房时关好水、电、气、门窗锁好房门，贵重物品不要放在宿舍和租房。6.做好节前安全宣导培训工作，疏导同仁急切回家的情绪，防止因精神和注意力不集中导致职伤的发生。节前安全工作要点节后开工安全工作要点1、开工后各级主管对所辖范围内的封条进行开启，检查有无破损（如有破损要调查原因）。2、对水、电、气进行安全检查后才能开启。3、对所有文件资料、设备设施进行一次全面清点和检查，设备进行点检调试后才能开工。4、对本单位所有同仁身体状况和精神状况进行观察和询问，发现异常人员不得上岗。5、节后上岗前各班组要进行复工安全教育。防止因沉浸在节日的氛围中导致工作时心不在焉而发生职伤。

祝各位：春节快乐！万事如意！

快快乐乐回家去过年

高高兴兴返厂来上班谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在第二和第四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与