溢流染色机机电系统设计

济南大学毕业设计PAGE25-1前言1.1课题背景及意义1.1.1染色工艺纺织品染整加工的工序一般流程为：前处理、退浆、煮练、漂白、丝光、染色、印花和后处理等加工工序。其中染色工艺是染整过程中的重要工艺之一，关乎纺织品的品质，占有重要的地位。织物的染色过程，即染液中染料向浸入其中的织物扩散并逐渐被其纤维吸收，最终使织物形成所要求颜色的过程。具体的讲织物染色的整个过程是要求执行一条按温度与时间变化的特定工艺曲线，在工艺曲线中既要求多段不同速率的升温、降温及保温的温度控制过程，又包括进水、配料、加料、排水、洗涤等辅助工序组成的断续控制过程，并且不同织物及不同浴比对应不同的工艺曲线。在染色过程中，工作温度、辅助工序等必须精确地按照工艺曲线实施才能达到预期的染色效果，保证织物染色品质。1.1.2染色设备染色设备种类很多，分类方式也有很多，其中按被染织物的种类不同可分为纤维染色机、纱线染色机和织物染色机；按染色方法不同分为浸染染色机、卷染染色机、轧染染色机和轧卷染色机；按运转形式不同分为间歇式染色机、连续式染色机和半连续染色机。另外根据被染织物在染色机内染色过程中的形态不同又可分为绳状染色和平幅染色两种形式。本课题的研究对象是常温常压溢流染色机，属于间歇式染色机，其加工对象为成绳状织物。1.1.3染色控制目前染色机的控制系统主要是单机控制，多采用仪表加继电器的控制结构，但这种系统的稳定性差、人为主观因素大、染色成品率低、产品质量差、系统运行和维护的成本高，并且难以实现设备之间以及设备与外界之间的信息交换。还有很多染色机采用单片机控制，虽然对上述缺点有所改善，但它们大部分是采用低端单片机控制的，运算能力差，计算速度慢，内存容量有限，而且控制精度和实时性差。当然还有一些先进的染色厂采用DCS（分布式控制系统）控制，但由于DCS采用封闭式通信网络，导致DCS系统的开放性不够，给系统的维护和升级带来不便，而且DCS成本居高不下。为了圆满解决以上问题，本次课题研究采用PLC构成染色机机电控制系统，使其能既满足控制要求与精度的前提下，同时又兼顾染色产品的质量、降低运营和维护成本，保证便捷的现场操作，满足现代化大生产要求。1.2国内外研究发展现状1967年第一台喷射溢流染色机在瑞士巴萨尔第五届国际机械纺织展览会上展出。自此以后染色设备不断发展进步，制造水平和使用性都有很大的进步，其控制系统也是不断改善，趋于体积小巧化，功能完善化，操作智能化。但在80年代,染色机大部分采用仪表加继电器的控制结构，系统的稳定性差，对染液温度采用简单的温控器控制，难以保证温控精度，而喷嘴压力是用手动阀门来调节，提布辊的转速采用滑差电机或机械式无级调速器进行调速，这种控制方式人为主观因素大，能耗高，机械磨损严重，染色成品率低，产品质量不稳定，而且系统运行和维护的成本高。90年代后，随着计算机技术广泛应用，染色机的发展很快。压力控制，温度控制，染料的配置和供给，均采用计算机控制，并有指示、报警等多项功能，有的还采用了群控，机电一体化程度很高。例如意大利的ILIdA公司的溢流型喷射染色机配有布速电子检测装置，溢流型织物的加速驱动装置，从而使织物上色均匀，获得良好的外观和手感。德国第斯(Thies)高温高压染色机的液压泵、提布辊均为交流变频调速传动，其中还设有全自动加料系统，布匹缝头测量系统，自动加水、进气、染液温度控制等装置，生产全过程的工艺参数和操作程序均由T37型计算机控制和显示，并且根据染色加工织物的不同，可以预设工艺。国外其他知名的染色机制造厂家还有意大利伊特斯(INTES)公司和德国腾(THEN)机械有限公司等，其产品各有特点，控制核心多为单板机或单片机。为赶上国际先进水平，提高染色质量，国内纺织行业也积极进行了技术改造和产品开发。最具代表性的是上海印染机械厂与香港宏信、立信公司合作生产带有PLC的筒子染色机和射流染色机，可根据染色工艺的要求追踪升温、保温、降温曲线进行自动控制。还可进行工艺操作控制，如进水液位到时关泵、启动循环泵，加工结束待温度降到一定值后自动排液等，并设有自动报警。另外还有一些地方老字号纺织机械厂也积极研制新品染色机，相继开发出了一些适应小批量、多品种、低张力、小浴比的染色机，如邵阳纺织厂生产的高温高压喷射染色机、浙江印染机械制造公司生产的常温常压染色机、南通纺机厂生产的小批量连续轧染机等。然而国内染色机与国外相比仍有较大差距，主要表现在设备的功能和适应性较差，工艺技术水平不高。计算机在染色机上应用还处在起步阶段，不少项目是在老设备上进行技术改造，没有形成批量生产能力。目前国内大部分染整厂使用香港、台湾、意大利等国十年前生产的染色机。近年来，染整企业新增的高档染色机多半依赖进口，价格昂贵。纵观国内外染色机的发展状况，可以概括为：计算机技术已普遍应用、染色工艺智能化程度不断提高、机电一体化已经取得很大的发展、设备运行高速高效、产品成品率和质量显著提升、单位能耗不断下降。染色机控制系统正向简单化、智能化、集成化、高可靠性、高性价比、易于扩展和通信方向发展。1.3设计内容1.3.1溢流染色机工作原理图1.1溢流染色机工作原理示意图如上图所示，溢流染色机运用溢流原理，即由主泵电机驱动循环泵，从而带动集水槽底部的染液，使其经过热交换器作用后，通过喷头喷进布置于染槽中的溢流装置内，然后顺着溢流管由上往下流入集水槽。织物在溢流装置中流动的染液的带动下和从喷头喷出的染液的冲力的共同作用下，顺着溢流管进入储布槽内，浸没在储布槽中的织物在提布辊的作用下自下而上随着提布辊的转动移动到溢流管口，如此循环运行，达到染色的目的。1.3.2溢流染色机机电控制内容本课题是在分析溢流染色机结构和工业控制要求的基础上，提出基于PLC的染色机控制系统。本控制系统主要是通过PLC实现对染色机染色过程的温度控制、进水控制、排水控制、溢流控制、染液循环控制、主泵电机控制、提布电机控制、喷嘴控制等多个控制来实现染色工艺要求，使染液温度按染色工艺温度曲线变化，从而保证染色的效率和质量。1.3.3溢流染色机机电控制要求溢流染色机系统的主要技术指标:测温温度:常温～145℃测温精度:0.1℃喷嘴压力:0～0.08MPa；浴比:1：3～1：9；提布速度:0～350m/min；具有停电保护功能,并根据染色工艺要求,设有声光提示报警。2机械部分设计2.1机械结构设计本课题所设计的溢流染色机机械结构主要由车体、提布辊、喷嘴、J型储布槽、集水槽、掉布自停机构、、横摆布机构、纵摆布机构等构成。（如图2.1所示）图2.1溢流染色机机械结构布置简图如上图所示的染色机结构布置，染缸中的染液在主循环泵的作用下，通过循环系统（包括循环过滤装置、热交换器等）进入喷嘴，织物有提布罗拉带动从入口处进入喷嘴，在喷嘴内，织物受到喷孔处喷射出来的染液冲击力和自身重力共同作用后（与此同时染液被织物所吸收），进入喷嘴弯管，实现织物与染液交换，然后织物进入横摆布机构，实现织物和大部分染液的分离，接着织物通过纵摆布机构，以左右蛇形，上下渐层的形态堆积在J型储布槽内（其中横摆布机构的左右摆动，实现了织物左右方向的展开。纵摆布机构的前后摆动，实现织物上下方向的堆叠。）最后提布辊将织物从J型集布槽提升到喷嘴上方，至此一个织物染色循环完成。而染液从横摆布机构中的孔回流到集水槽，然后经主循环泵提升，循环流动，实现染液的循环染色。2.2横摆布机构横摆布机构由气缸摆臂、摆布斗、摆布气缸、轴承座等机构组成，且横摆布机构的摆动角度取决于纵摆布斗的入口大小。本课题所设计的溢流染色机有四个提布辊，即要考虑各个横摆布斗的连接和联动问题，为了解决这一问题，首先简化摆布机构，由机械原理知识知道机构有确定运动的条件：机构的原动件的数目应等于机构的自由度的数目，接着设计合理结构并是其满足自由度要求。自由度计算参考公式：上式中n指该平面机构中共有n个活动构件组成（机架不是活动构件），Pl指该平面机构共有Pl个低副，Ph指该平面机构共有Ph个高副。经过筛选后，最优的简化后横摆布机构简图如下所示：图2.2横摆布机构构件简图由自由度计算公式可知，上述机构的自由度F：F=3n-(2Pl+Ph)=3×9-（2×13+0）=1其中，G、I处为复合铰链，杆1为主动件。故根据机构简图设计的横摆布机构布置图如下图所示，其不仅满足确定运动所需自由度要求，而且布置所需空间较小，符合机器要求。图2.3横摆布结构布置简图2.3纵摆布机构纵摆布机构有摆臂、纵摆布斗、气缸摆臂、摆臂气缸等结构组成。且纵摆布机构的摆动角度取决于J型储布槽入口的大小。在参考其他已经成熟的溢流染色机设计的基础上，可以得出本课题溢流染色机纵摆布机构的最优设计，如下图所示：图2.4纵摆布机构布置简图3电气控制设计3.1染色机控制流程设计本课题的控制系统主要是通过PLC实现对染色机染色过程的温度控制、进水控制、排水控制、溢流控制、染液循环控制、主泵电机控制、提布电机控制、喷嘴控制等多个控制来实现染色工艺要求，使染液温度按染色工艺温度曲线变化，从而保证染色的效率和质量。根据上述控制要求，可以设计出染色机的控制流程图。人机交换界面人机交换界面PLC变频器电机电机泵图3.1染色机控制流程图3.2系统硬件结构设计根据上述染色机的控制流程图，可以设计出控制系统硬件结构图，它能直观清楚地表达出染色机控制系统中各个硬件之间的联系。通过硬件结构图可以熟悉各部件关系，为控制系统设计打好基础。按钮开关按钮开关压力检测变频器1按钮开关安全检测布缝检测温度检测液位检测PLC循环泵驱动电机变频器2电/气转换提布电机工作状态指示及报警电磁阀调节阀截止阀图3.2染色机控制系统硬件结构框图3.3系统主回路设计根据上述染色机控制系统硬件结构框图，结合相关成熟的溢流染色机电气设计可以设计出本次课题的染色机电气控制的主回路，如下图2.7所示。图3.3染色机控制系统主回路电路图3.4部分电气元件选型3.4.1PLC选择根据染色机电气控制的主回路电路图，在参考其他成熟设计的基础上并结合实际染色工艺控制需要可以设计出PLC的输入输出点数分配，如下表所示。表3.1PLC输入点分配表序号功能输入分配序号功能输入分配1循环泵电机过载X00016消音X0272提布辊电机过载X00117提布辊停止X0203提布辊电机正转X00218提布辊点动X0214提布辊电机反转X00319料缸入水X0225出布X00420料缸排水X0236喷淋X00521回流X0247搅拌X00622应答X0258温度检测X00723直排X0269加热X01024注料X02710冷却X01125横摆布X03011入水X01226纵摆布X03112排水X01327堵布X03213主泵起/停X01428泵频控制X03314自动/手动X01529报警复位X03415急停X01630照明X035表3.2PLC输出点分配表序号功能输入分配序号功能输入分配1循环泵变频器Y00012料缸排水阀Y0132循环泵变频器Y00113搅拌电机Y0143提布辊正转Y00214出布电机Y0154提布辊反转Y00315喷淋电机Y0165加热阀Y00416横摆布Y0176出冷凝水阀Y00517纵摆布Y0207冷却阀Y00618变频器报警复位Y0218出冷却水阀Y00719掉布指示Y0229直排阀Y01020操作指示Y02310回流阀Y01121故障Y02411料缸进水阀Y01222排风扇Y025根据上述PLC的输入输出点数分配表得知，本课题所需要的PLC至少得有30个输入点和22个输出点，但根据PLC设计习惯，I/O点数的确定要按照实际所需点数再加20％～30％的备用量，以满足实际生产的各种要求。加上考虑到实际生产现场染色机一般处于间歇工作或24小时连续工作的状态，处在酸、碱、水、蒸汽和高温等恶劣环境中，因此对控制系统的抗干扰能力、可靠性要求非常高。故本次课题溢流染色机控制系统的PLC采用日本三菱公司的FX1N-60MR型号的PLC，该型号PLC共有60个输入输出点，其中输入点有36个，输出点有24个，满足课题染色机控制需要。而且FX1N系列PLC具有以下优点：集成型高性价比、机身小巧，高速运算、安心、宽裕的存储器规格、丰富的软元件范围、面向海外的产品适合各种安全规格。它是功能很强大的微PLC，可扩展到多达128个I/O点，并且能增加特殊功能模块或扩展板。通信和数据链接功能选项使得FX1N在体积、通信和特殊功能模块和能源控制等重要的应用方面非常完美。定位和脉冲输出功能一个PLC单元中每相能同时输出2点100KHz脉冲。PLC配备有7条特殊的定位指令，包括零返回、绝对或相对地址表达方式及特殊脉冲输出控制。通过扩展板或显示模块升级系统可以使用扩展板增加通信功能，如RS-232、RS-422、RS-485或增加模拟电位器。显示模块能监控/编辑定时器、计数器和数据寄存器并能和扩展板连接。网络和数据通信功能通过连接扩展板或特殊适配器能实现多种通信和数据链接。选定好日本三菱公司的FX1N-60MR型号的PLC后，根据课题控制要求和之前完成的输入输出点功能分配表就可作出PLC的输入输出电路图如下图所示。图3.4PLC输入电路图图3.5PLC输出电路图3.4.2变频电机选择由机电传动控制原理知道，实际生产中异步电机的调速方式主要有：改变电机的极对数P调速、改变电机的转差率S调速和改变电机的频率f调速。但改变电机的极对数P的调速方式属于有级调速，级差较大，，具有较硬的机械特性；改变电机的转差率S的调速方式系统结构简单，有一定的应用场合，具体是通过串极调速、转子串电阻调速来实现调速；而改变电机的频率f调速，调速过程中没有附加损耗，应用广，可用于笼型异步电动机，调速范围大，机械特性硬，适用于要求精度高、调速性能较好场合。考虑本课题控制要求，故选用变频调速方式来调节循环泵电机的转速。变频电机优点：具备有启动功能、采用电磁设计，减少了定子和转子的阻值、适应不同工况条件下的频繁变速、在一定程度上具有节能特性。而且变频电动机具有如下特点：B级温升设计，F级绝缘制造；采用高分子绝缘材料及真空压力浸漆制造工艺以及采用特殊的绝缘结构，使电气绕组采用绝缘耐压及机械强度有很大提高，足以胜任马达之高速运转及抵抗变频器高频电流冲击以及电压对绝缘之破坏；平衡质量高，震动等级为R级（降振级）机械零部件加工精度高，并采用专用高精度进口轴承，可以高速运转；强制通风散热系统，全部采用进口轴流风机超静音、高寿命，强劲风力；保障马达在任何转速下，得到有效散热，可实现高速或低速长期运行。经AMCAD软件设计的YP系列电机，与传统变频电机相比较，具备更宽广的调速范围和更高的设计质量，经特殊的磁场设计，进一步抑制高次谐波磁场，以满足宽频、节能和低噪音的设计指标；具有宽范围恒转矩与功率调速特性，调速平稳，无转矩脉动；与各类变频器均具有良好的参数匹配，配合矢量控制，可实现零转速全转矩、低频大力矩与高精度转速控制、位置控制及快速动态响应控制；YP系列变频专用电机可配制刹车器，编码器供货，这样即可获得精准停车，和通过转速闭环控制实现高精度速度控制；采用“微电机+变频专用电机+编码器+变频器”实现超低速无级调速的精准控制；YP系列变频专用电机通用性好，其安装尺寸符合IEC标准，与一般标准型电机具备可互换性。由于变频电机具有以上优点，所以本课题循环泵电机采用变频电机，其相关参数如下：型号：VFG160M1-450-3.0基准转速：450rpm额定电压：三相380V，额定功率：3KW，额定电流：7.3A，额定转矩：70Nm，恒扭矩输出范围：15-450r/min,恒功率输出范围：450-800r/min,振动：1.13mm/s,噪音73dB，转动惯量：0.088kgm24.程序部分设计4.1PLC主程序根据论文前述可知，PLC的控制程序主要是由主程序和子程序模块组成，其中子程序模块由包括：进水、排水、入布、出布、温度控制、主泵转速控制及通信等组成。而每个子程序的调用与执行是由具体染色工艺要求来决定的，其主程序流程图如下图所示。开始PLC是否接受到控制指令？开始PLC是否接受到控制指令？通信子程序入布子程序温控子程序进水子程序通信子程序排水子程序PLC反馈现场数据出布子程序是进水否温度控制入布出布排水染色结束结束否否否否否否否是是是是是是是图4.1PLC主程序流程图4.2温度控制子程序根据染色工艺要求可知，染色机控制的重点为温度控制，PLC通过调用温度控制子程序，根据其执行与否来实现对染色温度的控制。通过对循环泵转速、蒸汽阀和冷却阀开启、关闭等的控制，使染液温度随时间按染色工艺要求变化(见图4.2)。该工艺过程要求曲线斜率不小于零时，冷却阀是始终关闭着。根据染液的实测温度T实与理论温度T理的比较结果，决定蒸汽阀的开启或关闭。也就是说当T实≥T理关闭蒸汽阀，而当T实<T理开启蒸汽阀；在曲线斜率小于零时，蒸汽阀始终关闭，根据染液的实测温度T实与T理的比较结果，开启或关比冷却阀，即T实≥T理开启冷水阀，而当T实<T理关闭冷却阀。本控制系统采用热电阻测温。本控制系统通过任意设定升/降温速率和保温时间，排除人为操作对质量的影响。图4.2温度控制曲线通过对PLC进行程序编辑，然后PLC调用程序进行计算并比较染色机工艺参数后通过调用输出子程序设置开关量的输出状态。其中输出子程序共有四个，分别是开蒸汽阀、关蒸汽阀、开冷却阀、关冷却阀子程序。温度控制流程图如下所示。取染色机取染色机数据取染色机工艺参数计算温度曲线斜率更新染色机工艺参数计算染液理论温度计算所需运行时间循环运行斜率≥0？时间到？T实≥T理？关闭蒸汽阀（冷却阀）开启蒸汽阀（冷却阀）是是是是否否否否图4.3染液温度控制流程图5结论本次毕业设计共经历了资料查阅、毕业实习、外文翻译、毕业设计方案拟定、机械部分的设计、电气部分设计、程序部分的设计、完成毕业设计说明书几大环节，截止到现在各个环节的任务基本完成。总结全文，本次毕业设计具体完成了以下几方面的工作：通过查阅相关文献资料，熟悉本课题，对溢流染色机机电控制内容有了一个大致的了解，为后续工作开展打下基础。到济南元首针织有限公司去进行毕业实习，特别是在其染整车间的实习，进一步熟悉了溢流染色机的工作原理，机械结构以及控制系统组成，控制要求等实际生产内容。根据毕业实习、相关参考文献以及实际生产要求，完成对本课题的总体方案设计，并进行论证。由系统方案，再结合成熟的溢流染色机样机，完成满足课题需要的染色机机械机构设计，并绘制出相关总装图和零件图。完成控制系统的硬件和软件设计，根据控制要求选择电气器件，编制控制程序。本次课题的虽然完成了上述工作，也取得了一些进展，但仍然有许多需要改进的地方：自动化程度可以进一步提升，可对染色机进料系统进行改造，实现自动配料，进料。控制精度可以进一步提高，升温、降温控制可以更加精确控制，使染色工艺温度曲线控制更加准确，提高染色质量。通信方面需要进一步加强，解决染色机之间的通信问题，实现通过对上位机的操作来控制各台染色机的动作，例如工艺参数设定、实时监控、记录数据等，满足现代化生产要求。总之，染色机控制系统是一项比较复杂的机电控制工程，而且鉴于本人专业知识水平有限，经验不足，故论文中可能出现不上不足或错误之处，希望得到各位专家，教授的指正。参考文献[1].RobertoPaggi,Machinefordyeingfabricswoundupintoendlessfabricsloops:US,5,469,720.1994-06-29[1995-10-28].[2].SergioCignolo,Industrialexperimentationonhank-dyeing:modelingequipmentandwatereconomizationduringrinsing[J].AutexResearchJournal，2004（4）：194-205.[3].杨壮豪.新型染色机机电控制系统[J].机电工程,2008（1）：63-65.[4].张吉月，纪文刚，魏文渊.基于PLC溢流式染色机控制系统的研究与开发[J].石油化工高等校学报，2001（2）：70-73.[5].汪海燕.PLC在溢流染色机控制系统中的应用[J].自动化仪表,2006(8)：45-47.[6].贾贵玺，贾淑娅，车学哲.基于PLC的计量加料自动控制系统[J].纺织学报,2007(2)：85-89.[7].谢水英，韩承江，姜磊.溢流染色机自动控制系统的改造[J].纺织学报,2010(7)：135-139.[8].朱善长.喷射溢流机的优化染色技术[J].印染,2010(7)：18-21.[9].刘江坚.溢流染色实现受控染色工艺的探讨[J].印染,2002(11)：57-60.[10].张吉月，纪文刚，张宁.溢流式染色机模糊控制系统的研究与开发[J].电气自动化,2002（6）：8-9.[11].罗维平，向阳.染色机温度的非线性控制[J].机电一体化,2001（1）：58-60.[12].纪文刚，张吉月，张宁.基于PROFIBUS-DP的染色机控制系统的设计与实现[J].华东理工大学学报，2002(1)：113-116.[13].梁冬梅，王慧贞，陈万华.温度测量控制试系统在自动染色机中的应用[J].河北工业大学学报，2008（5）：82-86.[14].江明，王龙明，陈跃东.基于PLC的交流变频调速控制高温高压卷染机研制[J].机电工程，2003(2)：27-30.[15].曹士贤.喷射溢流染色机[J].上海毛麻科技，2006(3)：22-26.[16].杨卫东.高温高压溢流染色机控制系统研究与开发[D].南京：南京理工大学，2006.[17].陈有波.自动加料系统浅议[J].印染，2002（12）：23-27.[18].荆涛.染整设备机电一体化[M].北京：中国纺织出版社，1997：120-250.[19].谢成祥，张建，邓志良.一种染色机温度控制器的设计[J].控制工程，2005，12（5）：445-457.[20].钱崇濂.纱线染色[M].北京：纺织工业出版社，1984：64.基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究基于双单片机冲床数控系统的研究与开发基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现单片机嵌入式以太网防盗报警系统基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现单片机监测系统在挤压机上的应用MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用单片机在高楼恒压供水系统中的应用HYPERLINK"/de