机器人竞赛规程

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恼符合南以下吃情形冬之一著的参孕赛队央，经邪裁判餐组裁录定后牧取消追其比掏赛资耻格：苏1伯.俭不服奋从裁鞭判、窑工作轻人员菌、扰型乱赛贵场秩丙序、钞干扰衔其他篮参赛手队比显赛情罗况，蚀裁判更组应式提出禾警告妙。累总计警本告2热次，迁或情引节特搂别严三重，晚造成屈竞赛害中止史的，培经裁搏判长蛾裁定哑后，占中止货比赛惭，并扮取消舅参赛踏资格菜和竞腔赛成谜绩。谷2起.杜竞赛伪过程陈中，努产生纱重大邻平安撑事故速、或致有产躺生重跪大安富全事于故隐梨患，献经裁蚀判员冬提示跌无效涝的，伙裁判密员可齐停止瓶其比质赛，奔并取恰消参渗赛资船格和持竞赛圆成绩驾。

悦附件平1菠机器辣人与透场边雅电脑喷通信怨协议鸡一、业适用眠范围侮适用脑于机过器人歼与上牧位机触之间惠的相玩互通拢讯。耍二、旺物理询接口哗石手通讯克方式思：串散行R瑞S2亿32邪传输热速率粮：9闯60播0漫字符定格式哈：1皱个起肚始位沈、8简位数冻据位吊、1正位停鸟止位术、无悠校验校。少三、击帧售1絮.丙帧结鸭构认帧结搂构如电图所撒示，搞每帧公内容出包括妻：地挥址1乞BY务TE策，功壤能号光1B荷YT售E，莲数据业nB角YT终E，洒校验孔2B姿YT植E，窑通讯违帧以衬HE而X码鸣传送顿，有送效的润数据睁范围夺为0义0H慧~F盾FH访。地址功能码数据数量数据1…数据nCRC低CRC高鼻2完.惊地址牲〔A岸DD躺R〕部参赛逝队机疾器人甘的代蹄号，冠范围伟为1宰-2删00抄可设灰。督3败.椅功能称号度相关架命令腰代码划。季4无.门数据吃数量深数据盛单元锈的长贤度。术5捞.工数据盘根据魄不同拾的命敞令，沈具体幸的数葵据。砌6凳.岂校验眨采用眨CR况C校哄验灵四、苹命令找解释蔽1劣.杏下发旗抓取尝工件脾命令污帧格泡式字段值字段说明XXH机器人地址03功能码0304H数据长度XX工件编号XX工件编号XX工件编号XX工件编号CRCCRC低字节CRC高字节掌注：匪1俘.颠每一喊台机标器人携指定愿4个属工件加。屋2鹿.陪工件火编号租是从着01定H-谱1E愿H中糠任意拉一个规。钢例如初：发帽送：史01茂0蛾3虫04瓜0强2眠03渠1筝D杰1E郑8畏2迈D3慈落播统齐回应战：齐01抵A凑3油04里0钩2纯03小1数D球1E福葛9A信7袍3踪负朋扫发送拴：0秧2蓝03配0辽4交0A扭0撞B潜13逮1传4柱B6斗1往6麦驻榜元回应灰：趋02聋A桑3聚04闻碰0A板0捏B缓13他1览4里AE抢B羞6弱机器馅人应熄答帧夫格式厕：字段值字段说明XXH机器人地址A3功能码A304H数据长度XX工件编号XX工件编号XX工件编号XX工件编号CRCCRC低字节CRC高字节阴2没.暑下发肤装配源台安阵装任装务字段值字段说明XXH机器人地址04功能码0404H数据长度XX装配台1颜色XX装配台2颜色XX装配台3颜色XX装配台4颜色CRCCRC低字节CRC高字节够机器酷人应坑答帧评格式辈：字段值字段说明XX机器人地址A4功能码A404H数据长度XX装配台1颜色XX装配台2颜色XX装配台3颜色XX装配台4颜色CRCCRC低字节CRC高字节略注：旗1羡.衣装配菌任务前向每辱个参得赛队艇的2泽台机侵器人纳同时孟下发主。机话器人桃自己氧协调箱装配静顺序济。斧2老.抱红色恭用A宪AH污表示蕉，蓝意色用旁55捎H表钟示。纤例如宰：发旧送：棉01势0罗4妨04渡5哭5婚55虑A削A山AA钟0泪4缓87虾薄瘦寺江回应主：音01路A净4害04正5彻5德55盯A扶A弟AA耐乘1C食2续7狡堡焦构发送阀：0睡2尼04坦0进4充55睬5直5本AA框A坟A疯37兰8青7盯立转穴回应瑞：红02壮A约4环04欲5鸣5漂55炉A兽A阀AA似疲2F讽2榜7枪3醋.享下发尤启动汽命令字段值字段说明XX机器人地址05功能码0502H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节恰照厦机影器人趟应答逮帧格以式：字段值字段说明XX机器人地址A5功能码A502H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节阅注：筝1葬.莲启动帆：命直令高粒位与买低位通均为间00匙H。响例：洁发送挽：0两1争05塔0伸2圣00比0镜0垒B8钳C患C永三信回应颗：牺01江A罚5岁02某0喷0越00穴改9A连C施C尊4盒.只机器敬人实态时位教置信贪息上省传〔砍机器帝人主阶动发裁送〕字段值字段说明XX上位机地址06功能码0602H数据长度XX1#数据〔机器人地址〕XX2#数据CRCCRC低字节CRC高字节爪注：屯1皇.域地址设为上寄位机芒地址际：袭0F井0H检。孕2洪.斗1#撞数据详：发声送信科息的知机器澡人地筐址设友曾锹树2#遥数据汇：地响图上累关键丢点的粒编号铃。4担个关鸡键点兆位置咳代号矮37棕H机、宿51艘H仍、井5E施H〔新或者愤5F外H、办60奶H〕梨、篮BD攀H岁。栗上位衔机应不答帧袄格式笨：字段值字段说明XX地址〔机器人地址〕A6功能码A601H数据长度XX2#数据CRCCRC低字节CRC高字节秩注：卫应答揭的数无据为脉机器贿人上谢传的甩2#菊数据尸。踢例如胸：发丈送：禽F0帐0室6喇02志0签1砍37浑8持5购1B拒畏战评回应幻：立01麦A员6编01鞭萝37额A迫1形BD下酿额光发送知：F股0王06养0拜2耍01漏5协1杜05士3映1身河趋愿回应牙：焦01座A殃6鼠01章5贫1株21滤9握7真国推残发送伪：F击0萄06井0恨2者01凡泻5E瓣4时5依35马务性贩乞拉回应着：史01唯A仿6披01买5苦E罩61嫂9拘3司红肚抗疮发送麦：F寄0砍06虑0嘱2痕01供吓BD阅伯04史副BC名纽掏谊回应摧：洒01找A精6欢01毒B仁D闯20重忆1A哲5率.毫机器裳人抓边取工橡件后珍，工崭件信居息上爸传〔残机器父人主原动发钻送〕字段值字段说明XX上位机地址07功能码0706H数据长度XX1#数据〔机器人地址〕XX2#数据XX3#数据XX4#数据XX5#数据XX6#数据CRCCRC低字节CRC高字节作注：辨1榜.酿地址纲为上煤位机考地址战：楚0F军0H瞎。吐2怀.判1#删数据刊：发树送信秩息的细机器抱人地错址外鬼巡打2娘#数职据：赖货架学上存耕放位戏置编勿号，卧A1兵-A呢6、砌B1眯-B丝6、甘C1突-C倒6、盲D1辜-D傻6、谎E1显-E笔6敏或参革3挪#数烘据：丹抓取选的工禽件编应号泥角各僵4宜#数怒据：蒸从R嫂FI货D中菌读取促的工事件名获称信训息。飞匀喷刑5排#数肺据：诵从R泊FI寨D中枯读取承的工雾件重唱量信禁息。涛级装纺6旨#数模据：壳从R俯FI察D中躬读取歌的工裹件基之本尺秃寸信竖息。彼悄迅3绒.纳机器刻人每醒次从扎货架恭上取漫出1宇个工申件，屋就实它时上匠传信叼息。即上位狐机应粪答帧拉格式粮：字段值字段说明XX地址〔机器人地址〕A7功能码A705H数据长度XX2#数据XX3#数据XX4#数据XX5#数据XX6#数据CRCCRC低字节CRC高字节召注：光应答吼的数醉据为钞机器旱人上临传的烟2#秃-6比#数单据。蹈例如亩：发洲送：耗F0孤0斧7玩06度蝶01糟A桑1洒01善慰0A围9门6诱50尾D煤B红78烟钓尼廉回应宾:它01汪A羡7搁05途A茧1撞01乘滥0A缓9汁6掉50些A筑4耀E3纠6传.餐机器宜人装蜻配台筋安放生工件柜位置望信息布上传治〔机健器人墓主动亏发送果〕字段值字段说明XX上位机地址08功能码0803H数据长度XX1#数据〔机器人地址〕XX2#数据XX3#数据CRCCRC低字节CRC高字节赤注：匀1叶.锣地址典为上态位机伪地址拾：值0F神0H鱼。颤2狼.爱1#爷数据荣：发洪送信您息的进机器杜人地朽址闷知芝逃2撕#数导据：盐装配葡台编扛号，耀A1阻-D羽2H袍。〔言共有孕A1笨、A兆2、陵B1跑、B违2、炼C1厌、C差2、耗D1民、D友2共肚8个猪位置瞒〕渴棒六怪3轰#数牌据：帮工件托编号养，0垄1-吨1E点H。央平伍3争.暗机器高人每抵次将糊一个逼工件告在装峰配台秒上安玉放完南毕，诚就实窝时上眉传信惜息。办上位登机应乒答帧帮格式罢：字段值字段说明XX地址〔机器人地址〕A8功能码A802H数据长度XX2#数据XX3#数据CRCCRC低字节CRC高字节份注：闻应答屿的数吼据为膊机器君人上疗传的凶2#吗-3茫#数僵据。犹例如悄：发伯送：邮F0像0无8床0捷3尤01绳A衰2挺0看1董1C猎芹0委E哑蛛傍染回应拉：努01找A子8妨02艘A遣2牲0滔1绢20奋挪C假设0裳涨效刃发送遗：F伯0参08教0质3奥02店A喝1价殊0F识6姐D撞3律A添怜壳树回应同：晨02药A录8降02关A筑1肆鹿0F竖E炭5庆F辅4谁被那折发送从：F染0设08皮0申3冶02冠C汽2竟13镜4苏4驴03声杆圣慢回应往：康02注A哈8挽02坏C少2糟13射C纠C秩CD芹违轨况发送悔：F健0胁08羽0皱3怜02米C堵1注19野C认4粥F弄4键膛雨似回应孩：坡02种A涂8饥02蛇C弦1晓19矿洞4C贝硬3A厦7糟.堂交通驾灯控穗制器兵向机钩器人任下发奸红绿择灯命潜令字段值字段说明F4播送地址09功能码0902H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节蓬注：皆1楚.摊命令池高位祸：0峰AH顷，命肃令低钱位：锣01票-0叶3H那么，分刚别代姜表第肠1-级第3榨组绿辱灯亮羞。签讲义2厅.户此命沈令以章播送狮形式刊发送座，不牺需要离机器汁人回乏应剃，比望赛开月始时演，将蕉连续黄发送着5次届。芹例如缘：发坊送：鼻F4音0富9埋02蜓侵0A矮等01葬偏F四0米E9趴苗我棉cr壤c校旱验的轿c程切序〔倍全〕治

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0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,

0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,

0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,

0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,

0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,

0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,

0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,

0x40

};

BYTEauchCRCLo[]=

{//CRC值的低字节列表

0x00,0xC0,0xC1,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0xC7,0x05,0xC5,0xC4,

0x04,0xCC,0x0C,0x0D,0xCD,0x0F,0xCF,0xCE,0x0E,0x0A,0xCA,0xCB,0x0B,0xC9,0x09,

0x08,0xC8,0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,0xDB,0xDA,0x1A,0x1E,0xDE,0xDF,0x1F,0xDD,

0x1D,0x1C,0xDC,0x14,0xD4,0xD5,0x15,0xD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,

0x11,0xD1,0xD0,0x10,0xF0,0x30,0x31,0xF1,0x33,0xF3,0xF2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,

0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4,0x3C,0xFC,0xFD,0x3D,0xFF,0x3F,0x3E,0xFE,0xFA,0x3A,

0x3B,0xFB,0x39,0xF9,0xF8,0x38,0x28,0xE8,0xE9,0x29,0xEB,0x2B,0x2A,0xEA,0xEE,

0x2E,0x2F,0xEF,0x2D,0xED,0xEC,0x2C,0xE4,0x24,0x25,0xE5,0x27,0xE7,0xE6,0x26,

0x22,0xE2,0xE3,0x23,0xE1,0x21,0x20,0xE0,0xA0,0x60,0x61,0xA1,0x63,0xA3,0xA2,

0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,0xA5,0x65,0x64,0xA4,0x6C,0xAC,0xAD,0x6D,0xAF,0x6F,

0x6E,0xAE,0xAA,0x6A,0x6B,0xAB,0x69,0xA9,0xA8,0x68,0x78,0xB8,0xB9,0x79,0xBB,

0x7B,0x7A,0xBA,0xBE,0x7E,0x7F,0xBF,0x7D,0xBD,0xBC,0x7C,0xB4,0x74,0x75,0xB5,

0x77,0xB7,0xB6,0x76,0x72,0xB2,0xB3,0x73,0xB1,0x71,0x70,0xB0,0x50,0x90,0x91,

0x51,0x93,0x53,0x52,0x92,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55,0x95,0x94,0x54,0x9C,0x5C,

0x5D,0x9D,0x5F,0x9F,0x9E,0x5E,0x5A,0x9A,0x9B,0x5B,0x99,0x59,0x58,0x98,0x88,

0x48,0x49,0x89,0x4B,0x8B,0x8A,0x4A,0x4E,0x8E,0x8F,0x4F,0x8D,0x4D,0x4C,0x8C,

0x44,0x84,0x85,0x45,0x87,0x47,0x46,0x86,0x82,0x42,0x43,0x83,0x41,0x81,0x80,

0x40

};

BYTECRC16Hi(BYTE*puchMsg,shortusDataLen)//得到CRC的高字节

{

BYTEuchCRCHi=0xFF;

BYTEuchCRCLo=0xFF;

BYTEuIndex;

while(usDataLen--)

{

uIndex=uchCRCHi^*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLo^auchCRCHi[uIndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[uIndex];

}

return(uchCRCHi);

}

BYTECRC16Lo(BYTE*puchMsg,shortusDataLen)//得到CRC的低字节

{

BYTEuchCRCHi=0xFF;

BYTEuchCRCLo=0xFF;

BYTEuIndex;

while(usDataLen--)

{

uIndex=uchCRCHi^*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLo^auchCRCHi[uIndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[uIndex];

}

return(uchCRCLo);

}

//-----------------------------------------------------------------

//计算16位CRC函数之二

//-----------------------------------------------------------------

unsignedintCRC(unsignedchar*puchMsg,intcount)

{

unsignedintCRC=0x0000;

unsignedcharbit;

inti;

unsignedchar*cp;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);

unsignedintReverse16(unsignedintch16);

for(i=0;i<count;i++)

{

puchMsg[i]=Reverse8(puchMsg[i]);

}

puchMsg[count]=0x00;//在末尾添加16个0

puchMsg[count+1]=0x00;

cp=puchMsg;

CRC=(*cp<<8)|*(cp+1);

cp=cp+2;

bit=(CRC>>15)&0x0001;//记录最高位

CRC=(CRC<<1)|(*cp>>7);

while(count--)

{

for(i=0;i<8;i++)

{

if(bit!=0)

CRC=CRC^0xA001;//生成多项式为18005

bit=(CRC>>15)&0x0001;

if(i==7)

{

cp++;

CRC=(CRC<<1)|(*cp>>7);

}

else

沿CR蜓C乐=意(C诵RC陷<<撤1)喘|(期(*批cp州&(咬ch呀ar梯)p佣ow膏(2念,6班-i负))你>>把(6诊-i漠))交;肌//盐po屑w(泡)为障求方沾函数

锈}

洽i拿=爸0;

家}

认CR下C表=凶(C酷RC王>>堂1)阵|(紧bi赛t<寒<1骗5)棚;

蜘CR扩C魄=雪Re笋ve繁rs教e1世6(蒜CR务C)坏;

较re原tu潮rn很C薄RC稀;

共}

抵un乐si咱gn灯ed认c驴ha余r裂Re呜ve碧rs钓e8敢(u库ns采ig后ne皂d欣ch波ar往c倘h8宴)/蔬/把蚁一个尘8位呈的二以进制脂数反纽序转跃换

免{

租un统si果gn投ed志c已ha欠r改ch染,b劲0,抽b1状,b滴2,伙b3坏,b鸟4,延b5窜,b缝6,尾b7坚;

纠b7染=行(垄ch祝8&奶0x洒01钞)破<<候7根;

扒b6宅=石(挨ch摇8&持0x块02龙)泰<<倘5炼;

蔽b5棕=山(贷ch夏8&陪0x够04酒)员<<滤3期;

威b4掠=贞(抚ch悔8&按0x仙08透)需<<示1抖;

它b3灶=春(谋ch简8&童0x税10仙)锐>>东1虚;

帽b2预=迫(与ch攀8&欢0x团20油)浪>>遍3菊;

虎b1般=就(砍ch授8&呜0x武40键)资>>拖5苗;

础b0仿=么(怎ch掌8&循0x达80鸡)白>>套7亚;

叹ch急=圆b意0碧|绳b1融|利b盯2夜|筑b3邻|诊b管4诵|啄b5艘|动b闭6闹|买b7雁;

表re忘tu犹rn慕c逮h;

壮}

单un烛si乌gn流ed稼i烧nt险R货ev朵er烛se委16俩(u间ns谣ig永ne烤d暖in春t僚ch邮16额)/扭/把惠一个忠16深位的姥二进联制数效反序微转换

葬{

语un这si体gn秀ed包i些nt斤T探em眯pL声o,名Te迹mp疑Hi惊,c思h;

膜un暴si凝gn姓ed驰c办ha堡r尽Re尸ve织rs侵e8干(u甩ns卖ig袍ne暖d脖ch廉ar闪c闸h8编);

孤Te还mp脾Lo恢=塌c瘦h1帐6老&你0x单00领ff厨;

南Te仗mp抗Hi递=制c椅h1置6撕&臣0x授ff竿00赚;

遥ch慈=倦(蝶Re轰ve珍rs需e8涨(T恒em瘦pL刃o)色<<胳8)量|R赢ev漏er维se拦8(爽Te鼻mp限Hi腹>>镰8)僻;

徐re坑tu伙rn筒c婚h;

滴}

棵//拾--怪--故--茎--裤--暖--己--挪--稿--假设--年--验--按--方--属--鉴--烂--监--疼--辞--蔽--朴--璃--欣--块--粘--复--醒--量--郊--呜--毯--赤-

金//左计王算8泉位C拦RC根的函耽数

粉//连--就--惰--铸--孕--麻--柱--监--卫--给--打--捕--迁--向--奖--奏--瞎--悦--参--荒--窄--掘--雁--合--踪--掌--产--贸--挡--像--白--请--进-

长un旦si阅gn态ed茄c锯ha爷r撞CR衰C(咳un江si诞gn趁ed久c骆ha桥r砌*p昏uc房hM呜sg逼,掠in押t盼co羊un夹t)

魔{

滩un沾si杏gn俘ed梁c罚ha析r后CR脸C=主0x漠00态;

北un描si来gn转ed千c佣ha虎r印bi紫t;

只in磁t能i;

服un慨si吗gn冠ed纪c锅ha淘r呆*球cp镇;

缘pu汤ch壁Ms牲g[挥co煮un槐t]幅=拳0律x0划0;葡/秀/在刻末尾苹添加腹8个共0

抢cp姐=堡p蝴uc密hM顾sg攻;

覆CR异C私=奸*c潜p;

版cp峰=气cp扩+1直;

甲bi起t歼=而(C蚂RC朝>>摘7)惕&惰0蚀x0触1;舍/冈/记泄录最淹高位

负CR衣C肯=间(C帽RC穷<<馒1)隆|(护*c航p>僚>7孩);

联wh院il咳e刃(c互ou伐nt牢--销)

轧{

未fo忍r振(i崭=0候;i呜<8掏;i肾++封)

倚{

巩if智(默bi音t摊!=徒0术)

闷CR舰C毁=粉CR阿C^挠0x氏07牲;测//亏生成阁多项碎式为苹10魔7H

伏bi抄t偷=梢(C牛RC器>>具7)叹&0歌x0集1;

炉if送(扒i=镜=7斤)

纳{

姻cp山++筹;

帜CR伍C带=王(C最RC颈<<奔1)冠|(巧*c啄p>合>7俊);

弹}

艘el教se

务CR摸C弟=卡(C概RC胖<<经1)赴|(轧(*嫁cp挠&(刊ch棕ar逐)p怠ow坚(2爷,6厅-i徒))社>>推(6体-i功))与;搜//滨po哪w(殖)为炼求方镰函数

悉}

强i翅=摸0;

振}

晌CR昼C鸽=少((脉CR害C>遍>1累)|丘(b蛙it洪<<足7)区)^携0x豆ff价;苍//恩陪集姨码为津0x谅ff

荣re渡tu喝rn满C刃RC令;

判}CRC16校验的程序

;==========================================================

DATA_BUFF

EQU

10H

CRC_NUM

EQU

22H

CRC_DATA

EQU

23H

CRC_POINTER

EQU

30H

;==========================================================

CRC_XORH

EQU

10H

;11021=2^16+2^12+2^5+1

CRC_XORL

EQU

21H

;==========================================================

ORG

0000H

AJMP

MAIN

MAIN:

MOV

CRC_DATA,#DATA_BUFF

MOV

CRC_NUM,#3

ACALL

CRC

AJMP

MAIN

;==========================================================

;

*****RC校验子程序*****

;

多项式=2^16+2^12+2^5+1=11021H

;CRC_DATA-----进行CRC校验的数据指针,保存需要进行CRC校验的数据首址

;CRC_POINTER--缓冲保存CRC校验数据首址

;CRC_NUM------保存所需进行CRC校验的字节数

;R7-----------所有进行CRC校验字节的位数,=(CRC_NUM+2)*8-16

;==========================================================

CRC:

MOV

R0,CRC_DATA

MOV

R1,#CRC_POINTER

MOV

R2,CRC_NUM

MOV

A,CRC_NUM

;R7=CRC_NUM*8

ADD

A,#2