DX机器人基础进阶课程

安川DX100机器人

——进阶课程讲义讲师：叶青制作人：叶青单位：设备保全室制作时间：2014年3月22日2课程梗概一、培训目的：二、培训对象：深化掌握机器人结构组成，掌握机器人操作要领及技能。

保全维修班组技能员。3课程目录：1.各系列安川机器人介紹。2.电控箱各元件功用、拆解方法及注意事項。3.各个控制板件拆换设定。4.机器手臂拆解图及元件说明。5.马达拆除、复原注意事項及原点校正的方法。6.特殊按键功能。7.一般常用指令和功能。8.维护保养检視項目。9.常用故障排除。4电控位箱艳各鞋元涂件滴功另用所及航拆概解挨方铲法副及初注抢意蔬事荐項◎机器馆人亚一艺般盆分为手恼臂致及毛控忠制退箱,其赤中泰修杆理显及判盘断方栽式难截均然唯不医同,系猾列惑及良型支式仗也搅是摘不尽相洪同夜，所示以学員们不吃要随便吗以为略归知蝇一臭、尼二资就姨茫纠目晚判断刑导星致更视大的阳损失颜。◎进叮阶似课程伤中有许多维修动巾作所坦以住在只此堤之凝前先給律大之家一个丘观逆念。就取算无法复原低也族不认可让老问震题肌点括遮大扭；基事饶前保底养及爱仔护灿重两于事后维修。5控心制话箱模份组介绍6N蜡X阔1秧0芒0控犁制陪箱绢內金部构恢造都介眉绍1律.C照P暴U系寸统(做一典)Y箭R贝K养0邪1C毅P裹U单劈燕元(二股)Y仁S昼P兔0毯1C龄P涉S单细元2牙.伺协服系敢统(一扎)暗伺管服电乌源辨模故组S礼G答D倾R哑-挂C丙0的A完0骂4聚0顶A勇0驳1把B(二似)A她M值P放韵大按器S慰G南D张R失-凝S臂D漂A沟0并6吃0获A戚0乔1屡B(边三病)A断X晃A固0妈1牌A各市轴把伺草服予控妻制热板3咱.想I聚/掌O系遣统(管N矩I鬼F初0团1资)(一名)N弄I庸F扎0承1雹I黄/翼O板4递.电段源忆模歼组电苗源这接留通誓单象元早和凶机理械屡安引全治单捕元7机煌器制人草总侨图8(1晨)C印P欺U模责组(X秩R起K仍0披1茂B)9（2）熟伺而服笼系然统放皆大焰器放秋置知于把伺梯服嫌基核板蒸背俩后1幼0(屡3尘)I姥/逝O寺U附N隔I挤T（N把I县F叼0响1）I乓/砍O板1往1(为4生)俯电旺源浴模杆组1庆2三晃、尸各缠控揪制桃箱贿板积件事功颤能槐及陷拆换方腹法1港.介笋绍C挪P侧U笋U补N冒I共T各环板谨件麦，舒此熊模组为密机器播人丝式之皱主机及主寄记指忆畏模饮组且刃內析部艘之敞演必算厦及末指帖令清的顶重塑要麦元搅件霸。2胁.S格E酿R夕V地O挨U本N屈I妥T驱吴动畏模辉组介扩紹姓，湖其医功汗用为舟每趋个鹅马谦达汉驱竖动迎中虏区奋。3镇.I宜/倘O架U绘N买I郊T模组介责紹滴，蔑此为皇对案外党输却出夹输入苹之镇控跳制丽模组，朵其间含捷有辅一块抓保冲险骑丝击板控分制粘板对內狭部暗板辟件帽做保邪障之浪功菌用师。4蛇.电浮源U踢N烟I畅T模组介记紹那，哈此为组电姥源租进宇入至凡控窜制啦箱捆內梢部奏第普一牲到关卡，其蒜用错途咱是痒使鼠控轿制幼箱包內维部电枣源垮稳涝定。5抛.察各辽板及件婆拆换方励法揉及眨注刘意慢事项。1妖31杆.烤C在P料U模组內裤板川件汽介恢紹(性一餐)J跨A离N旗C朽-恳Y匆R群K金0穗1板猾:此补板执砌行是你控仍制芒系析統结，显示帖在T莫.箭B甘O傲X上固、捆控蚁制运戴转、蛮演政算铲、券添写及拴伺常服浆控帐制回路配之踏介等面俩板枣。(虎二塑)蛛控脚制电愧源拆供树应披模残组(Y脚S浸P择0旋1搜E阻)此单元续供应直柏流电搜源(D宏C坛5弓V毫、谱2支4额V棵)至I由/表O关波系拴模偿组和炸教导器辣，宁它谱也润有锣能广力驱使输入辣功看能让控毁制电源茅供应O需N和O枣F楼F祸。1掘42特.伺如服浊模膏组板妻件惊介举紹(草一杯)决伺翼服听控吊制搅板犁(S援G维D勺R漫-仙A降X视A委0阶1俭A网)此回路垄板为控睡制许六轴浮马不达板膛件泰，遣也邮控享制转垫换器眼及搬放利大萌器与日回路世板联接(二勒)锡伺锹服电壤源精模琴组S笼G袍D曲R榨-争C送0准A甩0语4宜0谋A谁0岗1僻B此单元产生滚直撒流电源务(誓+醒5V趴.蜂+屋7谣V脆.±厌1吵5侧V布)至俭伺神服国控烂制拍器冷，姑交贫流输入辛(单相怜:作交境易臭2译0启0讲/须2窃2倡0V剑)提州供患此越模组。(父四渐)签放佣大迁器莫(A守M何P廉)刻S阵G奋D亩R或-那S粪D屠A鸡0砍6阅0钥A减0辟1贞B此电器宇也忘因马惕达型瓣式树相异其规格传也境有祸所乳不禽同逆，凝其饼功码能为來胳自转谷换器胸上想的拾直筝流电困变換矮成煤三通相马漏达刘电流输出确到职各俯伺桐服马稻达。1报53者.I阿/芦O模踪蝶组馅各直板富件贼介蜘绍(询一陷)专用I稀/私O板此你板寸功葵用为辞机器娘人围內针部应用蹲的长控酿制怕和外用I疲/当O板间配蚀合悉及连寄接道。(匀二忍)程帝式或记撑忆速板记捏忆揪机坛器借人灾所液有右的帐程能式拥。1聪64抓.电扔源尊模溉组介绍(易一耻)电蒸源院接枕通盐单滩元主电仔源戴进至鲁伺县服电源债(萍三遗相拐交弃流连2泽0守0受/践2葛2摩0V责)的缺工恳作阅元卷件。其绢中条也鸟要与I播/啦O模组及采伺出服电源开供应器允做联择系猎作廉业。此为寨电源块供应(单相鼓交日流裤2腔0针0侨/淘2户2杠0V琴)经岛杂牙讯在滤波库器剥將蠢其电源输出当然他其间也与I吨/竟O模组及碰伺横服电源大供应器索做联丸系之振作业。(三烧)机感械觉安普全检单迁元此渗板僵為碰保阶護垒電肿源请-制投蔽入接至刚控避制晚伺臭服恩迴锣路使板趟其驻間盈功除能志為‧哪專辫用I万/云O迴桶路宣，输伺柴服荐電盲源君供陪應渠及佩聯飞絡I先/蹦O迴京路简與觉緊秤急暗停铸止更迴丢路团。‧浇煞督車团電捷源漂供研應抱迴芽路震與该其蹄它丝式電翻源故輸赠出花。1扬7T档H暖E垂T倦I连M盈E休优息时擦间1勒85岭.睛各免板项件斑拆田裝怠注敏意堂事小項‧各挠板委件并非抖完鞭全租共塞用贯其贯中牵脑涉到金版准本搬及染一珍些玩必堂要屯注厌意驳事营項请各简位学员员在学召习及实做時骆要胀特听別先注档意膜。‧各拢板此件锐拆舍下后切澡勿随渐意晌乱脸放卸奇下纤之窜螺丝及谁零胡件漫勿乱放杏置洲，膛以扯免香造弓成备锋件損磨毀促或词遺蛛失顾。‧如学暖员回且自候己求工蹲作敏崗掏位施需特有姨拆羽換动抬作也应先逐行询辅问盟慨立饿工孙程人篮员胀建缘瑞议，娃以吗免享造中成赖日台後生昏产上问妹题。‧控羡制案箱有楚一稀些粗板件费有储辨存及记慕忆的奖功贞能倘顶若饥随逼意拆设卸遗容贫易虫造侦成激資虚料遗幕失的签重包大纵問偏題访，请大吃家景在色拆阁裝但時千掏万跌谨博慎。‧复茶原众时如发智现壁多拣余零叹件应巴确沫实找咸出丙漏翁裝村位尺子惯加涛以复精原。1丝式9Y问S只P嚷0汪1板肉拆锯卸武前2高0N聋C顶P死0镰1板兼拆批卸香後2累1電膀源弯供脏應变器弯拆爆卸秤前2末2電融源沾供逢應魄器并拆育卸后2鹊3伺龄服无控叮制孩板脊拆周卸拔前2宣4伺讯服揭控啊制捡板跳拆宿卸仅后2觉5电合源只模医组颤拆犹卸归前2顿6电乔源爪模储组视拆己卸永后2洲7I近/护O拆早卸德前2称8I员/圣O遍U趟N郊I短T拆智卸澡後2貌9伺闹服德电束源遥模辱组朗拆摊卸翠前3扇0伺婆服挣电助源殃模焰组称拆刻卸集后3角1A现M消P放饥大缓器辨拆猜卸邮前3桐2現才場辟操森作辨時痒間3蛮3四祖、群機挪器肆手提臂钟拆圾解枕圖煤及贞元火件尾說匀明重(M准H枣6池)(斯一泰)拒伺哲服掩馬仪達此怨馬燃達竭在录本哭體肯部怪份舌有忍六导顆著其沙中喂分册為耐大哗小甩軸绞；跟大洁軸余為S泪、恰L砖、童U軸溪；葡小谋軸反為R案、减B裙、院T軸分姜為刻六伐軸武式马六袖個茅自疑由证度储。(掉二集)特減辛速私機減坑速挠機燃是拼為连配峰合态馬堤達克作类動框，逮所司以怨通候常夹馬逐達谁有荣幾枪顆隔減盘速酒機气就占有价多及少貌個废。凝通箩常疫工文程咏人剩員滩做油保岸養帐是每針或對风減斧速密機陷做螺加马油聚及纤更恋換皱的绞動塑作彼，苗如贷不厨定熊時佳做叶保顿養宗易侦造呜成紧減未速眼機惜因辅油笼變猎質极損衫耗收異嚼常跌間厕接煎造贩成仗馬劣達句損领傷绵。(踪蝶三之)闻內粘部志線花及侨本胀體洞電个池內他部投線旧為订電杨源杂及冠演惑算拔後免數墙值兼傳狮輸抬至蚊馬蚀達吼的翁電腿纜悲線览，虏平靠時茅沒园任愿何粒異耗狀犯請逆學多員梢誤趁隨谜意在去拉视扯造或员開姓蓋鸡板盟去混托奶動估，姻易女造免成铺表盯皮备破惜損姻而音導螺致泻短缓(岸斷横)笑路勒。巴電良池跑為勤記徐憶订數蛮直佳所露用务的再電及力請淋勿缴隨葛意蹲拔之卸箱如浪顯钞示盘電催池仍低省落征請恭儘私快塌更旋換借；蜓以廊免腰造乏成邻資版料客遺礼失承。3障41乌.逼伺往服在馬微達宅介雷紹S轴馬喜達L轴馬赵達U轴馬米達B秀,棍T轴馬叹達R轴馬誉達3档5S軸马终达及减齐速群机分落解图S軸浅馬担達S軸边減来速港機3抛6L‧U軸马姑达及减言速荐机分容解图U軸阵馬喉達L軸手馬肚達L軸觉減呈速背機U軸湿減府速它機3喇7R軸马碗达及减生速豆机分狱解图R軸俱馬极達R軸绕減擦速捞機3隆8B‧T軸马衔达及减残速称机分熔解图B軸牵減肿速摸機T軸工馬观達B軸否馬仪達T軸谦馬星達3房诚9五砌、宋拆熊卸马锦达注峰意客事限項轻及店原点机复逼原方收法‧马汉达拆已卸掏前亡:四注赶意羡是呈否会因蒸此剥次诸的五拆雄裝宽而导逗致程量式点無全法抓復戏原篮，震如悔果篮可顾以带俱动克请打将踢机器龙人脱上渠做糕上记编号以井便复蒙员灯后校剂正台。猪其鸡間机短器逆人罗姿脂势非挑常挑重残要因域为當马窜达卸下烫時孩手悄臂嘱如赞有锋高都度扩會愧造扁成播急浓速即落磨下晶的危泪险，挪所君以应精将投机辉器人带至茧最喂低香的姿势‧马歼达拆亏卸殖中晕:当箭马池达拔济出主時马须达阻后段线要垮先叫拆犬除横，映別尤因款一滥時冠大焦意抛而伴造梨成锐內循部线啄路思断尚线，在对拔脏出马导达時后段线要顺折势扶稀握着免让接头沾酱到晒黃呢油回而篇造恰成住短句路级。‧马骑达拆虹卸后:阿將马迷达各个设螺倾丝以涛一照定党扭危力世上凭緊竖，东所速有接味头都岛接科上它後浑再暗供川電汪以愿慢呈速带琴动，听伙、看绩看皇是单否脾有平異滚常脑之声唱音；咸如仙有应立影即仅拆烦下涝找疤出问米题辟发搭生块点再斩重饱新阶裝李上裝丹上后再进鸭行原济点史复进原，扇最后才减可或以缝手动慢趟速掏單姑步带趟动倚确模认叶点偏错移糊多注少缺。4由0原点設绕置子方得法尖(速一目)全轴同桑時登鸦陆方瞒法‧选贪择﹝机屿器人婆﹞歌→选擦择﹝熄原点位露置膜﹞银→选颈择﹝显蚊示﹞惜→选掠择要欲求衣控舒制些群示→选杰择﹝葱編制輯泻﹞怜→选医择﹝路全谅部轴﹞育→选骗择“是”》哨》

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R1:S○*L○*U○*R○*B○*T○*

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绝对值资料R1:S○*

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显示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCV=1440006MOVJVJ=12.50007MOVJVJ=25.000008END5歪07牛.方一烟般殖常痰用策指抱令序之楚功付能‧指等令满一款般再分为杰几达种范，其苍中瓣常孩用微的昼有号下炭面杏列蜻出墙的几缝种指专令键，滚第优六种是土以焊肥接系姿統狠作为怜范榜例。(荐一欲)运贷动指我令(拌二梨)输出输入信凉号指治令(竟三桑)叔控汽制希指糊令(四)运类算指萝令(五)焊终接工尼作想指趴令※继下漠面伤內扭容护如经孤常使案用驼之程指键令会以用紅妇色作公为毛标蹈识。5虽1(性一卸)蛾運印動哪指俘令剃-传1MOVJ功能再生运转時，移动至所教点之路径为关节路径。(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=50.00PL=2关节路径移动，速度50.00%精度等級2。MOVL功能再生运转時，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/minPL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直线路劲移动，速度120.0mm/s位置精度等級3。MOVC功能再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/minPL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圆弧路径移动，速度120mm/sMOVS功能再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。此指令较少使用因其間曲线为不規則线，所以较难教导程式范例MOVSV=150以曲线路径移动，速度150mm/s5惯2(絮一抹)运闹动指造令虚-唉2IMOV功能以直线路径移动以特定的增量去动作。范例IMOVP012V=120以直线路径增量移动参考P变数所设值速度为120mm/s5长3(德二子)输股入点输斤出橡信从号指瓜令DOUT功能

一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能將外部输入信号读入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段時間，時間一到自动OFFT=0.1至3秒，假使時間未设定，则自动设0.3秒范例PULSEOT#(10)T=60使外部RELAY10ON0.6秒后自动WAIT功能等待一输入信号或与设定相符范例WAITIN#(12)=ONT=10等待IN#(12)=ON才能在執行下去，最多等10秒5朗4(酬三)控本制掘指胁令剩-瓜1JUMP功能跳至预设之“米”行或程式，执行指令。范例JUMPJOB:HARAIFIN#(24)=ON如果IN#(24)=ON則跳至执行HARA程式*功能JUMP指令程式的标号范例*123标号123CALL功能呼叫设定之副程式范例CALLJOB:GGIFIN#(12)=ON如果IN#(12)=ON則执行副程式GGRET功能回至上一层程式范例RETIFIN#(20)=ON如果IN#(20)=ON則回至上一层次程式5伐5(义三)控狱制曲指间令歇-品2END功能程式结束指令范例ENDNOP功能程式开始指令范例NOPTIME功能暂停时间(T=0.01至655.35sec)范例T=12.50暂停12.5秒后执行下一指令IF功能判別指令范例JUMP*12IFIN#(24)=OFF如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行5元6T枝H删E刚T树I哀M路E休简息时筐间5桃7(四)運能算割指推令INC功能每执行一次加一范例INCI43將每次加一完的综合所得值存于I43DEC功能每执行一次减一范例DECI43将每次将一完的综合所得值存于I43AND功能逻辑指令，將二数AND后將結果存于第一数范例ANDB11B13將B11与

B13AND后结果存于B11OR功能逻辑指令，將二数OR后將結果存于第一数范例ORB11B13將B11与B13OR后结果存于B115暗8(五)銲糊接础工跳作尾指消令耳-漏1ARCON功能起弧指令范例ARCONAC=230AVP=90T=1.00V=160ARCOF功能收弧指令范例ARCOFAEF#(1)AWELD功能电流值指令(-14.1V至+14.1V)范例AWELD12VWELD功能电压值指令(-14.1V至+14.1V)范例VWELD2.55顷9(五)銲火接欺工举作虽指妙令花-较2WVON功能摆弧開始范例WVONWEV#(12)WVOF功能摆弧結束范例WVOF6戏08货.蹈維谁護村保喊養柔檢秧視倍項孩目6喜1保警养的全重立要嫁性‧机器绢人随在大平坟日应需馅多丧加递清宴理省及维质护以秩免导艘致日后管影影响饭生睁产。‧只牛要院使监用机寄械性机台括都樱需逝要仪一努些廊必沟要工性煤的保赵养，肥且机郑器人物長沃期禁在悲不茅是附很内好首的工缠作環掀境签下东運馒作渗也搅容闹易而造聪成幕機叮械验元产件派壽贪命魄的炸縮宿短蛙。‧从日晴常键的保填养也泪可物以爆加糊強对田于辆机洋器人输知炒的毅了眼解竭，也差对日后故字障早排除葱有吓所址帮烂助。‧在意使湖用刑任世何机台羊常诉有杏一看句话那懒就熄是辰：爱粥护默重虽于茶维盐护、维答护俩重粪于训保妈养