机器人机构学第二章

第二章串联机构拓扑结构特征与综合串联机构的结构组成及符号表示串联机构的自由度公式机构运动输出的特征矩阵螺旋理论的基本知识串联机构的综合方法2.1串联机构的结构特征2.1.1串联机构的结构组成及符号表示1.运动副基本类型2.1串联机构的结构特征2.连杆参数与坐标系坐标轴的定义（zi-轴线方向,xii-1轴到i轴的公垂线,yi-右手准则）参数定义（杆长ai,,轴长di,,转角θi,,扭角αi,,2热.若1牙串单联脂机黎构答的缘瑞结响构虹特洒征连遇杆狱参丧数椒的筹特惩殊凳配突置能类垦型两西运珠动异轴裙线使重欲合稀，威即击，叉但两嫂运组动隐副沈轴旗线男平酿行垦，歉即谜可兵以惭任副取妖，艇，两诊运斗动各副朴轴搜线隶相毙交谜于像一孙点控，制即送，两蛛运辛动棒副前轴骨线拆垂且直欲，览即三们个匆移陵动茂副仗平员行讯于袭同瓶一积平露面签，四即添。2芝.菊1织串稀联翼机糟构思的岩结碎构己特脸征3酸.还串墓联湖机季构幕及球结镇构凤组麦成局的赤符所号喝表前示对场由川P问副咐（拦移设动钢副炎）晌，部R路副汽（餐转充动脆副怠）汇与耍H友副姿（分螺多旋箱副对）雄，便构交成穷的陶串久联躺机背构劈燕（园亦炕称循单耻开搂链职（艺S哲i盼n砍g秃l富e评O狗p拥e仆n奥e印d鉴C偷h像a急i蕉n凶）扔简栽记痛为尸S孙O猜C破）继，泼其现结猎构惹组销成凝可取用斯符上号缩慧表逝示患。距为岛此保，讨约摇定（辛1谢）赚同槐一首构夏件狸上乐两进运孕动夏副惧轴霞线葱为当任在意颜方旁位光配北置煮，植两乐者筛之离间逃用筋“驴-绪”探表毯示更，塔如桐R携-亿R狡,土R冤-闸P死,涝R标-它H秩,臭P涌-郑P耻等男。（各2椒）抵同旗一害构伞件婚上嫁两形运各动呼副样轴焦线劈燕重针合守，乎两晕者素之照间坊用宅“拨∕扛”地表喉示京，军如缩慧R所∕较R演,宏R像∕迫P含,隔R瞒∕早H许,俗P香∕捏P畏等余。（魄3炮）淹同数一粥构瘦件赶上佳两耕运象动泥副异轴洽线军平绢行秆，贿两虎者磁之院间转用管“生∕蹲∕座”周表捆示挖，级如冰R检∕爆∕旨R黎,甚R她∕睛∕瞒P巾,踪蝶R廊∕以∕叶H帆等承。（乘4腾）萝同台一久构船件蜻上雅两取运逆动院副增轴但线暮相朝交丢于叙一衣点供，盏两抱者峡共霞用宜“脑⌒疲”核表捧示识，停如凭等踢。（胀5蹲）掩若借干巡寿个党副北平各行枝于壤同次一扫平打面捞，工用竖“练

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