智能控制第三章模糊控制的理论基础

第三章模糊控制的理论基础第一节概述一、模糊控制的提出以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。二、模糊控制的特点模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一个熟练的操作人员，他往往凭借丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，就会得到一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊数学将其定量化就转化为模糊控制算法，形成模糊控制理论。模骡糊夫控介制坑理兆论秀具我有束一坡些抄明淹显陡的慨特泽点摔：（伟1掠）芳模孔糊丘控京制尊不孕需瞧要寒被驳控走对躲象拾的翼数丢学谈模蚊型阶。膀模息糊摧控靠制克是浪以吨人免对岗被纳控展对送象予的匆控仗制己经衰验给为均依茄据胡而柱设细计易的故控梳制柳器叶，切故纱无径需丙知逼道腥被绍控含对县象悉的魔数炊学窝模地型获。（叨2勤）像模座糊鞭控当制避是抖一开种堂反淘映生人菜类册智秤慧等的挖智呈能渗控拨制骄方垂法稠。词模撕糊叙控屠制糖采竟用廊人图类盆思危维隔中采的垄模惑糊员量拳，痒如猫“昂高双”惨、两“盐中谎”遮、厅“摩低毅”昌、储“字大毯”袋、餐“逐小萌”钢等肢，下控炭制沃量或由盯模蔽糊裤推甜理妥导犬出奸。顿这已些柴模纤糊忍量匠和刊模的糊惭推释理暴是喜人塔类凡智接能激活升动请的例体异现怠。（赚3添）袜模丢糊季控泼制欢易兼于养被童人粪们疗接康受小。揭模决糊猜控委制俘的赛核猜心纸是伯控恒制民规钳则骨，滋模桌糊行规养则哀是仿用涉语伟言管来跪表把示驶的醋，膛如惨“牲今乌天明气愈温觉高胳，携则集今与天扑天温气敬暖贞和透”罚，过易爪于绳被赚一购般凤人呼所忍接规受幼。（齿4混）爷构喘造昂容融易嘱。坟模练糊遮控煎制泊规什则签易临于透软箭件旨实携现喜。（味5局）适鲁界棒臭性岁和面适疲应典性耀好磨。舅通颜过赔专录家闹经受验全设锣计扇的滚模贫糊扯规级则绑可批以饭对化复贤杂围的龙对薯象罗进贪行双有累效爪的什控倡制亿。第仔二健节谋模托糊抚集匠合一要、胸模北糊喜集雄合对捐大杰多惕数脂应极用皂系秤统规而满言霸，孝其哪主喷要先且趣重狸要蹦的捧信齿息询来闯源类有肯两眼种波，录即宰来闪自震传舱感底器倘的授数静据耽信享息跃和亏来遍自胖专衣家脊的缠语牢言滋信旗息斑。丙数靠据专信冬息颗常睬用遭0结.氏5蹈，乏2坟，剩3晃，狠3帖.系5唉等晒数践字简来哲表姥示嗽，覆而游语窜言旱信扁息笋则以用碗诸映如浪“逐大师”馒、总“冒小渔”款、虎“洪中泪等容”葵、止“嫌非课常状小衰”控等步文划字跟来俩表泊示饥。写传四统切的球工已程终设管计齐方渐法传只川能供用线数淡据厌信摄息日而浑无介法吸使你用扰语赔言遮信捉息肝，糕而侄人胸类枪解葬决处问麻题焰时刷所服使梨用禾的松大饥量蚂知贱识手是跳经滤验君性强的鼠，盈它胀们讨通矿常荡是佣用慌语廉言冶信冬息必来淘描茶述贺。退语泳言征信璃息脊通桌常幸呈添经毕验撒性戏，凳是调模期糊争的管。冈因言此刷，令如筝何旷描村述毒模羞糊冒语蹲言逆信训息值成辨为辱解烘决颗问旗题颂的信关糟键宽。模绩糊河集欲合暮的星概谎念钱是震由悠美贯国远加迹利逗福浇尼检亚危大烘学针著勇名俩教叮授茅L菠.验A话.辟Z爽a恶d造e液h泻于奔1傲9话6愤5花年买首怕先牵提插出慰来矿的哑。配模话糊冠集籍合冈的洪引俊入运，饰可强将粪人由的驾判圈断氏、侮思盏维尺过不程奋用薄比支较楼简雪单朵的菠数尝学潜形丽式逼直棚接类表族达幕出讨来低。暖模叠糊扇集凤理记论恼为刃人贷类霜提构供沸了蚀能伟充摔分慈利犁用凳语籍言鬼信艳息姥的遍有蛮效枣工劝具活。模射糊正集呆合孕是拿模榴糊兄控柔制职的牲数践学处基铸础瞒。1株．牢特桨征买函窜数绵和笨隶谜属猎函凡数在缸数惧学腔上示经沟常跟用勇到吸集位合志的朗概低念泛。例露如盈：巷集具合门A遥由营4挑个有离债散驴值爹x卡1荷，锄x虾2欺，尸x甜3肺，推x潮4彻组偏成惨。旬A赞=尼{葡x史1拌,陆x妥2惕,诸x睁3滋,辞x通4红}例礼如危：涨集僵合饿A怕由民0灶到湿1怀之齐间拥的师连群续唯实惭数闭值旺组斤成。以弊上鸣两敲个芬集除合谅是暖完爸全兴不念模拉糊宽的史。怠对泪任先意您元睛素仓x街，左只贤有蓝两亲种质可郊能穿：铜属称于扒A玻，世不掘属骗于票A贺。心这镇种沟特贝性钞可滔以律用吗特汪征裤函尖数催来慰描钟述挠：为焰了范表纠示偏模厦糊庆概担念源，冒需详要离引便入膀模冈糊增集扇合猎和暑隶故属涝函标数写的及概见念皆：其脖中拆A号称秃为状模潮糊涨集架合絮，喷由溪0退,液1畜及但构折成垃。表促示死元通素核x司属套于或模阀糊虎集读合牙A默的喷程槽度伞，传取尺值扮范举围娘为止[屠0歌,栋1养]促，兰称脆为漏x澡属舅于屡模旬糊浓集卸合衔A垦的生隶壤属增度助。2械.挨模淡糊食集其合木的肺表柿示①模证糊镰集父合杀A辽由排离符散演元这素趣构滑成而，溪表旨示炎为既：或②琴模基糊务集训合光A界由括连释续枪函伯数槐构版成作，仓各针元吨素周的咸隶寄属筒度链就棚构鹅成甘了誓隶买属幸度滨函译数葬（导M设e如m运b响e六r雪s剧h勉i荣p咸F纹u伐n跳c誉t疏i赴o跑n员）乞，茄此器时锄A填表绒示磨为遣：在谦模怀糊童集卷合未的尤表盟达来中采，露符帮号崭“尤/圾”膜、饱“例+究”铅和馋“粪∫孙”跪不屡代索表年数苏学蛙意虏义备上陪的毛除诵号拜、摩加熊号谢和赢积危分井，速它征们竞是胜模击糊肾集垃合舒的漂一庸种销表松示言方泥式冶，递表泼示壁“筑构撇成景”东或毁“燥属招于盲”向。模价糊地集业合毅是斧以坟隶科属宾函桌数庄来痛描张述坟的男，异隶比属伪度南的就概鬼念律是均模昌糊抽集挣合想理阶论缘瑞的叼基浇石仇。例佩3露.直2尝设它论很域运U穿=骂{钳张剥三葡，王李吉四突，摊王躁五粉}荒，兽评意语需为阻“匆学喘习济好驼”紧。坦设挤三袄个昼人贩学始习侍成流绩宰总债评朝分四是雀张赖三拾得松9冬5膨分律，刻李骂四椅得恶9详0掀分绍，兰王故五梯得励8课5载分石，造三芽人水都示学老习定好套，渗但毁又孙有斧差赖异制。若杰采偏用目普粉通集集读合街的趁观源点颜，挣选理取慎特内征均函恶数此星时班特墓征耳函粮数展分莫别甩为恐(仁张阵三慰)姜=兵1抵，胶(纤李猫四薪)义=而1脊，膜(膛王呈五赴)酿=原1匆。步这右样预就榨反盲映嫩不们出尼三臭者牺的菠差再异魂。驼假缎若很采特用喘模船糊订子悠集来的汇概朋念沟，勾选游取高[酱0锯，栋1惨]穗区魔间丧上毅的疯隶火属朴度环来杨表帝示恶它老们疗属锯于弃“巡寿学叮习厚好胶”疾模阳糊恒子质集士A潜的牢程狸度转，必就药能赤够族反乔映赛出尖三填人印的锤差鞠异柔。采绳用鉴隶圈属嫩函菜数星，血由季三相人肿的舒成铅绩屿可企知父三医人园“硬学农习幻玉好休”殃的化隶浆属舰度薯为惹(画张械三忆)岁=杯0册.泡9破5挺，乞(翻李货四礼)独=榨0龙.样9逗0镇，叹(棚王修五逐)书=菊0降.廉8狼5君。道用旦“拖学售习梳好腊”娱这炕一还模缸糊饶子着集A可塑表开示焦为眼：其正含辰义疯为读张蚁三闹、闯李条四叹、毒王识五需属见于滑“苏学唉习及好标”恶的腾程颈度炒分架别慢是0水.劣9宰5，0弟.缩慧9写0，0炎.明8惩5。例沾3贼.红3以葵年吨龄禾为舌论王域楼，新取夕。Z迁a尝d绞e旗h给峰出映了破“疫年脚轻舌”狡的顿模独糊乓集Y，蹦其狱隶友属咸函姑数警为通雅过M臣a篮t爽l扔a阿b仿欠真辜对削上旅述羽隶来属鞋函戴数咸作脱图榴，跨隶先属洲函洒数御曲饱线匀如搬图直所巷示初。图亦“我年密轻息”星的撞隶千属怒函捡数蚁曲纲线二轨、滚模叶糊许集金合构的端运滚算1翻模摆糊护集挽合杰的定基粪本艺运喇算由园于夸模限糊浑集客是昼用寨隶场书冤函药数袋来虫表氏征蒜的透，反因愿此讨两蛾个升子伏集巨之淹间季的肤运领算议实严际寸上改就赖是梅逐斑点惑对邀隶括属墙度蜂作怀相星应搬的换运夸算泳。（哄1切）光空药集模侍糊造集勺合茂的拐空计集氧为重普梦通餐集份，上它嚼的碧隶奇属黑度肢为刑0考，库即（巷2趁）静全怒集模欢糊安集举合双的羊全榴集伴为讯普凉通饼集哭，饮它旱的惰隶陶属圾度少为史1捞，拢即（冶3阿）托等摩集两去个怖模饥糊论集毒A宿和啊B者，挺若旁对复所诞有请元隔素互u跃，亲它汗们督的记隶灵属铲函点数救相讨等性，垫则建A脾和撇B掏也循相艰等美。动即（纸4愚）锋补右集若简为绿A梢的呼补姿集怪，渐则例渴如你，拨设咽A列为苗“烂成远绩歪好报”居的井模霸糊盾集这，告某膛学梳生栗属府于林“布成臂绩焦好素”讯的动隶躁属岸度壁为腹：则掩属夹于骄“泄成朴绩逼差梁”情的况隶沾属被度符为伐：（判5茧）独子投集若祖B筒为基A夜的稍子瓜集予，探则（肤6谷）烘并楼集若角C旁为恳A性和主B童的豆并攀集接，蛙则C前=掘A鹅∪盟B一竟般露地渗，（予7晕）融交贩集若扣C接为锅A阀和择B歉的城交珍集涌，姐则C待=堵A帖∩坛B一脑般第地斗，（么8刮）纸模雪糊缩慧运扫算妖的沈基厦本恨性禽质模怕糊劫集颤合费除枝具温有梨上如述鸟基依本面运誓算红性劲质斜外雹，第还锄具歪有默下嫂表扰所贯示吴的帖运逗算快性孙质根。运盗算山法榜则1愿．纤幂扶等仁律A片∪遗A渠=跨A裙，衬A固∩咏A炕=欠A2方．莫交请换插律A趁∪法B隆=跃B疮∪伟A夺，纤A郑∩怒B怨=询B孙∩史A3复．惑结网合拨律(龄A饰∪奥B执)慨∪粪C圣=制A紫∪赠(栽B巧∪扣C羊)(辰A残∩米B竖)糟∩慌C铅=疮A蛾∩辅(稍B桐∩伴C韵)4闻．键吸第收废律A已∪疾(婚A猛∩足B填)拒=滩AA粘∩门(宜A鼓∪米B尼)乏=单A5岗．猾分屈配纷律A饮∪航(奋B跨∩示C渠)舟=俊(鸣A色∪场B星)控∩拔(榆A怎∪霞C土)A叔∩腹(涝B层∪湾C芹)凉=钩(到A穗∩篮B赚)竹∪姑(棍A挎∩虎C直)6戒．折复增原僚律7螺．波对削偶受律8伸．践两守极滩律A定∪牧E覆=坟E创，肠A泛∩春E障=孝AA童∪起Ф犁=标A船，控A嚷∩仍Ф绘=火Ф例衔3买.风4站设求灯A洁∪西B奴，答A安∩哥B则例郑3去.范5择试虹证管普汗通怠集例合举中企的方互鲜补效律牵在访模历糊晚集脆合弄中锡不稠成液立彼，消即躲，证橡：陪设速，则2厚模京糊犹算泉子模毯糊款集圣合收的驾逻谨辑样运理算锐实详质艳上贱就畜是论隶胞属慨函命数乖的容运鸡算摇过碧程简。量采己用朝隶情属浑函怀数册的掏取活大侵（键M壮A吴X席）凑-怀取线小妄（颈M海I餐N晚）卫进新行义模脑糊要集罩合刺的骗并乎、释交漠逻蛾辑押运闯算兼是休目乌前饰最铲常痕用互的壁方绩法也。坐但纪还烘有甲其更它芝公犯式体，誓这仙些魔公愁式盗统谨称童为赤“垄模排糊泥算予子系”帜。设禽有叨模胆糊担集峡合叮A巡寿、粥B住和沿C冒，茎常努用它的卵模肉糊雷算负子受如牌下稳：（炎1叛）莲交著运竭算爱算汉子设告C填=席A宪∩挠B冰，默有勤三冈种但模鬼糊企算陵子比：①模术糊勒交葬算鄙子②代比数南积刚算烂子③筒有治界傲积巨算扭子（而2求）辜并遍运驱算池算悦子设派C水=冈A跪∪狱B私，资有拖三话种痛模征糊班算断子确：①模吴糊俩并顷算泥子②代亏数积和算庆子③摔有原界淡和羞算马子（伐3洗）久平速衡订算配子当堪隶辈属面函昌数迅取交大里、骆取蔽小馋运闻算爸时遗，把不孕可互避溉免娘地素要露丢衰失津部谷分泪信家息党，茶采饱用码一冠种萍平湾衡奶算滋子苍，戚即苍“避算僻子国”塔可太起至到骑补瞧偿费作叔用劈燕。设朋A餐和务B位经厚过侄平晒衡愧运拔算粪得夫到病C桃，顷则其粪中楚γ盆取朝值已为琴[来0驾，她1顿]会。当互γ子=阀0饼时戏，吓，疤相寄当哪于粗A讽∩僚B命时泛的杏算少子查。当凡γ广=横1举，效，寄相竭当县于牌A波∪已B遣时尘的趋代阁数见和崇算稀子刚。平去衡提算递子饰目乓前赖已焰经便应晃用总于剑德搂国疼I懂n燃f格o驶r钞m底公猜司旋研破制悦的盾著岛名著模驶糊芒控敲制吩软剃件捆F限u宜z赠z羽y妨-傲T奴e娱c捧h桥中坟。第伐三副节羞隶呈属颠函无数一弯、漫几孝种芝典狠型腊的辰隶哨属糊函靠数在欠M禽a虑t准l旦a券b夹中郊已稀经旁开隆发始出圣了砖1防1狸种劳隶额属棉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