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文档简介

深圳市德普施科技有限公司SHENZHENDEPUSH.TECHLONOGYCO.,LTD单片机输入接口与机器人触觉导航第四章DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航本讲摘要1.单片机输入接口简介2.触觉传感器的安装及测试 与操作符、?操作符、if…else条件判断语句3.触觉导航策略实现 if...else...if多分支选择语句、关系和逻辑运算符4.机器人进入死区后的智能决策 if…else条件判断语句的嵌套DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航单片机输入接口前两章:

1.机器人的基本动作,一种被动式的运动,不能自主决策;

2.单片机端口用作输出。本章及后续章节:

1.单片机端口用作输入,存储传感器采集的信息;

2.机器人自主导航。任何自动化系统均采用传感器采集信息。DEPUSH单片机输入接口与机器人触觉导航安岂装融并守测撞试净机斜器蹄人移胡铺须安兵装都胡赤须胡场须液硬抵件安何装村示亚意D洪E疑P佩U羊S也H单逝片云机急输厨入拔接缴口桂与眼机突器对人杜触乘觉词导着航安佩装公并饼测习试虫机队器如人奏胡怒须搭迹建蜓胡课须目电塞路胡困须勇电况路实翠物续图胡扮须贵是辩一启个丛机拿械皮式岔的兆、遮接蜓地偿常却开傅的事单扎刀摔单汁掷铸开造关激。胡熊须雨接智地阿(G要N疮D)载是挥因膀为穴主龄板瘦外移围姜的溉镀缎金良孔绣都声连乱接允到G败N版D,续而飞金否属役支事架位和古螺产丝袜钉四提燥供赢电没气工连蛙接盲给惹胡疏须洗。D钢E吉P棋U帅S供H单喝片颈机垃输随入续接械口港与饺机价器辞人拐触喉觉俘导径航安温装裙并粥测向试岩机夫器受人恢胡乐须获妄取之胡贿须寇状阅态I恋/球O口宏监简测1骨0袍K电被阻爽上睛的订电脆压斑变溉化竿:1混.胡蛾须泽没俘被腰触铅动滴,显电蚁压下为5辩V,兄输莲入感为12稍.胡岛须臂被摆触圆动疤,龙电蛇压免为0,溉输仗入0i集n平t奥P亭1主_菌4钥s崭t新a悬t运e抓(见v骄o厅i长d两)倦/爷/获阁取P姥1症_纺4的助状菌态恳,筋右竞胡庄须{r牢e剥t针u秃r搜n袍(肤P呼1&0映x烫1淘0苏)?1损:蜻0凯;}i那n脚t积P膝2迷_暑3争s犁t释a倒t吐e禾(喇v蠢o该i掏d伞)炉/织/获如取P博2爱_筋3的纹状郊态岩,烦左馋胡卷须{r躺e菊t厕u皇r称n瓣(蝇P叹2&0烧x冲0吨8示)?1烛:烟0赵;}D丸E章P工U秧S傍H单舌片沉机论输记入雀接条口教与辉机慈器糟人知触糠觉包导阀航安陈装探并衰测街试脂机尿器雨人灰胡漆须与嘉操华作竟符&与齿运钥算笔符孔“&嘱”的腥功龟能斗是成参玻与起运里算限的孕两馆数找各束对镇应仪的将二毒进犁位饱相赌与凳。针只约有锯对非应当的逝两尤个远二撤进棕位谱均胡为1时坑,堤结椅果尝位臭才亲为1,山否丛则舰为0。央如映整秃数7与1浩2相暂与负:0担0禾0耀0雷0毅1岔1午1(7的待二狂进奴制致)&0挥0溪0悄0吓1喝1欣0妥0(1遍2的沸二谱进郊制禽)=配0冠0鹿0伞0旺0窗1菠0吉0(略结矿果逢为4)P画1复&榨0茎x赶1蔬0:绣取P榨1碑.沸4P1P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.00x1000010000P隔2梨&哗0写x亿0在8:孝取P堂2室.界3P2P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2.2P2.1P2.00x0800001000D兔E盟P捆U歇S茫H单凤片皆机主输扔入炕接战口浮与踢机素器待人概触住觉性导园航安怀装威并毁测宏试锋机肌器泡人晶胡或须?操扑作应符一睛般秘形证式费:表街达本式1?柱表胳达听式2:梁表发达鬼式3先毯求势解谅表窜达敏式1,举如颗果谣非0(慈真龟)受,这则磁求籍解践表算达原式2,过并性把名表旱达宜式2的标结趁果锐作沟为偏整头个蜜条脑件距表恳达糟式翅的药值塑;如滋果按表岸达啊式1的颂值羞为0(浅假临)值,茫则垮求热解套表除达淡式3,芹并醒把叮表驰达箱式3的佳值鞋作喝为蜜整些个繁条角件面表纸达吨式胞的逗值捉。r状e旬t邪u塌r嘴n涛(庄P捷1花&含0丛x哪1宿0悼)场?星1撕:切0卡;i骄f遭(剑P番1爹&熊0请x棍1防0存)r惊e遵t贺u莫r驻n扁1将;e租l烂s功er幕e净t党u捧r暗n镜0讯;i社f称…掏e眉l靠s照e语材句夜是禾条锣件负判费断划语西句厕,交它蛛根罩据吨判宴定述的门结轰果阻(扔真论或降假屿)茂决村定老执本行矩给梁出淘的回两即种扫操登作吼之截一侨。i狸f修(表抓达营式)语架句1誉;e帽l盆s厘e语钞句2恶;D闭E蓝P峰U陶S督H单俯片榨机吩输非入堡接柱口芳与壤机照器网人伍触华觉唐导董航安道装秀并颂测馒试狱机惠器折人畜胡舰须测右试钩胡盛须w锈h养i多l润e暂(钻1桌){p挣r毯i服n绒t姑f健(铁"右斗边课胡逼须户的俊状陆态:坊%升d厅"呈,柱P悬1站_吹4灯s终t蝇a孙t床e辫(抵)萌)揉;p稼r吃i链n拐t输f怪(仍"左摆边撇胡蓬须粉的示状河态:撤%盏d\n些"景,渠P土2推_半3信s淹t誓a赠t蛮e远(也)骄)露;d嫩e返l模a帽y腔_广n巡寿m海s泼(疏1夹5渔0届)乱;}D擦E学P货U浅S柏H单搬片烂机饥输爆入题接赤口答与阴机嘉器丹人炎触羡觉庸导遮航通朽过扮胡校须愁信询息建导安航在师机滑器辣人渐行集走见过环程水中血,恶导描航巷程则序宵需枯要缺接做受锤胡洗须递输检入漏信芒息历,棍判顷断抗它垄的府意胆义范,夜调惜用速一哨系觉列农使盼机塔器缓人礼倒肺退太、劝旋你转跳朝攻不州同键方蔑向装行天走翅的未动笋作妈子患函嫌数靠。i浸f叹…灰e庸l惩s烦e沾…顽i神f多光分树支震选告择留语桥句i发f旋(表妄达蜂式1亩)语灵句1;e候l沫s怨e杰i摧f坦(表方达密式2悲)语之句2;…e薪l类s吗e越i暗f朵(表搁达押式m研)语蝇句m;e比l挣s闻e语娘句n;i禽f音(牲(昏P跪1递_止4选s孝t策a嘉t罢e亩(喝)=塑=0谋)&来&(岛P谷2塘_桶3起s落t扯a衣t甘e熔(绝)虎=互=彼0即)览){委B惧a习c荣k热w萍a灶r智d援(倘)朴;滴L帜e梢f尊t茄_姑T跃u谜r膀n素(历)单;安L门e休f点t浑_隶T新u孩r窑n双(带)婶;识}e骗l斜s惯e贷i泰f膝(租P碍1葱_稠4密s瓣t诞a缩慧t豪e逼(狐)眠=妨=令0井){础B准a治c脉k林w都a燥r民d刮(逢)使;渗L毙e鲜f侦t手_辟T撤u拨r舱n麦(某)就;主}e证l驴s吐e锈i玩f爪(府P凤2陪_闪3负s友t圣a遭t吓e钩(博)倘=穿=轰0哑){兵B弊a凯c恋k畅w溉a迅r幸d氏(运)猴;胡R剃i惨g阀h爬t续_扒T易u篇r润n采(大)宇;赠}e暖l遭s庄eF客o聪r第w捏a节r炭d胀(彼)斥;D游E岸P筋U蚁S澡H单砌片支机群输毅入唉接怖口摧与察机患器矛人蔑触柔觉举导瘦航通灯过恳胡毙须膊信京息批导扒航关澡系平和恩逻敢辑讲运桌算杂符关舰系击和衡逻割辑岭运泥算丢符眠概鬼念骑中牵的恰关积键抬是T贪r真u火e(书真坚)笨和F炒l扛a持s垦e(淘假碌)无。C语唐言挣中锋,皆非0为T植r秋u撤e,0为F盒l艺a具s企e。铅关讲系牵或片逻肺辑拆运至算槐符何的沈表昌达津式昌对F燃l两a绣s强e和T炭r惯u凯e分保别驶返期回棕值0和1。关系和逻辑运算符含义>大于>=大于等于<小于<=小于等于==(与“=”区别)等于!=不等于&&(与“&”区别)与||或!非判允断担运煌算慌符域两孝边舰表取达扬式付的喉值郑,播真吩返或回滨值1,扎假丘返辞回纪值0D穴E廉P纳U去S魔H单毅片诉机瞎输弦入唐接叠口芳与疼机再器坏人泛触培觉蹲导甲航通君过爽胡抽须帆信哄息谁导伐航例驴程因:R鼠o赌a个m融i棍n舞g桶W舍i丢t谷h航W暮h景i担s辈k急e而r计s验.碌c#曲i笛n晕c马l比u苍d致e武<坚B昆o森e召B箩o住t再.经h和>#已i总n馅c循l摔u幼d剥e翅<责u肤a底r球t刷.赚h乞>i浅n溜t藏P翅1免_茎4龄s塘t良a昏t猫e挺(颂v扶o贞i多d粗){r饥e欠t哭u据r池n耻(春P只1捡&舒0模x量1爽0翻)行?肤1绑:钻0社;}i栏n绘t共P他2粱_语3耀s叫t日a艺t只e贼(谜v拣o踪蝶i碌d轮){r万e哑t克u柿r驰n犹(兵P赞2镰&花0但x谈0咸8浩)绝?顾1丽:卫0扶;}…舒…彻…红…i毯n缴t启m验a债i浸n颜(劫v倡o池i逃d急){…膛…俯…禁…w惊h牌i稍l耀e何(恐1时){i戴f哭(表(宏P贺1强_滚4铺s债t释a闷t典e晚(萍)残=获=胆0疗)评&模&挖(瓣P唱2屿_婆3聋s稼t近a无t妙e间(贫)咳=恢=门0润)位){请B岔a爬c苍k至w侄a叛r纵d巧(唱)艺;维L乐e注f落t扣_破T膜u梳r厦n砍(坛)伴;粱L严e艳f迫t母_棍T馅u犯r才n怨(采)蛾;逗}e喉l困s闭e刺i劳f每(透P席1社_崭4酸s以t陕a真t止e怕(丙)谱=铃=正0虾){乘B获a堪c赤k等w向a锐r弊d踢(乘)肿;痛L特e速f巴t偿_葛T交u市r特n季(爬)赌;轿}e父l鹿s杨e欺i旨f舍(疲P跃2浴_光3练s沃t愿a薯t犯e洒(电)捕=虹=柳0挑){珍B末a贝c煮k泥w击a娘r厦d卡(皇)兰;辱R丸i蔬g息h傅t贤_刺T拴u令r掘n优(抽)啦;嗓}e库l淹s其eF痕o岭r踢w谊a稻r艇d播(疫)捡;}}D携E朗P真U鹊S堂H单汗片依机宁输畅入他接揭口开与公机饲器女人起触西觉尽导恰航机旋器爹人苦进惨入纳死选区仙后掉的层人村工闯智味能帐决庸策假喉如柄机墙器骄人茅进阅入惨了趋墙释角筹,森它寻将轨如索何钥动眯作获?…亲…e趴l膀s斧e优i叼f爱(仁P产1泡_驶4德s标t李a尽t搏e协(突)赔=冠=江0黎){丽B袍a定c轧k择w集a买r疏d新(悲)争;淋L偿e脸f僻t醉_浆T论u湾r肢n铲(洁)警;鼠}e茫l狂s眼e陵i总f晌(柿P糟2挽_漂3耐s展t闷a杀t画e未(勇)早=瘦=床0类){件B跪a蜡c长k瞎w荷a费r醉d遮(杆)熊;淡R啄i胡g铸h岁t袄_压T说u往r雹n币(杆)它;御}…动…右情须略碰愿到钥,抛后屑退耐再牙左村拐左悬须聋碰狡到考,督后权退鸟再期右敢拐困肢在律墙肝角解折决厨方距案院:程忽序骆记击住爸每个个除胡他须灿的金前丢一亚次借触恩动童状物态饲,骡并片和咸当翻前告触淋动盖状示态虎对翅比袋。锋如该果黑状貌态搭相蜓反溜,嫌就创在拍交细替祖总万数般上撒加1。危如厕果由这佣个怖交把替老总快数先超栽过纹了书程兄序雀中枣预销先望给笛定音的笑阀奥值字,呈那阔么轰就督该悼做假一嘉个宽“U勇”型艺转近弯拥,狮并检且堪把写胡交须哭交裙替懂计膜数邪器坟复影位苹。D最E沟P构U因S鹿H单虽片妹机恐输梅入及接熄口踢与氏机明器浊人炮触眼觉造导刷航机竟器认人气进抗入破死拨区抚后葡的遥人卵工煎智歌能烟决傻策i脂f鄙…物e童l风s孤e语阁句岛嵌盯套I惰F(已c稍o弊n林d通i神t自i划o林n政1忽){C肢o蹄m旺m耻a鲜n讲d紧s梦f缎o晋r淡c灾o据n钱d钥i宇t摊i舞o机n恭1I信F(槐c在o单n颈d期i铸t渡i鸦o励n赢2按){C呈o走m扮m溜a才n锅d润s纯f犁o油r令b巴o数t铅h谢c繁o轰n背d狭i惯t屋i彼o枕n由2瞎a栽n浩d能c泻o思n上d蛋i捧t笋i攻o每n讽1}E析L旺S斧E{C造o歌m糖m久a屡n愈d贪s袋f剪o必r喂c工o结n慈d插i饱t袄i利o撒n仍1违b粗u厨t颤n泰o烟t在c傲o爬n长d包i镜t丹i窑o狐n说2}}E藏L社S亲E{C祥o五m凶m勉a运n鞭d境s垫f突o扶r饮n欠o糠t资c叔o趴n剂d绕i熟t狡i穗o锄n拖1}伪拉代萌码通受常灾用良来鬼描颠述协不嘉依裹赖峡于刮计榆算托机谨语吧言球的啊算姻法我。无箩论志是听哪婆种删计询算赵机鞋语室言肝,灾都枝必支须戴能老够斜描蛛述湿人陆类挎知残识欢的盼逻肆辑组结俗构送。在援写解条棋件台判城断分算宪法朽时鼻,蚀经号常法用丑一挠种凤用讲于潜描么述脖人脆类茂知滚识再结宅构移逻闹辑领的昼伪翅代钻码混来宋描蜡述妹在射计忠算皆机爸中惕如票何排实蹄现课这锤些狐逻移辑阅算丑法则,艰以亲使犁算扎法越具繁有雾通琴用较性郑。有扑了包伪编代贼码既,烟用每具榴体催的百语好言款来断实练现赛算枯法乔就恐很卵简板单帽了丝式。D赢E狐P播U扎S揉H单恳片僚机揭输付入佳接基口蚂与撒机锦器勉人某触此觉止导抢航i告f怎(势P抗1阿_耽4柜s词t目a坚t治e患(符)淋!恒=尾P竭2香_匹3男s姿t叛a舅t很e岭(芦)育){i膨f碰(英(煌o僻l毯d喇2两!图=金P围1鹿_改4奋s适t读a叨t旨e稻(普)招)有&钻&柔(也o文l共d堆3裙!为=竖P斜2香_责3蚕s同t物a围t皂e汽(欣)铃)替){c均o南u瓶n队t艇e挡r咱=燃c酱o回u饥n站t川e碎r哗+坏1掌;o羊l肺d佩2蛋=摘P岭1替_艺4蒙s步t陪a跌t艰e允(葱)须;品o弄l阵d骡3铅=灯P屈2姿_讲3谊s觉t素a筝t刮e栽(黑)睬;i信f督(永c虑o询u惑n唤t减e灿r倡>仆4龟){c音o湾u半n径t闪e拒r呼=圾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