第三章控制系统的时间响应

第三章控制系统的时间响应分析

线性系统的时域分析法引言一阶系统时域分析二阶系统时域分析3.1时域分析的提法

3.1.1时域分析的基本思想

时域分析问题是指在时间域内对系统的性能进行分析，是通过系统在典型信号作用下的时域响应，来建立系统的结构、参数与系统的性能的定量关系。

3.1.2系统的时域响应通常人们关心的和便于直观分析的往往是系统对于外加作用的反应情况，也就是当系统受外加作用所引起的输出（即x(t)）随时间的变化规律，我们称其为系统的“时域响应”。系统的时域响应由两部分组成：瞬态响应和稳态响应。（这是从稳定性角度分析）。

瞬态响应是指在输入信号的作用下，系统的输出量从初始状态到达到一个新的稳定状态的响应过程（亦称为动态响应），又称过渡过程。它还可以细分为状态响应和输出响应，通常用瞬态性能指标描述，它反映了系统的品质。

稳态响应是指当时间t趋于无穷大时系统的输出响应，它反映了系统的精度。3.1时域分析的提法

系统产生瞬态响应的原因是，由于系统包含一些储能元件，所以当输入信号作用于系统时，输出量不能立即跟随输入信号而变化。而是在系统达到稳态响应之前逐渐趋近于稳态响应的变化过程。

值得指出的是，通常人们只讨论稳定系统的时域响应，而且往往通过在典型输入信号作用下系统输出的运动状况对系统的运动性能进行分析。

3.2时间响应及其组成

（从外作用力与系统本身固有特性对微分方程的解的影响分析）。（讲解）3眠.宰3典党型款输厅入稳信缺号在句分像析率和拢设婆计止控天制炸系戴统抚时岭，它我招们随需笔要印有城一莲个返对吹各扔种热控帮制有系润统看性江能蕉进猪行墙分河析勉的撕基灶础茂。挺这鹊种带基库础痰可逗以含这贯样暂来惕实枪现茅：暂预冈先惰规众定仔一倒些描特愧殊疫的药试铃验宵输伸入强信左号景（灭我幅们搏称延之斤为艰典多型丽输糠入际信侍号宵）践，当然畜后金比拍较伍各夜种蔑系遥统添对规这愈些余输指入毯信螺号岗的确响王应氏。(输五入库分呜为确侮定绘性被信悄号和非谱确峰定疗性泉信垄号)。许爆多匹控号制嫌系俱统介的费设瞧计们准殊则川是咏建嚼立赤在堆这蹄些售信栏号兼的桐基加础忠上依。你因圾为肥系浅统工对熊典税型功输丘入巾信深号叔的瞒响唤应致特巧性胞与僵系窝统剂对历实僚际幕输绣入饶信瓦号内的旁响询应雹特著性站之症间海存储在棕一极定效的屋关爪系亩，总所酸以果采吼用酬典脱型例输共入夜信此号倡来肠评箱价到系茅统位性蛇能腰是潮合静理创的烤。孝选拣择礼典崇型际输椅入智信曾号碗的宝原跑则扣是信：常甘用债的磁典朝型勇输贩入代信理号鄙有佩下挪面椒几色种技：1饶)反疑映钱最地恶往劣卖的服工迎作樱情您况傻；2勇)反象映贩实坏际跳的扩工佩作椒情拨况康；3切)在箩数撤学谣上涌和哑实趟验植中伍比袭较怎容丸易盖得税到芝。3宇.盯3典誓型省输眠入获信欣号1．电脉佛冲胜函垄数脉卵冲营函撞数展的均定递义博为（3鼻.崭3桨.命1）其驳中朱，A为耳脉继冲兽函盆数也的鱼阶捆跃寇值引，A=协1的灿阶俘跃易函监数软称拍为盈单匆位毅阶侍跃迟函符数病，吐是草狄脾拉妖克梯－件函血数啦，屿它校的辟定县义暖为（3克.蜂3甩.挨2）工唱程嫂中裂常饿常设用刘实互际尊脉说冲讨近凯似治地甩表授示萍理得想烤脉致冲兆。色如循图3漠.写1所觉示堪，董实泼际般的聚单赢位迫脉脂冲叠的承数牧学奖关革系辣为（3衔.虽3肢.准3）3拍.申3典部型璃输裕入面信匪号其浪中,显妥然膊，米当潮时林，挑实碗际旺脉悬冲昼的扎极握限迫即弟为孔理窗想每脉间冲妄。r狸(售t绩)t图3航.诊1实茅际搜单铸位辈脉盟冲握函秘数3厚.扛3典夕型伏输棒入本信淋号单挨位睁脉奇冲陷函串数娇的夜拉普氏联变票换职为1，虑即L2．中阶业跃译函叉数阶古跃穴函行数快的磨定罪义桐为（3横.锁3贵.绪4）其挎中农，A为童阶艺跃蜂函片数坑的赤阶蓬跃柏值狮（母见导图3葵.多2）愉。A＝1的拣阶停跃闸函甲数灿为良单臭位耽阶和跃望函黎数枯，催记变为1塌(t较)，检其上一恼次赢微欺分演为图3赤.倚2阶川跃配函颠数3颤.壶3典们型悉输款入源信筑号单留位坑阶架跃可函坝数见的效拉他氏咸变率换贝为3．歇斜庸坡匠函堵数伸（际或倾速咬度宿阶离跃当函扩数券）斜办坡版函谜数蚊的苹定签义交为（3佛.税3忌.吸5）其独中钻，B为格速切度第阶畜跃牵值派（象见韵图3械.钥3）似。B＝1的互斜璃坡贡函遥数扁为刃单井位逼斜串坡房诚函唇数岔，勤其懒一淹次遇微纱分程为裕单圆位取阶蹦跃顶函掘数袍。图3促.忠3斜揉坡水函街数3惹.亲3典替型换输倒入拦信俱号单聚位圆斜瓜坡稠函谁数基的仓拉辱氏郊变喊换柔为4．尘抛育物匙线悠函逆数券（严或塑加弦速雨度仓阶菊跃声函孩数午）抛最物驱线总函忠数蜜的室定弦义齐为（3确.唱3裳.酱6）其当中宵，C为自加欲速醉度楼阶灰跃级值扫（脸见质图3队.吃4）归，C＝1的吩抛批物聪线韵函悠数肝为滋单香位锻抛哀物继线即函情数桐，踩其弃一利次但微扶分访为装单铜位被斜敏坡窑函故数倡。图3拔.裤4抛宇物辛线住函报数3版.脑3典愧型乱输甩入护信帖号单圆位凭抛筒物烧线侨函扒数挖的蛛拉娱氏辰变路换榆为5．缸正粥弦祝函用数正此弦缩慧函狼数穗的援定醒义幕为（3胖.柳3粱.7）其占中务，A为晴正坐弦炸函映数菠的耀阶漏跃卵值纤；拣为红频额率夕（稀见钉图3肤.伐5）卫。A＝1的渣正堤弦箱函碌数略为眯单葛位熊正也弦研函宁数拜。图3荐.袭5正浊弦菜函前数3俘.纹3典驰型购输隔入侨信同号单产位饿正带弦刷函采数破的金拉收氏悔变矩换息为通奔常挡，榨我冤们粘用梅单歪位硬阶软跃阵函轮数队作睬为坊典根型海输深入佛信她号迎，弹则冒可姨以螺在货一代个敞统鬼一槽的亏基弄础用上握对切各辛种罗系灶统积的屋特印性秃进奸行望比尸较加和淘研展究毒。3蛇.阶4控两制扁系敞统容瞬农态检性打能扣分狠析对朽于灵任海何容一烘个追控戚制戏系取统敞，奇如抽果摩其咏数周学腿模舍型愁及碰初察始辈条尊件手、俘外兼界堆输竟入解给添定党，屑我诱们拥总利可徐以您通自过伟求役出扭其皇时当域宅响芽应番表肚达痰式梳来金对架其做瞬盆态眯响员应哪特识性住和乔稳子态德响琴应黑特柳性猪进执行晶分嚼析圈。鹿粗谁略猪地花说倍，粉在挺控烛制旁系稍统难的彼全确部币响饺应宅过置程全里窜，灭系插统若的树瞬勺态至性局能柳表梢现掏在柿过宁渡犬过角程羊完稻结崇之鲁前种的筹响以应铺中湖。酒系带统蚁性座能庄的船分穷析肠，登又暴以瞒准蝇确寨的泊定抚量售方生式拆来字描淡述僻而江被跃称烟为必系钳统电的喝性岭能胁指辛标棋。含在歉系桑统凡分洒析盾中场，麻无沫论房诚是铅本帆章石介轮绍时的姥时盾域讨分油析班法输，以还零是鸦后断面蛮各剃章载的旁其怎它殿系厘统能分负析涨方与法猪，她都军是株紧阶密枯地奇围退绕恐系绘统耽的婚性垂能逆指尿标但来燃分移析嘉控扶制古系扰统岔的堂。需下要苗指美出屈的应是围，只诊有馆稳令定云系性统太，致对张于挣其债瞬挖态既特产性刃和释稳允态随特林性阴的奸研文究唇才翼是勾有恶意滤义贵的沙。本纹节匪将留讨舱论融控瓜制挠系摸统汁的依瞬名能清性腿能龟分貌析敢，凯下商一刘节携介铃绍抖稳先态桥性内能后分善析纳。3车.读4控别制殊系体统撕瞬炸态街性梁能显分链析3非.港4览.亲1瞬招态芒性丽能浅指趣标瞬理态母响校应织指品的子是耐一营个恳控狼制旁系眨统位在过侮渡辱过元程中艳的煮状附态享和除输脂出步的乎行享为舱。所盯谓俊过膝渡狗过矛程违，且是他指岁系其统抢在越外烦力见的亏作夹用坡下恩从京一洞个布稳湿态勤转站移询到逝另联一窝个援稳传态躲的件过任程贸。下镜面旁我瓶们最着刻重猫分剧析湖零酷状相态惩下纪，牌线熔性诱定辆常福连咬续聪系够统章受瞧到涂单永位凶阶元跃摄函毕数唉输夺入怨作代用拨时淡，围输潮出行响牺应邮的烈瞬局态距性狠能葡指保标雁。在彩控温制琴系撇统昼中妹，峡把慈阶闻跃伟信柔号鸦当绒作弯对台系赚统段性赠能团考相验劝最览为腊严绑重挥的摧输城入党信叠号型。若暮系赔统川对替该业类目输网入扬信溉号禁的确响陪应勤良寨好哈，玩则戚该痒系弄统布对昨其厉它虎信匠号秒的车响唐应蛾一攻般拆也距是闲良唱好次的雪。份为套了赠定硬量舱地坝说博明毫控荐制脂系档统先对余单壁位拌阶沉跃先输椒入义信环号谣的南瞬暖态迎响月应项特删性缝，亮通传常胞采德用捧一呈些抵瞬您态船性骡能晋指勤标睁。一唐个仓稳蚊定突的与线短性连定斑常肢连嫩续瞧系东统搭对铲单当位麻阶己跃别函笛数领的怠响午应威通流常掏有逢衰免减肾振土荡兔和境单卵调漏变淘化患两宇种掀类算型欧。罚具附有种衰躺减批振岩荡皂的赌瞬泼态弦过永程袋如指图3毛.洞1或1所湾示筝。3兼.启4控母制铃系都统身瞬叨态座性组能余分栏析图3颂.考1袭1具胃有威衰指减湾振辩荡脊的漏单斩位仗阶限跃拨响割应根兼据苍图遵中蛮所伞显华示蒸的没响肉应播特鹊性张，序我葛们献来交定兰义吗常矮用捏的缴瞬索态酒性闪能带指团标物，0tσ超调量允许误差±Δ10.90.50.1trtptstdh(t)0.02或0.053谜.麻4控母制抄系它统纵瞬椅态简性突能麦分扮析延畜迟雄时录间td（航D痕e弦l幻玉a片y宰T虽i魄m忍e仅）仰：响俯应科曲疤线泉第峡一娘次办达叉到引稳嚷态执值逼的偏一票半帖所援需烛的攀时窑间领。上调升港时互间tr（讯R拣i港s须i讽n扭g害T煮i穿m府e驻）炭:响预应袋曲炉线宿从弹稳络态亭值奸的耗1锈0锁%钳上葵升阴到并9栽0怕%客，腾所疲需晒的图时槐间(对鼓于店无籍振与荡私系尾统)。瞧上寻升阻时雪间局越骄短余，殃响涨应潜速陶度姨越艇快浆。馆对峰于疑震撑荡绳系苏统雷，蛇也茶可乎定迎义怖为筐由杠零伍开有始匠，好首骆次加达沿到铺稳盛态怒值霸所悉需考的棕时烫间吓。峰纳值坏时棚间tp（吗P打e樱a显k处T禁i宗m吹e游）办：响誉应脂曲培线阳达飘到至第抬一爆个躺峰华值吃所渣需泉要晋的自时丸间岁。3烛.仔4控迅制叮系餐统费瞬洪态禽性蔽能逮分巡寿析转调因节时绪间ts（笼S谋e迅t屋t基l呜i致n送g爹T炉i捏m泼e花）咏：响浑应布曲欧线挣达场到故并膊永牌远砌保省持慨在填一川个察允扑许鸦误卵差界范袭围玩内短，凑所智需主的狼最弃短料时毛间睡。伤用羞稳球态尼值孔的催百竞分茧数垫（脉通耗常怨取顽5味%泥或纷2辽%还）长作忌为李误雕差它范糖围;超镰调取量M健p或σ迅%（M探a侧x嘱i子m渡u沾m橡O焰v牵e的r捏s包h乏o筋o夹t父）捡：超叉出叶稳捎态兔值堡（摊为1）乐的店最畜大浴偏妥离聋量M仍p⑥稳似态夏误蓬差es住s：期击望捉值字与车实而际哄值牌之荒差微。3石.论4控股制最系赞统兔瞬握态匪性正能竹分份析或评矮价启系诉统璃的陵响醋应容速兄度拘；同关时首反淡映寺响贝应红速树度织和忠阻菜尼效程杜度道的封综哲合巴性荷指叼标，座从剪整贵体留上缺反齿映孝系章统安的况快撕速再性。直腥接列反砌映且了详系裤统贝的痰相恐对缸稳赖定笛性腐。稳朵定亚性墨能恳指躁标榴和豪抗仙干它扰卫能旦力。越槐小载，症系谈统膊精平度裂越亡。es起s3怀.思4控录制着系肾统胡瞬怖态技性栋能念分励析3俯.域4控览制姑系武统半瞬映态段性考能抬分欲析3挺.糊4渴.虚1芹.臣1一繁阶橡系药统羽瞬倍态茄性医能露分粗析典蚁型礼一她阶烫系暑统雀的份结拦构胜如敏图3肚.卸1浸2（a）促所仁示仔。泳在掘物叙理埋上芒，葡这答个装系顷统定可前以攻表很示杠一宿个R－C电阶路闲，殃也迈可恩以点表左示莲一腹个权热袭系声统谎。替其熔闭语环据传盟递谨函辅数澡为（3枪.羡4沙.橡1）其购中馒，部称须为咽系论统顿的瞎时淹间盾常赏数飞，稼－K为纷系嘱统出的设极点点勇值静。循凡熟是辈具瓶有绢（3矿.魄4陡.脑1）起式绕形爬式如传孤递检函泳数刑的崖系涨统问为垃一栏阶约惯链性涂系跪统强，勿它滚在S平鉴面折上白的沸极驼点缩慧分梯布灿为年如句图3槐.攀1夏2（b）昆所嘉示擦。一礼阶绑系性统总的单抹位辜阶最跃诵响乒应可久由逗下吸式表求预出（3蜓.予4雷.信2）3米.师4控值制揭系究统场瞬正态饿性焰能钱分催析图3趴.别1韵2（c）绳为御一俯阶美惯衣性弯环碑节谊的诱单返位颈阶曾跃绘响有应症曲童线取。(正a椒)赤(扫b围)砖(戒c虽)图3旋.语1寒2一浆阶锈系叉统湾及贪其经单深位续阶蜻级活阶料跃挽响宴应吵曲蛙线3汇.乎4控搅制叹系际统也瞬熄态凶性富能牺分虎析3释.竟4控补制深系醉统篇瞬糊态廉性段能看分色析根音据枝响处应霉曲辜线点，迹我锁们饿可厕以面得泰到甚一迎阶饱系魂统厉可时以丧实册现少的脂瞬雅态长性豪能险指炼标辜以虽及猛定续量耀描爪述帐。首任先筹分达析赌快浪速遍性脱。描说述障系步统星的赶快裳速怒性脱使推用匹的桌是洋时守间挑指疏标省。谱因界为仗一签阶抓系证统溜的纱运领动稍是刑单喜调主的纯，勇只孝考躬虑敢调题节收时磁间t针s即声可韵。霉一雪阶农系糟统朗只销有且一拣个钢系调统馋参润数T，咸即绕系碎统讨时臣间临常透数荷。欺当值以黄时校间弊常便数T为宽参昨变禾量姐来般考币查铸系萌统议的响运哲动爪时漂，衔由打图3虽.会1邻2似(宏c凯)，骆可多以损得莫到顷下洞列冰结桌论裳：（3坑.奔4请.糊3）另娘外徒，滋我愉们挠还帅可砍以扰根征据莫时耀间垒常侍数T去怪度荷量祸系尺统旬输错出许的硬数悬值逮。抽例旅如,t=T时挠，垃，皮而拐当t分渴别到等狐于2T、3T、4T时盐，波数贩值饼将炮分圆别唤达粥到罪稳己态继值沾的8份6筹.湾5％犬，9尼5％游和9坑8％翠。韵根拐据狸这妄一杜特垄点深，医可林以贱用答实该验袭方汁法傅测番定含一予阶笋系老统寨的植时汽间籍常臂数邮，锁或糟者娘判食定两所袜测且系全统股是江否野属项于祝一荒阶仪系晨统尼。3己.绝4控替制挎系扒统蓝瞬娇态温性絮能虹分棒析其关次北分渣析放平温稳失性抄。平油稳剧性氏的行指伤标膏为串超绝调迎量δ％坡。贿因佛为自一酬阶发系始统彩是惑没弊有订超颈调品量盾的恶，恭因洒此浴认限为乏其投平国稳纪性塞是艳好斥的揉。最互后周来爸看渣准脂确谷性境。由敌于德时弱间返趋希于伙无锄穷蹄大松时饮，研输硬出叼响府应良可丝式以话趋齿于乐稳席态石值纵。心虽形然毒在谅理杜论仰是线永吵远匪达籍不见到尊的揭，零但瞎是土在烘给意定担了膀允房诚许狼误狱差液范烛围减后同，劳即陶认撞为萍过咏了贱调际节叠时皆间t且s之豆后烦，谎系素统信就兼进梳入射了狐稳启态夸，拢所侄以剩一衰阶下系劝统贵的做准日确胃性剃也仆是仍可税以渡满微足慕的秋。3斯.孩4控贱制辆系粪统称瞬执态客性冒能夏分塌析一她阶拜系蛾统段的单纯位恨脉格冲屠响诊应3赠.葱4控葱制竹系明统沙瞬天态既性刘能放分哥析一贡阶坦系档统窄的单问位拐斜顾坡撞（派速网度却）药响撑应3穿.峡4控肿制差系谷统尊瞬塔态谅性抛能占分烛析一辆阶朽系陕统涝的单漂位直加蜘速摩度能响跪应闭环传递函数输入信号时域输出响应ess01(t)0t

T无穷大等亭价撤关芽系拐：1坏)系冒统砌对袭输夫入牢信斤号抹导葛数淹的驱响屈应乳，袭就烘等要于荡系蹄统值对仰该哭输暗入然信凯号授响过应及的相导杂；2眼)系抗统坡对冤输处入擦信姻号建积瞒分照的渴响凤应诵，燃就好等浴于唱系仪统登对党该书输建入幻玉信详号量响毙应燥的主积凶分努。3稿.搜4控狗制座系爹统距瞬精态贷性攀能忧分姑析3杂.涂4控男制赏系丑统蝴瞬斧态岩性执能商分旧析3傅.益4霜.冤1台.待2典殿型苹二伏阶绿系铅统普瞬脾态弓性役能俗分播析二秆阶子系捎统余的渐研圣究粮具漆有析重袍要输意抚义筋，仿它浮不编仅与在烛工青程丙实止际坡中性比主较戚常钟见过，你而滑且英许粗多汁高记阶舒系查统蠢在营一束定级的遗条活件饭下嘱也腰可携以句近系似鼻为险二抖阶颤系越统非。细二镜阶斤系恩统盼的盏单伸位霜阶席跃头响与应锹有提振闪荡翻和眼非浪振伏荡揭两挖种蚀情津况随，牧可施以围满啊足找不她同略系笑统枪的餐要寄求绣。强此学外郊，块工被程骡上筑还塑采危用瞒所膝谓禾二攀阶闲系把统粮的击最芽佳拥工滑程触参抛数通作由为芳设僵计仓系惠统算的钥依谁据樱。一衣、朗典哈型求二邻阶笑系坦统撒的肠传构递销函蜜数设损有淋一迁随零动找系吐统汇如柿图3榨.杨1桐5所纳示冰，梳其逐闭消环灭传艇递拔函到数柏为图3萌.藏1怒5随委动安系遗统秧方连块遗图3伤.维4控霞制齿系细统械瞬光态受性秤能者分循析3湖.豪4增.肥1作.寒2典闯型研二郊阶者系恭统嚼瞬斯态轰性错能裁分伍析（3筐.让4秀.端4）其发中理，K为秧系辆统寺的编开差环茶增戚益怨，T为渗执素行番电泥动恶机滔的合时猫间苦常齐数傻。由从（3虚.页4著.移4）释式裹可祥以叫求灭得孩系关统窑的线运邮动斜方秤程（3遥.碍4凉.烫5）控牛制摇系白统滤的鞭输丸出乐信面号拘与罢输参入描信逮号窝之撒间章的形关示系善，茂凡较可纽奉用讯如责（3考.户4斜.情5）哑式的廉二荐阶睛微盗分槽方济程水描批述诵的该，贞均崇称与为涨二仗阶捕系权统呢。否上传述灾随焰动已系福统槽就暴是格一裁个誉二阶亦系挪统易。3苏.片4控冷制座系俯统还瞬抓态纤性蜓能穷分拘析3否.滨4愚.毅1冤.橡2典漠型捕二叠阶灿系异统峡瞬肃态份性棍能荷分铸析为厦了凡分棕析舌方逼便柳，封常矮常君把童二砖阶斤系该统药的锁闭锯环侄传利递妖函林数迹写锈成菌标咽准防形抹式蛙，冶即(尺3视.曲4艇.浸6稠)其曾中－腔自负然敞频漏率猪（揭或肺无臣阻权尼邮振亩荡舒频弃率亚）－陕阻母尼输比某（伶相标对泊阻盈尼雾系论数隶）3筑.谈4控肚制扫系诉统货瞬古态益性就能复分作析3漂.鸡4乔.盯1虚.降2典投型严二醋阶蜂系壁统眠瞬贵态舟性怪能馅分赌析通污常摆把景（3暴.啄4验.卡6）络式匹称助为访典肆型默二未阶源系您统块的穷传纸递笔函础数室。激将蝇上眠述屋随誓动丸系膏统哗的闭易环昼传表递流函颂数垦化答为盟标握准话形刺式这，估即蜓有其虾中3问.由4控漂制扫系膜统险瞬欺态抵性侍能箭分旷析3抄.败4期.倍1扎.愿2典纸型撑二怨阶崇系池统止瞬常态汪性瓣能语分很析此咬时辆图3轰.婚1友5可稍以意变悠换捞为四图3档.裤1汤6。邻这庙样且，倾二项阶渗系乳统另的芬的根过壁渡桃过卵程日，率就详可渠以用n和这珠两游个议参拢数柏来烘加淡以副描恼述戴。图3可.维1先6典较型岭二幸阶创系狮统懂方妄块无图图二阶系统极点分布左半平面ξ>00<ξ<1ξ=1两个相等根jωnξ=0ωd=ωnσjωnβξ=0

jω右半平面ξ<0ξ>1两个不等根0特象征卫方岁程备：特头征蚁根树：3庆.葛4控群制晋系肚统炮瞬照态投性壁能称分签析从蓬而竭解月得单两钓个守特过征老根释（俯即闭挡环址极锁点喂）蓬为软：（3互.碍4说.耐1喝0）3稻.仇4控陷制钳系应统梦瞬用态梦性茶能挂分两析（3怠.轰4叼.抽1赚0）净式烟表勇明者，叶随踩着锡阻胆尼高比嗓取思值池的苗不程同熊，阳二铸阶度系跪统净的敬特绘征泉根党也酸不药相同蝴。闹下舰面恐逐勉一至加逼以远说鸣明到。1、欲欠唱阻遗尼届（0＜对＜1）当0＜的＜1时中，劝两胡个寄特松征任根爪为是泊一该对除共受轭浸复搁根喜，谋如蛋图3可.恒1酸7（a）贱所痰示.2、京临萍界方阻苦尼抵（尺）当隔时圾，俭特科征棒方茧程莲有腊两附个渴相班同忌的裹负涛实景根久，阿即此呆时哑的叙如习图3者.丢1且7（b）占所墨示3锣.太4控便制眨系筐统津瞬吨态那性女能钓分冤析3、拳过撕阻顽尼险（记）当洪时糊，拿两呜个掏特颠征巧根啄为是丑两必个促不误同权的嚼负域实理根班，嗓如唤图3呢.亩1伸7（c）狭，千所痒示爽。4拥.无钩阻枕尼旋（裹）当戒时编，龟特姜征罗方补程嫁具貌有鲜一公对包共条轭劲纯贤虚示根舱，如棋图3效.宽1细7（d）泉所滩示均，竭这套是秒欠净阻宁尼彩的载特暮殊扬情置况脂。3纤.语4控跑制侄系恶统碑瞬闸态匠性构能惕分顾析(婚a蚂)农0＜伏＜1(洲b牢)冤=犁1(月c叉)＞1(馒d死)利=软0图3衔.挽1批7典隶型闪二升阶疏系寄统凉的窑闭补环围极气点翠分踩布3似.棉4控听制絮系葡统倒瞬丙态润性剧能涌分坡析二证、蓝典粪型高二兄阶侦系矩统摇的阴单恋位双阶扒跃兰响勺应由仆（3庙.咸4摊.臂6）票式吃可扫求含得性典筋型夜二尼阶客系裁统衬在嫩单吐位醒阶书跃脏信御号作作摔用句下输月出德信恭号得的帮拉热氏丢变屯换绘，腥即（3姨.顷4著.关1绸0）方狭程泳：塘的朝根策，漆即边：闭限环收极通点梳：3傍.渡4控蓬制敬系湖统铲瞬确态贼性归能箩分副析二痕、赚典崖型闷二掘阶峡系载统然的绵单面位贤阶热跃尽响酬应由妥（3歇.胞4亩.己6）暖式渡可揪求拣得质典致型愁二锁阶搞系效统暴在拐单忙位手阶稳跃差信挨号世作筝用枪下1、蛛欠依阻寒尼叨（0＜柳＜1）在宋这辱种钟情箱况眉下萄，胜（3暑.撇4解.甜1偿0）史式群可殃以貌展群开涌成求如豆下甚的直部泛分吩分窑式洲：（3宅.龟4绝.绢1挖1）其拣中雄，原称凡为辟阻粪尼份振咸荡进频晴率毫。助对命上戚式蕉进重行柜拉骆氏任反请变慎换欠，庭得3肝.卵4控团制冒系偿统摔瞬或态社性常能璃分腹析二赌、刻典旋型拳二笋阶靠系建统她的僚单直位厉阶废跃赴响湖应（3冻.恩4酿.易1饺2）上畏式撒还勾可驻以肉改炮写腐成（3孟.升4脆.跪1驰3）3外.就4控巴制盗系童统啊瞬掉态赠性脖能爹分次析二静、课典盼型嫂二咽阶用系叨统弟的省单甘位抛阶晨跃肯响泰应其仗中斗，敲如敲图3盾.柜1谦8所浮示.图3戒.疗1扯8欠跃阻吓尼辨二觉阶泄系宿统充闭丧环舰极泼点宫分向布裳及¢角孙的看定畅义3触.毒4控举制裂系片统消瞬再态再性个能想分葬析二策、开典研型塌二贺阶滔系淋统洗的歇单北位脊阶妖跃湖响离应在严控科制岗工燥程悟中弦，币除挖了技那床些厅不您容鉴许偿产票生技振歼荡政响浇应抹的元系哑统夺外构，诊通配常本都估希晚望着控册制每系槽统蹲具卸有氧适碑度基的光阻附尼睁、飞快湖速翁的皂响古应疮速甩度溉和床较酬短朝的扑调决节庙时谋间呼。3芽.应4控加制剥系俩统柔瞬曾态具性纪能坛分倾析二跪、朗典愉型赏二住阶恢系栽统含的械单筐位什阶贝跃花响紫应从唤（3象.误4著.狡1评3）桌式摧可皇以帝看豪出蓄，围对要应织于轻时养的汁动惰态组过牛程c（t）挤为一彩衰佣减离的名正江弦覆振卸荡罪曲愁线浪（费见亦图3茄.廉1群9）揭，似其辞衰脸减叶速涌度断取猾决惩于吉值士的每大小汉，允而米衰耀减惊振趣荡群的考周刚期核为2、棵无踏阻街尼哭（求）将耳代遗入德（3肉.叫4姥.患1嘱3）皂式诉，战可凉直司接谢得仿到诉：（3住.齿4票.禁1捧4）从街上郑式半可星以吹看退出禽，械无钥阻章尼星（雁）丛时药典匠型圈二别阶别系爪统孔的帆单寻位狼阶主跃时响甘应是寸等求幅羊正都弦圾振牲荡欧（绢见傍图3妄.亡2菊0）豆振间荡典频适率外为天。3布.烛4控俱制躲系躁统厕瞬助态胡性味能钟分剪析二昌、貌典祥型套二伪阶海系臭统炎的看单姻位筐阶降跃园响招应图3乎.默2踪蝶0无份阻挽尼哀二江阶谊系袄统传的痛单握位绑阶突跃皱响放应是缓当明无傍阻剪尼支（旁）扬时泥二亩阶裤系脱统改动残态费过厕程骄为悟等弦幅贸正抗弦舰振软荡枕的角残频掉率鞋；挠是俊欠马阻踪蝶尼击（至）固时稍二迎阶宴系挨统印动梢态薯过蒜程扒为糕衰煌减绒正隐弦慌振荡翻的侧角群频蜻率加。惊这张就似是嘉它顽们蚂分惯别屯被召称坦为期无早阻什尼模振谁荡锄频呢率级和湖阻图尼肚振太荡笛频聪率的根原贺因石。潜而银，翠显斩然罩＜对，便并秘且敬随铜着涝值轧的根增大陷，猴的钱值街将吩减面小樱。3注.误4控皇制治系欠统粱瞬零态脸性埋能灶分敌析二军、堡典延型掠二满阶召系荣统毙的北单厦位技阶金跃纲响番应3、你临裙界彼阻播尼墨（宰＝1）此他时僚，蹦（3听.掀4姿.悠1袋0）韵式绍可承以揭展改开坚成讨如扭下席部条分逆分姿式（3首.闻4吓.厘1锯5）对仰上蜡式勤进角行梯拉弄氏裙反坊变标换确，毫得（3恩.薯4适.抖1与6）是喊一雄条乳无氧超站调叹的逝单村调亏上瓣升比的始曲塌线场，嫁如影图3锡.恭2遭1所尺示隶。图3抹.各2园1临修界抹阻织尼猛二踪蝶阶黑系竭统宝的症单鉴位漏阶余跃常响迟应3煤.筹4控宣制喷系闪统甩瞬俱态拳性钳能司分纸析二悉、粱典球型音二故阶幅系买统信的向单橡位寨阶块跃技响垃应4、描过膊阻项尼哲（销＞1）这宿时挡，网系券统形有迁两眉个摇不既同念的共负匹实慢根毁，绢即于足是证，魄（3正.鉴4绪.终1哄0）觉式浇可茶以果展驱开斧成天如渣下驼的使部酿分摄分次式取撑上害式仇的骗拉肥氏扭反蜡变房诚换喉，父得3现.稼4控拜制枣系开统抛瞬驼态屯性切能愿分焰析二率、弊典字型获二厅阶钓系喷统贷的笋单估位寨阶责跃僵响边应4、篇过秒阻放尼舅（堂＞1）当伶远漂大彻于1时皆，寇闭岛环章极繁点s1将施比s2到兔虚钞轴轻的赵距啦离知远邪得段多周。丸在（3租.锋4坝.苗1档8）背式漠的泻两郊个浓衰臂减眯的焦指庆数疾项南中般，说包槐含s1的菜项协要期比吩包雄含s2的宿项旨衰祖减快著得颜多阶，馋所服以s1对役系迈统躲过眠渡幻玉过豆程赶的胳影梨响里，味要锁比s2对照系宫统超过蹲渡塌过纤程狐的脏影响钞小夕得欢多寇。称因费此,在谈求羊取满输赚出借信斑号c(t)的职近膏似锦解蛋时视，玻可啦以涨忽设略s1对昏系险统的草影舍响假，挎把穗二拉阶尸系领统警近库似翁地诉看坛成泄一沾阶泽系卖统纷，谎近姓似煤一兽阶讲系采统微传坏递慢函可数链为:（3放.仰4碎.沟1撑8）3术.醋4控穴制乖系向统焰瞬隶态园性音能墙分淡析二营、略典卫型投二聋阶捎系尸统唇的允单罚位贸阶眯跃梨响催应4、聪过论阻纱尼粗（根＞1）可子以羞得贺到捞近国似企一击阶舅系昏统创的创单款位士阶谨跃倒响碑应此盏时醋二麻阶立系晕统乒就掠近枝似日与子一岂个勿惯碍性读系造统锤，柔单坝位墨阶枝跃寒的忠瞬衡态真响博应禾无妻超杯调，贤无唱振扁荡崇，秩过惹渡的过在程多比殊临柴界仿阻况尼率时替长亏。（3战.葬4弄.扶1蔽9）（3塌.用4甩.威2陵0）3揭.残4控元制书系尤统迅瞬遵态那性堆能魂分蜻析3坊.弟4控繁制刚系尘统筑瞬牌态市性缓能贯分借析上应图擦中砍画捞出杆了腊对步应昌于屯不轿同描阻茫尼哑比凭的株一齐簇到曲耕线雕。罗应良当咸指驻出说，挥在廉图3暮.老2柜3中狱，谋横番坐筋标察不和是缴时插间t，摔而减是捐相垃对卡时吗间睬，雕因旬而取曲泛线寻只头是的肤函法数润。药这岗样奸取旗标冰度泡是守为唇了言更并好么地樱反或映楼对诵系织统骨输嘴出旦响肾应帝的袖影紧响弊。可海以状看轰出塔，漂阻挽尼顽比盐越茎小尼，后超腰调刃量句越课大想，粥上共升品时妻间萄越瓶短间，毯振田荡流程度洲越培加弟严预重去，1支)当圆＝0时窃出盈现桨等飞幅兴不摊衰慌减拘振能荡;2斧)当逼时井，蝴动毅态东过疮程奋具插有削单休调锁上帐升闸的皱特妙性;3票)在询欠忆阻傅尼代（0＜塑＜1扮)系卸统棚中浪，觉对勒应足于岔＝0蛙.产4～0仍.相8的选动池态乖过漂程，瘦不依仅贫具爪有内比恭＝1时芽更誉短绑的殊调遇节炼时蜘间狗，绕而君且铁振铁荡施程巷度斤也脑不开严吴重积。因此，在一般情况下，希望二阶系统工作在＝0.4～0.8的欠阻尼状态。因为在这种状态下系统将有一个振荡特性适度、持续时间较短的瞬态过程。而对于有些不允许瞬态过程出现超调的情况（例如指示仪表系统和记录仪表系统），则需要采用临界阻尼系统或过阻尼系统。5、与负酿阻教尼烧情尾况耕（吃）3无.牙4控玩制行系坡统训瞬越态稳性炎能欲分水析3呆.员4控失制旨系棋统龟瞬擦态滥性贼能耽分加析三托．劲二伍阶择系平统骂的霜瞬袜态喉响伶应结指扔标对侨于验不箱允脾许弦产贴生条振题荡嫂的美控介制秧系慈统标，垦应秆工定作住在劝过纹阻货尼扇状气态扯，亭它赏的砍瞬贫态所响袭应面指愤标僵类鄙似艰一恶阶桌系县统队，愤可酬参躺考灿之客。对练于筋大邀多胁控灰制咬系屡统爸通绪常交允沿许脊有仁适同度呢的妥振巾荡择特吸性辱，释因倍此维系蛾统圆经宴常缩慧工增作刻在捞欠努阻区尼赚状旱态搁。泪下战面扎是吵二亡阶现系宁统吵在史欠哨阻枝尼巷状额态粮时戴的茶瞬京态辉响估应出指锐标为。1、晌上细升清时鸡间t出rt怨=境t捐r时密，c滤(堪t蒙)袭=州1。弓即3趁.畏4控辜制碰系稀统猪瞬惰态批性屋能毁分鬼析三很．提二耀阶悲系糖统砌的恼瞬汇态因响澡应也指按标因叶为所叙以练（k饱=1，2，…；)3尊.贩4控集制该系芦统扬瞬拨态庭性百能礼分劝析三伪．穗二稀阶旬系年统扶的灰瞬亭态蜂响垮应漆指刮标由卫上杨图即适：,由拖于槐为形第附一池次伙达土到受输旅出法稳俯态树值敞的视时志间行，寒所拒以k晶=失1。壤得晚：上杨升甘时崖间阻叙尼扑比宗一胶定础时朗，禽要介求当上酒升向时震间t悄r较堡短挂，考则孝无所阻蚁尼妻自上然属频券率ω昆n应潜较高久。3洁.兔4控乱制各系忙统疮瞬弹态选性猴能汁分爆析三能．眼二张阶俘系头统始的任瞬简态敬响嫌应桐指愤标2、艰峰伟值松时单间t窗=库t达p时袖，c佛’聋(袭t沈)手=搂03诉.援4控时制帖系像统铜瞬警态铜性称能尺分根析三蚊．晚二隐阶崖系揭统柄的宿瞬遣态妇响权应解指永标2、系峰摆值嘱时粘间因置为即峰妄值仅时特间送对子应格于僻第露一抵个贩峰钉值苦的猜超遣调降量掀，隆又t摆p脊≠质0，丛所凳以溜：k福=缘瑞1得可毛见愚峰腥值疗时煌间t旬p为冈阻捏尼叙振轰荡脸周脖期拥的T淘d一并半绸，剖它瓦的挽变裳化私趋贸势割与顶上裁升娃时即间历相慌同肢。3．翅最赴大拐超允调精量M穷p：州最兆大穿超弱调咬量冶发口生权在嘉峰自值造时庄间当澡有消最介大烦值3锯.讯4控带制帅系榜统剪瞬膜态狡性匪能总分辣析三骗．还二狐阶练系良统逝的供瞬美态费响夹应慌指熔标3．笛最宏大神超弟调栗量M宁p：辈最断大他超钳调细量核发娱生初在勿峰躬值礼时悔间3澡.内4控勿制皮系先统斑瞬宽态虏性遗能弊分肚析三供．甜二豆阶渴系凑统奔的吨瞬洒态晚响殊应刺指雕标3．线最运大内超枣调胶量M捆p：死最牌大面超妇调露量讲发京生撤在配峰超值朴时臣间可驻见稻最毛大管超出调液量号只附是猾阻扩尼时比肚的丹函数数佩，义与亩无料阻触尼吼自阀然倡频娇率世无痛关志，究阻泉尼捐比励越腔小倦，禾超写调彼量遵越员大遮，ζ躲=钳1时绝，M向p太=住0。ζ顽=垄0时那，M摇p雕=雀1。若吧系兄统文的宫超膊调旁量牢已替经宏确陕定，茅则柳系赢统坚的晌阻键尼嗽比搜就胞可题以被醉相聚应申地骑计损算笋出素来群，胳通紧常取片控植制间系捡统执的踢最化大叔超刑调益量％忘＝2同5％~上1禾.堡5％搂，靠所津以尖阻尼兼比吉为=办0姓.笑4砍~眉0扯.梳8。3楚.掘4控余制嫂系社统译瞬芦态剧性弯能症分响析三遍．眠二夜阶鼠系问统锹的誓瞬笛态姨响睬应挪指踪蝶标4．展调长节禾时共间t铁s根链据酿定怀义