运动控制课程设计报告

《运动控制系统》课程设计学院：物联网工程学院班级：自动化姓名：学号：日期：2015.6.15-2015.6.21成绩：目录1直接转矩控制的基本原理及特点 错误!未定义书签。1.1直接转矩控制系统原理 错误!未定义书签。TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"1.2直接转矩控制系统的特点 42直接转矩控制的计算模型 错误!未定义书签。2.1定子磁链计算模型 错误!未定义书签。\o"CurrentDocument"2.2转矩计算模型 5\o"CurrentDocument"3直接转矩控制系统的SIMULINK仿真模型 5\o"CurrentDocument"3.1磁链和转矩调节器仿真模块 5\o"CurrentDocument"3.2转速调节器仿真模块 6\o"CurrentDocument"3.3电压矢量选择仿真模块 6\o"CurrentDocument"3.43/2变换仿真模块 7\o"CurrentDocument"3.5电机模型仿真模块 7\o"CurrentDocument"3.6转矩计算模型仿真模块 8\o"CurrentDocument"3.7K/P变换仿真模型模块 8\o"CurrentDocument"3.8磁链选择模块 94比较直接转矩控制系统的仿真波形 9\o"CurrentDocument"5总结和展望 121直接转矩控制的基本原理及特点直接转矩控制系统简称DTC（DirectTorqueControl）系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另外一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。在它的转速环里面利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因此而得名为直接转矩控制。1.1直接转矩控制系统原理如图1-1为直接转矩控制的原理框图，和VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，转速调节器ASR的输出作为电磁转矩的给定信号T*，在丁*后面设置转矩控制内环，它可以抑制磁链变化对于转矩的影响，从而使得转速和磁链系统实现解耦。因此，从整体控制结构上来看，直接转矩控制（DTC）系统和矢量控制系统（VC）系统是一致的都获得了较高质量的动态性能以及静态性能。罔1-1异步史牵机吉挨转矩将由系统框圈从图中可以看出，直接转矩控制系统的基本思想是根据定子磁链幅值偏差△¥,的正负符号和电磁转矩偏差△Te的正负符号，再根据当前定子磁链矢量ws所在的位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩和定子磁链的控制。在直接转矩控制技术中，其基本控制方法就是通过电压空间矢量来控制定子磁链的旋转速度，控制定子磁链走走停停，以改变定子磁链的平均旋转速度的大小，从而改变磁通角的大小，以达到控制电动机转矩的目的。1.2直接转矩控制系统的特点直接转矩控制作为一种交流调速的控制技术具有以下特点：转矩和磁链的控制采用双位式控制器，并在PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应也是有限的。2直接转矩控制的计算模型2.1定子磁链计算模型直接转矩控制系统需采用两相静止坐标（。8坐标）计算定子磁链，通过32变换从而避开旋转坐标变换。。8坐标系上定子电压方程:TOC\o"1-5"\h\zdw _『一Ri+udt ssa sadwr—sR=—Rin+uRdt ssR 用移向并积分后得Wsa=J（Us「Rha）出VsP=I（usp-R4）d上式即为定子磁链计算模型，其结构如图2-1所示。图2-1定子磁链计算模型2.2转矩计算模型在静止两相坐标系中电磁转矩表达式为上式即为转矩计算模型，其结构框图如图2-2所示图2-2转矩计算模型3直接转矩控制系统的SIMULINK仿真模型本次课程设计采用基于Simulink/PowerSystemBlocks的异步电机空间矢量脉宽调制直接转矩控制系统的建模方法。采用结构化和模块化的设计方法，建立了异步电机直接转矩控制变频调速系统的仿真模型。图3-1直接转矩控制系统仿真模型3.1磁链和转矩调节器仿真模块定子磁链调机器和转矩调节器，两者均采用带有滞环的双位式控制器，它们的输出分别为定子磁链幅值偏差Avs和电磁转矩偏差ATe。其中转矩控制是三位滞环控制方式，在转矩滞环宽度设为dTe时，当转矩偏差大于+dTe/2和小于—dTJ2时，滞环模块分别输出“1”和“3”，当滞环模

块输出为“2”时，经或非门NOR输出状态“2”。磁链控制是二位滞环控制，分别输出“1”和“2”。图3-2转矩调节器模块图3-2转矩调节器模块3.2转速调节器仿真模块转速调节器采用带有积分和输出限幅的PI调节器。图3-3转速调节器模块3.3电压矢量选择仿真模块电压矢量选择采用SIMULINK中的s函数编写。

图3-3电压矢量选择模块3.43/2变换仿真模块Sin_Cos abc_to_dqO"吐* TransformationDiscreteVirtualPLL图3-43/2变换仿真模块3.5电机模型仿真模块在此处建立以定子磁链、转速和电流为状态变量的状态结构为核心，基于 坐标系的数学模型，构建异步电机仿真模型。

图3-5异步电机仿真模型3.6转矩计算模型仿真模块由电动机模型直接得到的转子两相磁链W『a和W,广经过换算得到定子两相磁链、和Vrp为v=GLi+―^Vsa ssa―r侦rLVsP=^LsisP+―Vrpr

GainGaini3Gain3PsirbGain2►QDGainGaini3Gain3PsirbGain2►QDPsisb图3-6转矩计算仿真模型3.7K/P变换仿真模型模块经过直角坐标到极坐标变换（K/P变换）得到定子磁链的幅值和角度为Vs=WsaVs=Wsa+冲。W2sa+W2邯ejarctg皿V、sa=Vsej^图3-7K/P变换仿真模型3.8磁链选择模块直接转矩控制将磁链空间划分为6个区间，如图3-8所示，磁链选择器模块的作用是判断磁链角中运行在哪一个分区。磁链选择器结构如图3-9所示。

图3-9扇区选择模块仿真模型4比较直接转矩控制系统的仿真波形由于电压矢量选择的S函数一直报错，改了很久也查看了很多文献都没有深入涉及到电压矢量选择模块的具体实例。所以最后很遗憾的未能仿真出波形。虽然未仿真出波形，但是通过书上及网上找到的的仿真波形进行了总结和对比。

-I|(b)实际转速-'IIIMF--I|(b)实际转速-'IIIMF-4-1在初始给定转速为1000rpm,负载为20N•m，在1s时，负载阶跃为30N•m，在2s时给定转速阶跃为200rpm，总仿真时间为3s的仿真结果(砂定子磁链(b)实际转速(砂定子磁链(b)实际转速图4-2在初始给定转速50rpm,负载为20N•m，当2s时,负载阶跃减小至5N・m,仿真总时间为4s的仿真结果当初始给定转速为1000rpm,负载为20N侦，在1s时，负载阶跃为30N侦,在2s时给定转速阶跃为200rpm,总仿真时间为3s的仿真结果如图4-1所示。从图4-1中的图象可以看出，定子磁链为圆形,且保持比较好，不随给定变化而改变,系统的仿真真实体现了电机的运行情况，系统能很快的进入稳定状态,并能快速的跟随给定的变化，稳态误差也较小。在初始给定转速50rpm,负载为20N侦，当2s时，负载阶跃减小至5N侦,仿真总时间为4s的仿真结果如图4-2所示。从图4-2中的图象可以看出，磁链的图形有些失真，这是由于在接近零速时，定子压降对磁链的影响加大,转速的响应也很慢。同时从波形可以看出，由于直接转矩使用了双位式控制器，所以定子磁链Ws和电磁转矩Te在一定的偏差内略有波动，证明了定子磁链义和电磁转矩Te的脉动性。5总结和展望通过此次运动控制课程设计，乂熟悉了一点基于SIMULINK的系统仿真应用。同时深化理解了直接转矩控制系统的控制方法，将书本知识形象化、模块化。此次课程设计最终结果未能成功仿真出波形，这无疑是失败的。但是通过查找阅读各类文献增加了见识，从多个方面