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文档简介

....主体部分作，外观可视为足式机器人，采用多条机械腿交替升降、支撑座椅爬楼的原理。.拉杆部分的材料为由一固定拉链连接。当小车处于使用状态时，在人的拉力作用下，活动拉杆伸直，两个部可以大大减小产品所占的空间。..小车总共由左右各三个共六个行星即可绕自身的轴自转，也可绕中心轴公转。现在以一侧的行星轮为研究对象对其运动进行分析。当小车在平地上运动时，有两个行星轮与地面紧密接触，绕中心轴公转的自由度受到限制，不能翻转。当任一行星轮碰到楼梯时，楼梯图2个斜向上的拉力。这两个力的作用将使得与楼梯接触的行星轮对应的臂杆发生翻转，从而带动两外两个行星轮翻上楼梯。棘轮是该产品设计中的创新点。在爬楼梯的过程中，面临的一大问题避免倒转现象的发生。棘轮安装在中心轴上，棘爪安装在拉杆上。小车只能向上运动，当下滑时棘轮会产生自锁。如图3所示。...首先是根据楼梯的高度差与轮架的高度相比较，判断小车是否能顺利的爬过楼梯，如果能够满足要求，那么开始行走；如果不能满足条件，则必须要调节行星轮与轴线的距离，即轮架的长度，轮架长度的调节采用手动，类似与雨伞的自动扣结构，用力一拉轮距便会伸长，而在受力情况下由于它处于稳定状态，因此并不会缩短，要想缩短必须要给一个垂直与杆方向的力。它可以满足楼梯高度差之后，则小车便开始爬楼梯。在上楼梯的过程中，人们可避免了意外的发生。当然了，在下楼的过程中，通过一个手刹可以改变棘爪的方向，这样同样可以避免下楼的过程中意外的发生。①在机构的设计中采用功能分析的方法，确定机构各尺寸关系间的约束关②运动学分析：建立合理的运动学模型，从而对不同运动阶段进行分析。寸进行仿真分析，从而得到最优解。④对机体质心及其稳定性进行分析，选取合适参数做仿真，得到最优解。方面对爬楼梯小车的结构进行了详细说明。⑥机构动力消耗问题的研究。⑦设计的机构在模态环境和非模态环境下使用情..z通过对现有国内外爬楼梯装置资料的查阅，我们对爬楼梯装置有了一个全面的了解，在对比各个不同机构的优劣之后，我们优先选用了传统的行星轮机构来实现小车的爬楼梯过程，其中不仅考虑了材料价格，消费偏向，性价比等问题，而且考虑到了最广大人们的需求，我们用尽可能低的成本来实现在整个设计过程中，我们对爬楼梯小车的设计，从二维图到三维图，从理论分析到仿真分析，辩证地分析了不同的方案，对它的可行性进行了认真的现在的小车可以解决不同高度的楼梯差的爬行问题，而且运行平稳，可以运载易碎的产品，这是其它的产品所不能的。整个小车质量轻盈，而且可折..参考文献[1]郑文纬，吴克坚.机械原理机械(第七版)[M].北京:高等教育出版社,1997[2]徐灏.机械设计手册.北京:机械工业出版社,1991[3]邹家祥.现代机械设计理论与方法.北京:科学出版社,1990致谢作提供了重要帮助。在此对葛培琪老师和张勤河老师致

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