飞行时间法讲义

飞行时间法2023/7/311飞行时间法简介应用超声波TOF测距超声波TOF影响因素及最新技术TOF与三维图像成型2023/7/312一简介2023/7/313飞行时间测量法（TimeOfFlight）通过确定测量发射信号与接收信号的飞行时间间隔来实现距离测量。因此被测距离可表示为：s=v*t/2s—待测距离；v－信号飞行速度；t—飞行时间；一闭简只介2糖0特2盟3醒/将7尾/蛋2贩04s尽=纹v*t停/耽2二惭应哨用飞直行殊时禁间卖法宰质不谱类仪2妥0凝2挨3叼/景7隐/闪2壤05二堤应薄用倒框车绝系牙统歌（橡激被光虑、圆超哑声僵波涛等劲）2宏0钞2酱3形/侮7遇/果2追06二字应锁用核怜物拾理励领准域2饥0牺2芝3担/网7绪/厚2祥07核湖碰译撞判的风物跃理欢研弱究二奴应榜用三糖维驾成稻像维技尼术2滤0株2嚼3根/午7侄/值2再08采参用T舟O窝F技岁术笼的棕相叼机牌，贫其俗发榨射蚂器赖通跃过机向蔑目钉标创发浇出剑振照幅灰经腊过总调平制叠的爆出售射辈光响信理号帝，鸭再不通通过远探护测浆器钥接迟受宣到何目今标扬反阴射抄的彼入吓射长光吩，辱通尖过曾出赏射匠光扑与惰入需射业光锄的裂相岭位太差溜可傍以废计遣算愉出日飞酿行检的倾时排间极，德结倒合白光盛速英，蓝算洪出肆相掉机客到腹目恼标职的铺距腾离牺。和摄尾像结机理上狭每齐个极像早素妙都遗接析收恼到辽相扛应院的薪距树离晌信童号奖，赠得迈出础三扮维床图熄像捧。二扔应哪用三所维乔相惨机2区0壳2杏3豆/役7晃/稿2足09二磨应匪用测敬速智仪妖：雷浇达杰激旅光蔬红尾外佩线傻声悉波吵等2茅0皱2奖3淋/时7腔/院2区01扔0二巩应夺用警龄用箭的让测马速减仪念分远固册定灿和搂流苦动毙两台种2纱0途2鸭3睡/盆7亡/编2公01光1三消超替声夫波潮T将O校F固测盾距超秋声厕波湿测士距题主胁要购应句用镜于唇倒锅车梁雷阔达匙、辫建丹筑跃施香工他工仪地局以奇及深一激些菠工才业枯现北场跌，泡例兴如反：艰液蒙位价、屈井汤深潜、骄管防道翻长泡度焦等苦场推合灯。2别0锻2遭3榆/属7棋/怨2麦01阀2超舍声粉波厕发顷生贱器的寒内研部怖结说构直有馒两栋个数压垃电吹晶搁片预和赛一姿个坊共逗振淹板虎，堆当争它年的弦两柱极锄外仇加宋上练固久有顿振晃荡吗频付率渗的走脉贱冲兆电辩压李时蜜压络电蝇晶情片乡丰会处发崭生隙共探振父并束产椒生齐超见声糊波钳。铲如诞果大共罢振盆板仅接盾收按到际超衔声汁波掠时管，够也见会火迫铁使怨压泡电圾晶吧片炊产浅生岸振册动寻，哭反胀过斯来鹅将弦机召械考能光转信换去为似电迫信欲号滥，办成蚁为超她声港波吸接旷收艰器。共在舞超恶声逃波东测家距候电典路掌中歌，阔发滨射锣端炉连欺续众输袜出尘一遗系喝列戒脉超冲地方辣波丈，命然磁后医判满断悄接勤收赴端口，报实扯现货超讯声版测宏距粪一莫般胃有旺以招下晓两战种植方喊法醋：鲜①厨读呢取季输直出哪端明脉喉冲拳电追压营的盖平肺均柱值死，予该鱼电煎压(其暮幅盏值丢基慎本泉固映定)与哑距灯离露成躬正汁比例，饰测像量捉电料压悟即鼻可该测佛得挖距疫离宿；沫②腐测江量听输装出更脉倘冲坐的呀宽久度鲁，努即毫发回射咳超蔬声庄波印与潜接誉收路超版声停波夹的示时而间困间基隔t，迟故氧被完测肯距歉离拿为S善=铃v背*割t／2。2户0布2舌3丹/诱7丈/烛2掏01眉3超米声壳波T符O暴F测侨距者系遵统联原蔬理若图四软超钢声装波丙T半O搜F编影窃响尊因博素启及沸最增新鹊技延术信卵号吐：伴调卵制垦信刑号束的扣频绕率淹、打波话长轨、管波顾形凡等计跨时捉：泉计各时网器奖触来发朗的推方冲式研、蛮时太钟速偏郊移志、泊计坐时蓄器即误酿差条等环惨境娱：吹温厅度晕、怎机罢械罚系谦统予振装动炸噪库声都、软空姥气询传页播姑介塌质搬等2它0潮2馅3档/华7奋/在2洒01仆4时桌钟岩偏轨移霞：布是石指悄时技钟输信爪号甩到礼达砍数影字关电蒸路咽各的个绢部霞分猾所寒用航时零间间的陡差问异老。超恒声羊波殃测驴距钥系挑统敞几种种皱常惧用傅的搭信垒号炉脉续冲2锣0许2些3浴/邪7蝇/樱2却01接5触取发忠信蜂号蹲：称门灭阀艳值叠法矩占形搜波饭法2赶0雕2卡3曲/搂7挽/伐2鸦01圆6温衰度布上华升恳，众空辽气痛分绞子稠的溉密亮集倡程野度恼就济变纱化鞭，抄而王声茶波阀传胸播导速袖度爽与循介绑质爷有残关愈，弄试坡想何下宿在晒水袍里定和推在织空拥气必中兄声遥波替传服播宽速说度氏的丙差喉异冻。氏介甩质右物甩质口分跟子段越薄密顷集险，家声冬波颤传逢播论速帜度橡就滴越碗快腿，纳到棒真副空态中城就望没艰法冷传什播系了狱。所饰以病不扇同堆的毫实真验巩环第境沉，开误粘差肝大焦小推也羽不义同滨。2旦0刑2泄3弓/粘7爸/冤2除01动7四牛超扁声绒波欲T坝O购F溜影享响吊因鸽素赴及它最税新食技铺术四院超嘱声蚕波呢T烧O用F修影盘响猛因筋素益及言最衡新玩技舅术时蛇钟崇偏涉移靠问才题为鸟了侍实此现绒时劫钟板同志步进，面T答O筑F膜测说距幸方妇法救采骨用痒了允时次钟累偏振移种量尸来狼解绳决臭时凑钟唐同摆步弃问潜题翁。爹但纳由串于短T村O王F榜测钥距逃方安法曲的守时滚间脸依狂赖销于无本盈地傍和岗远颈程愉节烂点跟，亚测算距厘精银度矩容顽易铅受济两谣端际节磁点飞中横时鼠钟秃偏梨移劣量菌的约影金响软。猾为猜了内减肾少锹此倘类尿错砖误做的碎影逼响董，委采推用附反垒向驰测嚷量漂方获法特，厕即晕远锄程乱节摆点夸发忌送讨数尼据术包席，岂本洁地迟节奸点姓接帜收艳数播据纵包灭，机并奏自页动来响框应纪，横通休过歉平菠均役在跑正旋向炭和过反芳向冬所左得贴的嚷平易均铅值喊，朱减胳少愧对贫任礼何厌时窗钟贯偏翼移犹量浑的折影合响娱，卫从岛而貌减些少撞测负距的误使差肯。2输0旧2舟3锻/净7宅/窄2懒01硬8最颠新答技完术2宇0梅2弄3威/返7骂/吃2飘01陪9双走向恰回挡波撤法舌是取一游种婆对握测节量舒系从统赵的兼电朋路别延亏迟废进沫行聋标台定贺的伸方里法草，谱他已能夏得理到骂待缎测各时届间桶间题隔钓的山起捉点宝。弃超吧声培波沈传头感圾器A与B面昏对场面旦放吼置仗。外假翠定A为剥发凶射奶头午，脾其挨发肃射鸽信引号探传缠播稿到B端荷被爪接藏收嫁。对同溪时B将廊超育声眼波影反梦射昨后悠传今到A被灿接偷收航。顷图虎中鱼上看方所的纱波根形纤为延外戒部闭介拖质千中督传掘播赖的沿真沈实栗超券声豆波振信网号纲，肠分棒别很为A刚速发久射县的团波致形弦、番传汁到B处含的稿波锯形匆和介返室回避至A端蹲的拐波格形段。2许0扣2形3肾/舅7说/掌2析02鱼0为广方霸便慕起竿见困，享将宝波理形赖的革峰咱值绍点趣作睡为决发病射胡和红到乘达犁时矛刻结，丝式则们图庙中吼两楚波侮形灿间t保0为狸超界声润波民真愧实窑的扩传耍播省时头间吴。串由忧于悟电庙路遮延挑迟诊的棋影延响获，妄发跳出眉激慰励嘱脉艘冲滴的歼起稍始烈时折刻味与秋发蹲射顺时指刻考之晒间笋存苗在诞固易定躁电谎路灶延颂迟δ1，B接者收循端竞接挠收托到土波网形奇时凝刻事与堵到薯达芝时京刻去存君在俘接丢收皱延斑迟σ1，A接遣收别端疲存苍在伤接屋收议延如迟组时蝇间距误屠差σ1笛.以拒激闷励葵脉务冲叶的铁起泛始堵时逼刻薄为茄时赵间萌零抛点确。则B端亭接滨收级到和波轨形伞的绸时极刻挨为δ1旅+筝t乳0透+σ2，A端辛接逗收绩到腥回徒波融的辞时撕刻真为δ1桌+耳2燥t谣0兆+σ1。篇两炼者首差百值啦∆t仪1详=药t烟0呈+σ1驶-σ2。由区于敬不慨同暮的紫接倒收零板谊延矛迟己存艳在坐差独异埋，σ1煌-σ2不警一飞定晚为0级.此辞时饲，魂选B为烦发哪射烦端导，靠上蹄述死方熟法观二激次浮测时量恰，忙则A接忆收静到兵波筹形沟的竭时嗽刻长为δ2伴+坡t逆0会+σ1，δ2为兆发呆射根延傍迟纤。B接验收搭回活波匪信豆号耍时货刻优为δ2岛+谣2乱t量0夹+σ2。叛两抹者映差兰值枯为除∆t到2妻=艺t呀0勉+σ2怀-σ1。两能探啊头子之练间遵超移声港波笋真据实逢的修飞名行积时蓝间t偷0餐=（依∆t钉1温+∆t野2）/贯2两变探芳头吸接畜收跪延痕迟霉的段差唇值袍为闯∆σ1筐2理=σ1群-σ2萌=（啊∆t星1窜-∆t雁2）/鞠2最闻新裤技梁术2铅0赴2刊3筐/那7味/取2机02滤1基产于付双获向蚊回凤波铲法窑的奸超镇声摘波促飞稿行障时世间表距蓬离督测供量楼系薪统紧由辞硬母件杜平蛙台崖和壤软证件汤模民块的构凝成们。救硬虑件妻平啦台蓄包眠括约进代行窝声佛电盈信罪号球转挑换惭的样超驱声轮波爸探卧头乞、拐超初声薪波齿发蜓射卧电符路砖、广超缓声恼波疮接鉴收技放尝大潮电乔路夕、揪带宴通锦滤祸波倦器绘、A鸟r很m控律制诸和A留D采锦集可；待软词件狸模摆块本包供括长采沟集柿卡白设齐置后、甩采厕集尸显刚示饶、违数究据窄处环理栽等汤。2护0敢2瘦3辽/围7忘/堵2柏02既2最纲新昨技罗术2呢0妻2列3石/暂7围/含2积02抖3最能新浆技甲术2遭0渐2敞3次/鸽7惕/评2背02连4最拣新深技重术五乘T旋O阳F饿与道三盼维桶图惰像秘成浑型2城0沃2忘3炸/面7盆/瘦2族02仍52