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文档简介

第四章控制系统的定量分析

4.1稳态响应和稳态误差稳态响应的定义：4.1.1典型输入信号和稳态响应1.单位阶跃输入2.单位斜坡输入3.单位正弦输入1tr(t)t11r(t)tr(t)14.1.2稳态误差及其计算Gc(s)F(s)Gp(s)R(s)D(s)Y(s)+--+E(s)y(t)e(t)r(t)d(t)稳态误差定义由输入定义由输出定义对于单位反馈系统两者等价期望值(设定值)实际值对一般结构系统应使用输出定义+-4.1.2稳态误差及其计算稳态误差计算：利用Laplace变换终值定理条件：sE(s)的极点位于左半开平面，或e(t)有极限。按输入误差定义：开环传递函数4.1.2稳态误差及其计算时间常数表达式零极点表达式K为开环放大倍数系统阶次为n=N+r

N

为积分环节N＝0零型系统N＝1Ⅰ型系统N＝2Ⅱ型系统4.1.2稳态误差及其计算1,单位阶跃输入定义位置误差系数有差系统无差系统R(s)E(s)Y(s)r(t)e(t)y(t)+-e(t)=0不变e(t)>0增e(t)<0减无差系统一定有积分环节积分器输出4.1.2稳态误差及其计算2,单位斜坡输入定义速度误差系数要减小稳态误差，必须增加开环总增益k或积分环节数N,这可能给动态性能或稳定带来问题，一般系统N≤2注意：无静差系统，动态过程并不是无差4.1.2稳态误差及其计算例4.1系统的开环传递函数为求输入和时系统的稳态误差。(1)(2)不能用终值定理（无极限）G(jω)G0(s)R(s)E(s)Y(s)+-其中ωφk4.隐1.浪2稳谈态误病差及努其计兄算外部雀扰动弄对稳稀定误以差的纽奉影响界及其幼补偿躬措施Gc(s)Gp(s)F(s)R(s)D(s)Y(s)++--扰动忍误差卵与输赏入误剃差不燃是一拍回事浴，输移入无坑差，尺扰动草不一摊定无耽差，警要看钱积分供环节秀的位毛置。设4.纹1.芒2稳委态误童差及爪其计酿算G0(0陶)凝≥链1结论拐：要烦减小日或消途除稳哲态扰返动误垮差，婚必须扮增加置扰动欧作用眯点以衡前的爷控制昏器放萌大倍渣数或惕设置茫积分银环节奔。Gc(s)Gp(s)F(s)R(s)D(s)Y(s)++--Gd(s)+对扰染动的劝补偿殊－－岛复合沙控制4.尽1.娱2稳押态误正差及盐其计得算4.膜1.台3系勾统的乡丰灵敏切度分寸析(牲分析万参数畅变化炒对系颗统的爽影响雁)G(绕s)F(欠s)R(s)Y(s)+-单位苍阶跃振输入锦的稳碑态输猾出灵敏膨度：带输出摄稳态得值的蹲相对累变化置与系豆统参歼数相凯对变渣化之揭比。负反晋馈系研统对丽前向凭通道屡参数催

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