蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用_第1页
蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用_第2页
蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用_第3页
蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用_第4页
蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用_第5页
已阅读5页，还剩9页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用CompanyLogo题目选择：受亚马逊物流机器人启发，选择了移动机器人的路径规划。因为正在看蚁群算法，所以选择了蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用。CompanyLogo1.蚁群算法的概念蚁群算法是一种受到生物界中真实蚁群集觅食行为的启发式算法,它模拟和借鉴了现实世界中蚂蚁种群的行为特征。用来解决各种分布环境下的组合优化问题.该算法在求解旅行商(ＴＳＰ)和作业调度等多目标优化问题取得了不错的成果,且大量研究结果表明相对于其它人工智能算法,蚁群算法所取得的结果是最优的CompanyLogo2.蚁群算法的基本原理图1.1初始状态蚂蚁随机挑选路径寻找食物图1.2经过一段时间后蚂蚁成功避开障碍物找到一条合适路径CompanyLogo

3.蚁群算法的数学模型设m表示蚂蚁总数量，用表示节点i和节点j之间的距离，表示在t时刻连线上的信息素浓度。在初始时刻，m只蚂蚁会被随机地放置，各路径上的初始信息素浓度是相同的。在t时刻，蚂蚁k从节点i转移到节点j的状态转移概率为CompanyLogo其中，表示蚂蚁k下一步可以选择的所有节点，C为全部节点集合；为信息启发式因子，在算法中代表轨迹相对重要程度，反映路径上的信息量对蚂蚁选择路径所起的影响程度，该值越大，蚂蚁间的协作性就越强；可称为期望启发式因子，在算法中代表能见度的相对重要性。是启发函数，在算法中表示由节点i转移到节点j的期望程度，通常可取。在算法运行时每只蚂蚁将根据(2-1)式进行搜索前进。CompanyLogo4.三种不同的基本蚁群算法模型“蚁周系统”(Ant-Cycle)模型

第k只蚂蚁走过ijCompanyLogo

人人文库> 全部分类> 专业文献 > 医学资料

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论