PCL三维重建教程-点云基础篇（认识、读取加载显示、输出保存点云、附赠点云类型转换）C++

PCL三维重建教程_点云基础篇（认识、读取加载显⽰、输出保存点云、附赠点云类型转换）C++讲在前⾯：本教程类似于教会你加减乘除(点云基础、分割、滤波、配准)，然后⾃⼰做⼀道包含加减乘除的综合题(实践操作)。此教程⽤最简单的例程，给⼤家直观感受。就像做⼀道物理⼤题，我们总⽤理想情况，便于理解学习。因此，所有的⽰例都围绕斯坦福的⼩兔⼦展开。我不会带你们看官⽅⽂档，⽽是⽤⾃⼰的想法和语⾔来表达，⽬的是让⼀头雾⽔的⼈会去应⽤。毕竟我知道，做这个的⼤多数⼈，也只是为了应⽤，如果去深究原理，必然也不会来到这⾥。很多东西，我们只会应⽤就会“⾼⼈⼀等”，原理重要吗？重要！但对于⼤多数⼈来说，没有必要。司机并不⼀定知道汽车内部是什么结构，怎样运⾏的，他只需要会开车。没错，所以我们只能是司机，但对于我们来说，⾜够了。在我看来学会了应⽤，才会去学习更深层次的东西。当你不知原因打印出⼀个"helloworld！"，那种神秘和兴奋，会引导你去想弄清楚，这到底是为什么。先去吃个饭，⼀会再写：）前提准备：⾸先说明我的环境：win10+visualstudio2013+PCL1.8.0如果你使⽤其他版本，只要配置好了，也没有什么问题。如果你还没有配置好环境，请看以下⽂章。此外需要你有⼀定的c/c++，或是其他任意⼀门语⾔基础。真的只需要基础就可以，这⽅⾯课程也⽐较多，请先⾃⾏去学习。进⼊正题！⾸先，我们认识⼀下点云。点云，字⾯来看，是很多点组成的云？云是千变万化的，⼤量的点的千变万化也组成了不同的形状。现在跟我想，我们写txt⽂件的时候，可以把输⼊的⼀个字符看做⼀个基本单位。那在pcd⽂件中呢？就是⼀个点，但这个点不⼀般。它有位置和颜⾊。下⾯，我打开⼀个点云兔⼦pcd⽂件。读取加载显⽰点云：我怎么把这个点云可视化呢？⽰例⼀：#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include<iostream>//标准C++库中的输⼊输出类相关头⽂件。#include<pcl/io/io.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd读写类相关的头⽂件。#include<pcl/io/ply_io.h>#include<pcl/point_types.h>//PCL中⽀持的点类型头⽂件。#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>usingnamespacestd;usingnamespacepcl;usingnamespacevisualization;intmain(){//声明变量就像我们⽤整型a之前要inta;//类也是如此PointCloud<PointXYZ>::Ptrcloud(newPointCloud<PointXYZ>);PCDReaderreader;//加载pcd⽂件reader.read<PointXYZ>("｛你的兔⼦路径｝rabbit.pcd",*cloud);//如果要加载别的pcd⽂件只需修改这⾥！//创建显⽰窗⼝并命名为myviewerCloudViewerviewer("myviewer");//显⽰读取的点云viewer.showCloud(cloud);//阻⽌窗⼝关闭system("pause");return0;}⾸先我们要引⽤头⽂件，头⽂件中是别⼈写好的⼀些代码。因为我们不会写（造积⽊）！我们看似在敲代码，不过只是在⽤别⼈的积⽊，组建出不⼀样的东西罢了。使⽤命令空间，可以让代码看起来简洁。不使⽤的话main函数⾥第⼀句则为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrmy_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);很长且眼花缭乱！效果如下：有两种⽅式，我们不要深究区别，不要忘了我们现在的⽬的，只是想看到点云⽽已。第⼆种：可以修改显⽰的点云颜⾊#include<iostream>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>intmain(){//声明变量pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrmy_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PCDReadermy_reader;//读取点云my_reader.read<pcl::PointXYZ>("E:\\Desktop\\code\\pointcloud\\rabbit.pcd",*my_cloud);//路径根据你⾃⼰的修改//显⽰结果图boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer(newpcl::visualization::PCLVisualizer("view"));//设置背景颜⾊viewer->setBackgroundColor(0,255,0);//这⾥为绿⾊//设置点云颜⾊pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>color(my_cloud,255,0,255);//这⾥为紫⾊//加载显⽰的点云viewer->addPointCloud(my_cloud,color,"cloud");//可以设置最开始的视⾓//viewer->initCameraParameters();while(!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);}return(0);}输出保存点云：#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include<iostream>//标准C++库中的输⼊输出类相关头⽂件。#include<pcl/io/io.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd读写类相关的头⽂件。#include<pcl/io/ply_io.h>#include<pcl/point_types.h>//PCL中⽀持的点类型头⽂件。#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>usingnamespacestd;usingnamespacepcl;usingnamespacevisualization;intmain(){//⽆颜⾊类型点云PointCloud<PointXYZ>::Ptrcloud(newPointCloud<PointXYZ>);//有颜⾊类型点云PointCloud<PointXYZRGB>::Ptrnew_cloud(newPointCloud<PointXYZRGB>);//读取加载pcd⽂件PCDReaderreader;reader.read<PointXYZ>("rabbit.pcd",*cloud);//获取原始点云数据数量intnum=cloud->points.size();cout<<"cloudsizeis:"<<num<<endl;//循环对每个点操作for(inti=0;i<num;i++){//定义⼀个XYZRGB类型点云P临时储存原始点云的坐标PointXYZRGBp;p.x=cloud->points[i].x;//cloud->point[i]即cloud点云中的第i个点p.y=cloud->points[i].y;//.x.y.z就是其坐标信息p.z=cloud->points[i].z;//给每个点赋值点云颜⾊p.r=0;p.g=255;p.b=255;//将同类型的P内的坐标和颜⾊信息赋值给新点云new_cloud->points.push_back(p);}visualization::CloudViewerviewer("myviewer");viewer.showCloud(new_cloud);pcl::io::savePCDFile("new_rabbit.pcd",*cloud);system("pause");return0;}由于保存太简单，⽆⾮多了以下代码。pcl::io::sav