ZSMC之山智控 GD系列伺服驱动器快速回转二合一说明书 V1.3-中文

第一章安全和正确使用设备的规定1.1触电伤害的警告警告当驱动器电源接通时，请勿打开机器外壳，以免触电。当外壳打开时，请勿给驱动器加电，以免碰到外露的高压电部分而触电。当驱动器进行维护时，切断电源后，请等候不少于5分钟，并用电压表检测高压电容两端，确认已降至安全电压后，才可以进行操作。请将驱动器可靠安装后，再进行通电。伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。手潮湿时请勿接触驱动器，以免触电。错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。1.2设备损坏的警告警告请勿将动力电直接接到驱动器U、V、W的输出端，这样会对驱动器造成损坏。伺服电机与伺服驱动器之间须直连，请勿在驱动器U、V、W的输出端连接容性元件，如噪声抑制滤波器、脉冲干扰限制器等，这样会使驱动器无法正常工作。请按要求将驱动器输入端接入符合标准的电源。通电前请验证电缆连接的正确性和可靠性。请按要求选购并使用电机，否则可能会造成驱动器和电机的损坏。伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。1.3火灾的警告警告驱动器不能安装在可燃物体的表面，并远离易燃物品。否则易引起火灾。请勿在潮湿、腐蚀性气体、可燃性气体的环境中使用。否则易引起火灾。当驱动器工作时如出现异常情况，请立刻切断电源进行检修工作。驱动器长时间超负荷工作，可能引起损坏及火灾。1.4环境要求警告参数条件湿度≤90%(不冷凝)运行温度0～+40℃（不结霜）存储温度-40～+55°С标高海拔1000m以下振动小于0.5G（4.9m/s）10-60HZ（非连续运行）空气环境无腐蚀性、易燃性气体、无油雾第二章产品检查与型号说明2.1产品检查为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：a.是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。b.电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。c.外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。d.检查是否有任何组件的缺失。完整的伺服组件包括：a.1台伺服驱动器及2台伺服电机。b.电机动力线（U、V、W、PE）2根。c.电机编码器线2根。d.伺服驱动器说明书。e.电源线1根。如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。2.2型号说明第三章安装3.1注意事项●驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。●驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。●驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。●电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。●电机必须可靠固定。●驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。●驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。●驱动器与电机禁止承受冲击。●驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。3.2环境条件项目驱动器要求电机要求工作环境温/湿度-10℃~55℃，湿度：小于80%0℃~40℃，湿度：小于80%储存环境温/湿度-25℃~70℃，湿度：小于80%-40℃~50℃，湿度：小于80%振动小于0.5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、干燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、避免阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃物、避免阳光直射3.3伺服驱动器安装3.3.1安装尺寸（1）15□0AB的安装尺寸如图3-1和图3-2所示。图3-115□0AB安装尺寸正面图图3-215□0AB安装尺寸侧面图（2）15□0AB-G的安装尺寸如图3-3和图3-4所示。图3-315□0AB-G安装尺寸正面图图3-415□0AB-G安装尺寸侧面图3.3.2安装固定安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。3.3.3安装间隔驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图3-5所示。3.3.4通风散热多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图3-6所示。图3-5最小安装间隔示意图图3-6多台驱动器最小安装间隔及散热示意图3.4伺服电机安装3.4.1安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。3.4.2安装注意事项●安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。●电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。●电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。3.4.3电机安装尺寸电机安装尺寸如图3-7(a)(b)所示。(a)130ST-M10010(之山伺服电机)(b)90ST-M02430(之山伺服电机)图3-7之山伺服电机安装尺寸3.5电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图3-8所示。正转反转逆时针（CCW）顺时针（CW）图3-8电机旋转方向

第四章接口及连线4.1注意事项●接线应由专门的技术人员进行。●接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。●请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。●接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物4.2接线端子简介当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表4.1。图4-115□0AB接口端子15□0AB-G接口端子表4.1驱动器面板端子简介端子名功能使用注意事项U1，V1，W1U2，V2，W2电机动力线连接端子ZSD-ZD20A-G主床电机要和电机U1、V1、W1一一对应连接；摇床电机要和电机U2、V2、W2一一对应连接ZSD-ZD15A-G前床电机接U2，V2，W2一一对应连接;后床电机接U1，V1，W1一一对应连接。L，NLc，Nc主电源及控制电源接线端子L，N为主回路电源输入端子AC220V50HZ，不要与电机输出端子U、V、W连接Lc，Nc为控制回路电源输入端子AC220V/50HZPB刹车电阻接线端子15□0AB刹车电阻只能外接，连接至端子P和B。PDC15□0AB-G需要使用外置刹车电阻时，将刹车电阻两端分别接D和P，当使用内部刹车电阻时将DC短接。CN1一号电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见4.4，与主床电机对应CN2二号电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见4.4，与摇床电机对应CN3功能端子注意端子每个口的定义，具体定义见4.2CN4RJ45端子注意端子每个口的定义，具体定义见4.3PE接地端子在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠接地4.3功能端子CN34.3.1CN3端子配置图4-2为驱动器的功能端子CN3的配置图，CN3为26芯插座。图4-2功能端子CN3(面对插头的焊片看)4.3.2CN3功能描述表4.2功能端子CN3功能描述引脚号信号名称功能描述输入输出方式1COM+输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，DC12~24V，电流大于100mA5DI2B轴伺服使能信号DI2为高电平，代表驱动器关闭，停止工作。DI2为低电平代表允许驱动器工作。注1：当从DI2从1到0前，电机必须静止。注2：打到DI2为0后，至少等待50ms输入命令。以COM+为正,DI为负，光耦输入17Dir2+B轴外部输入方向脉冲+B轴外部指令脉冲输入端子14Pulse2+B轴外部输入脉冲+B轴外部指令脉冲输入端子18COM-输出IO地7DO2B轴伺服准备好信号.DO2为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。DO2为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。以COM-为地，开路输出16Dir2-B轴指令脉冲方向输入15Pulse2-B轴指令脉冲输入23A1+A轴差分输出编码器A信号+21B1+A轴差分输出编码器B信号+4DI1A轴伺服使能信号DI1为1代表驱动器关闭，停止工作。DI1为0代表允许驱动器工作。注1：当从DI1从1到0前，电机必须静止。注2：打到DI1为0后，至少等待50ms输入命令。13Dir1+A轴指令脉冲方向输入+2Pulse1+A轴指令脉冲输入+24A1-A轴差分输出编码器A信号-22B1-A轴差分输出编码器B信号-6DO1A轴驱动准备好信号.DO2为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。DO2为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。3Dir1-A轴指令脉冲输入-12Pulse1-A轴指令脉冲输入-8CANLCAN总线信号9CANHCAN总线信号10A2+差分输出编码器A信号+11A2-差分输出编码器A信号-19B2+差分输出编码器B号+20B2-差分输出编码器B号-25CZ1编码器Z相集电极开路输出126CZ2编码器Z相集电极开路输出24.3.3CN4端子配置图4-3为驱动器的CN4RJ45端子的配置图图4-3CN4RJ45端子配置图4.3.4CN4功能描述表4.3CN4端子定义引脚号信号名称功能描述输入输出方式1DI4外部输入以COM+为正,DI为负，光耦输入2DGND5V地3DI3外部输入以COM+为正,DI为负，光耦输入4DO3外部输出以COM-为地，开路输出5DO4外部输出以COM-为地，开路输出6232-R1OUT232通讯输出端口7VCC5V8232-T1IN232通讯输入端口4.4编码器连接端子CN1/CN24.4.1CN1/CN2端子配置图4-4为驱动器的电机编码器连接端子CN1，CN2的配置图，CN1，CN2为15芯插座。图4-4电机编码器连接端子(面对插头的焊片看)4.4.2CN1/CN2功能描述表4.4电机编码器连接端子CAN1/CN2功能描述端子号信号名称记号功能说明6电源输出+5V伺服电机光电编码器用＋5V电源；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。1电源地GND2编码器A＋输入A+与伺服电机光电编码器A＋相连接3编码器A-输入A-与伺服电机光电编码器A-相连接4编码器B＋输入B+与伺服电机光电编码器B＋相连接5编码器B-输入B-与伺服电机光电编码器B-相连接10编码器Z＋输入Z＋与伺服电机光电编码器Z＋相连接15编码器Z-输入Z-与伺服电机光电编码器Z-相连接14编码器U＋输入U+与伺服电机光电编码器U＋相连接9编码器U-输入U-与伺服电机光电编码器U-相连接13编码器V＋输入V+与伺服电机光电编码器V＋相连接8编码器V-输入V-与伺服电机光电编码器V-相连接12编码器W＋输入W+与伺服电机光电编码器W＋相连接7编码器W-输入W-与伺服电机光电编码器W-相连接11空NC4.5IO接口原理4.5.1输入IO模式COM+COM+DIDI图4.4输入IO模式●由用户提供电源，DC12~24V，电流大于100mA；●电源极性接反，会使驱动器不能工作。DO4.5.2输出IO模式DOCOM-COM-图4.5输出口接线●外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。●输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。4.5.3差分输入输出差分输入输出模式分别为经AM26LS32与AM26LS31或类似器件输入与输出的模式。4.6连线规定建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性；建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力；请安装非熔断型短路器使驱动器故障能及时切断外部电源；接地线要≥2.5mm²，尽可能粗壮，做成单点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连；为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装；继电器、交流接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器；动力电路线缆和信号线不要捆扎在一起；正确连接电缆的屏蔽层；

第五章显示与操作5.1键盘操作（1）15□0AB驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键▲、▼、◄、Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下：▲：序号、数值增加，或选项向前。▼：序号、数值减少，或选项退后。◄：返回操作菜单，或操作取消。Enter：换位键，长按3秒为输入确认。（2）15□0AB-G驱动器面板由5个LED数码管显示器和5个按键▲、▼、SHIFT、MODE、SET组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下：▲：序号、数值增加，或选项向前。▼：序号、数值减少，或选项退后。SHIFT：将数位向左移动一位。MODE：模式切换或菜单返回操作。SET：确认键、进入菜单下一层。5.2电机自测试上电后，控制器处于可运行状态1，将参数0改为0，参数1改为1234，不保存，此时连续按“◄”键（若驱动器为150AB-G，按MODE键进入自测试状态），A轴电机将进入自测试状态（面板上显示t1），如图5-2所示。按“▲”键，电机会依参数86设定的转数转动。在电机转动后，按“▼”键，此时，电机会停止转动。类似地，B轴电机将进入自测试状态（面板上显示t2）此时，按“▲”键，电机会依参数86设定的转数转动。在电机转动后，按“▼”键，此时，电机会停止转动。图5-2电机自测试面板显示5.3参数修改与设定利用“◄”键（若驱动器为150AB-G，按MODE键进入参数调整状态），将控制器切换为参数设定状态（面板上显示Pr000），如图5-3所示。利用“▲”与“▼”键转换到要设定的参数号后，按Enter键显示此参数当前值（若驱动器为150AB-G，按SET键显示当前值），此时可利用“▲”与“▼”键，修改此参数的内容。修改完成后，长按Enter键（约3s），则修改后的参数将被保存（若驱动器为150AB-G，按SET键保存参数）。5-2电机参数设定状态面板显示注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。5.4伺服初始化步骤（1）按“◄”键选择进入参数调整模式，（若驱动器为150AB-G，按MODE键进入参数调整模式）（2）按上下键选择参数为Pr001。（3）按Enter键进去Pr001进行参数设定，（若驱动器为150AB-G，按SET键进入参数调整模式）（4）按上下键修改参数，对于不同驱动器及配合电机可参考Pr001参数详解进行设置。（5）选择参数Pr124，按Enter键设定Pr124（若驱动器为150AB-G，按SET键进入参数调整模式），作用为恢复驱动器的各参数设定出厂值，（6）选择参数Pr123，按Enter键设定Pr123（若驱动器为150AB-G，按SET键进入参数调整模式），之后重新上电，复位驱动器。图5-3驱动器初始化操作案例初始化密码:1201:A轴带航插电机(130/110)B轴非航插电机(60/80/90)1200:A轴带航插电机(130/110)B轴带航插电机(130/110)1211:A轴非航插电机(60/80/90)B轴非航插电机(60/80/90)

第六章参数序号名称功能1520AB1530AB0工作模式选择0：测试模式1：正常工作模式111密码测试模式下需设为1234,当参数初始化时设置此参数指明初始化的参数（详见5.4伺服初始化步骤）。正常工作时该参数必须设为1112显示内容该参数设定正常工作时，监控界面下显示的内容0：A轴电机实际转速(RPM)1：B轴电机实际转速(RPM)2：轴电机力矩值(1/100额定转矩）3：4：B轴电机力矩值(1/100额定转矩）5：6：母线电压值(0.1V)7：A轴电机转速设定值（RPM)8：B轴电机转速设定值（RPM)9：A轴电机实际位置(1PULSE)10：A轴电机初始位置补偿(1PULSE)11：B轴电机实际位置(1PULSE)12：B轴电机初始位置补偿(1PULSE)13：A轴电机初始A相电流偏移14：A轴电机初始B相电流偏移15：A轴电机A相电流采样值16：A轴电机B相电流采样值17：B轴电机初始A相电流偏移18：B轴电机初始B相电流偏移19：B轴电机A相电流采样值20：B轴电机B相电流采样值21：22：23：A轴电机原始实际位置(1PULSE)24：B轴电机原始实际位置(1PULSE)25：右限位26：左限位27：A轴电机编码原始捕获值28：B轴电机编码原始捕获值29：IN状态30：当前位置31：A轴位置反馈32：当前距离左限位距离33：当前距离右限位距离42：最后一次错误记录42：最后第二次错误记录42：最后第三次次错误记录42：最后第四次错误记录003方向位0x2:摇床方向取反0x4:复位摇床方向取反314刹车周期用于设定刹车开启电压达到后的刹车周期(单位为100us)10105刹车占空比用于设定刹车占空比:Pr5/Pr4556刹车开启电压值用于设定刹车电压启动值(V)3803807刹车关闭电压值用于设定刹车关闭值(V)3703708电压过压值母线电压超过此值时报过压报警(V)4104109电压欠压值母线电压低于此值时报欠压（V）12012010刹车电阻过载值当刹车电阻连续工作超过PR10ms时，发生刹车电阻报警1000100011A轴电机额定电单位：A653412A轴电机额定频单位：Hz20020013A轴速度限幅如设为1000，则表示最高正转速为额定转速单位：1/1000额定力矩1000100014一号电机测速模式1下补偿系数1越小测速响应越快1000100015A轴过载低限值电机输出力矩连续一分钟高于此值时报12号报警单位：1/1000额定力矩1200120016A轴过载中限值电机输出力矩连续一秒高于此值时报13号报警单位：1/1000额定力矩170017001718A轴转矩限幅A轴电机最大正转矩限值单位：1/1000额定力矩3000300019二号电机测速模式1下补偿系数1越小测速响应越快3000300020保留(一定设1000)1000100021一号电机测速模式1下补偿系数2越大测速响应越快1000100022保留(一定设1000)1000100023二号电机测速模式1下补偿系数2越大测速响应越快0024A轴位置到达值值当位置误差小于此值时，认为位置到达，此时输出位置已到达信号(OUT3输出为低）101025A轴位置允许误差当位置误差超过此值时报位置超差报警，单位：10pulse10001000026A轴位置脉冲斜坡功能该值定义了1ms内允许输入的脉冲数10010027一号速度增益112811029换向加速度越大换向越快705030位置环比例系数单位：1/s0031A轴速度环比例单位：Hz3750150032A轴速度环积分系数单位：ms200300033A轴电流环比例增益151534A轴电流环积分增益202035测速方式选择0：用测速模式01：一号模式0二号模式12：一号模式1二号模式03：用模式110010036A轴位置环输出滤波截止频率单位：Hz15015037A轴速度环输出滤波截止频率单位：Hz50050038A轴速度检测二级滤波截止频率单位：Hz40040039A轴电流环输出滤波截止频率单位：Hz4000400040A轴电流检测滤波截止频率单位：Hz50050041保留2003442B轴电机额定峰值电流单位：A20020043B轴电机额定频单位：Hz1000100044B轴速度正限幅单位：1/1000额定力矩1000100045B轴速度负限幅单位：1/1000额定力矩1000100046B轴过载低限值电机输出力矩连续一分钟高于此值时报12号报警单位：1/1000额定力矩1200120047B轴过载中限值电机输出力矩连续一秒高于此值时报13号报警单位：1/1000额定力矩1700170048B轴电机速度检测延时时间0.001s-1-149B轴转矩正限幅单位：1/1000额定力矩3000300050B轴转矩负限幅单位：1/1000额定力矩3000300051保留(一定设1000)1000100052机头左限位5010053保留(一定设1000)1000100054机头右限位1155B轴位置到达值当位置误差小于此值时，认为位置到达，此时输出位置已到达信号(OUT3输出为低）101056位置超差报警值当位置误差超过此值时报位置超差报警单位：10pulse100001000057脉冲速度设定值该置定义1ms内允许输入的脉冲数30010058B轴电机电子齿轮比分母1159B轴电机电子齿轮比分子101060B轴位置环比例系数505061B轴位置环前馈系数0062B轴速度环比例1500150063B轴速度环积分系数3000300064B轴电流环比例增益101065B轴电流环积分增益202066B轴位置环前馈滤波截至频率单位：Hz10010067B轴位置环输出滤波截至频率单位：Hz15015068B轴速度环输出滤波截至频率单位：Hz50050069B轴速度二级检测滤波截至频率单位：Hz40040070B轴电流环输出滤波截至频率-1400071B轴电流检测滤波截至频率-1轴报警屏蔽设定位屏蔽报警号报警含义0x126Z脉冲错0x22AD错0x450输入脉冲频率过快（大于2M)0x84过压0x105欠压0x206位置超差0x407刹车电阻过载0x8051反馈脉冲频率过快(大于2M)0x10037编码器WVUZBA报警0x20011UVW读取错0x4000x80012过载10x100013过载20x20000x400015堵转0x800016过载3323274B轴报警屏蔽323275串口滤特率设置0：串口关闭1：232兼容MOTORBUG调试软件模式，波特率为115200；1176功能位选择0x1：不接受外部IO使能命令0x2：串口监测回传上位机0x4：A轴电机为B轴电机0x8：CAN使能0x10：CAN回送位置到达信号0x20：B轴电机为A轴电机0x40：CAN回送掉电信息0x80：不接受脉冲脉命令82977串口示波回送数(1-3)设为1,2,3，分别上传1.2.3组数据至上位机示波器3378第一通道内容与485通讯格式232模式下，即75号参数为10：A轴速度设定1：B轴速度设定2：A轴速度反馈3：B轴速度反馈4：A轴力矩设定5：B轴力矩设定6：A轴力矩反馈7：B轴力矩反馈8：9：10：11：12：13：14：A轴实际速度值15：B轴实际速度16：A轴转矩实际值17：B轴转矩实际值18：19：20：A轴A相电流21：A轴B相电流22：A轴C相电流23：24：母线电压值2279二通道回送内容同上3380三通道回送内容同上4481载波频率35635682命令脉冲滤波数3383反馈脉冲滤波数3384保留3385复位速度限制8886测试速度单位：rpm10010087母线采样模式选择15：非隔离31：隔离10010088A轴转矩补偿0089A轴磁场补偿0090B轴转矩补偿0091B轴磁场补偿0092保留1000100093保留1000100094保留0095驱动地址快速换向：9双摇床：30196A轴分频值编码器反馈值相反，此值增加2048即可将编码器值取反。8897B轴分频值1198A轴脉冲模式Bit1Bit000：脉冲+方向01：保留10；AB(QEP)脉冲11；CW/CCWBit20：正逻辑1：负逻辑Bit5Bit4Bit3(仅在CW/CCW模式下有效)000：一路上升沿+另一路低电平001：一路上升沿+另一路高电平0099B轴脉冲模式同上00100启动加速度3030101规避速度低4040102规避速度高20201034040104输入口状态取反如，想将IN1取反将该参数设为1将IN1，IN2同时取反，设为3105启动减速时间106刹车加速度107刹车锁定时间108109110111112113114115116117118119120121122CZ1CZ2输出选择CZ1输出：Bit1Bit000A轴电机位置到达01B轴电机位置到达10A轴Z信号输出11B轴Z信号输出CZ2输出B3B2同CZ1123复位124恢复默认设置注意：在使用此功能前，必先设置好Pr1的值。设置方法参见Pr1说明。

第七章运行及报警处理7.1运行前检查（1）接线●伺服驱动器的电源输入（Lc,Nc,L,N）必须连接正确。●伺服驱动器的输出和电机的电源（U,V,W）必须连接一致。●各个电源（Lc,Nc，L,N）与伺服驱动器的输出（U,V,W）没有短路。●伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。（2）使用环境环境满足第一章要求的使用环境。（3）机械连接机械连接方式满足第一章的要求。电机与驱动器必须可靠固定。注意：在使用伺服电机前，请使用驱动器的自测试模式运行电机，确认电机可以正常运行时，再将伺服驱动器及电机进行安装连接。7.2通电试运行在正确运行伺服电机前，必须先进行参数的确认。确保，伺服工作在需要的模式下。否则，可能会出现无法预测的运行状态。7.2.1通电前●电机空载，即电机轴上不要加负载。●固定电机，控制电机加减速的冲击。7.2.2接线●按图7.1接线，主电路端子，单相AC220V接L、N端子。●控制电压端子Lc、Nc接单相AC220V。图7.1试运行接线图7.2.3面板操作参照5.2电机自测试方式操作。7.3位置控制模式7.3.1接线●按图7.2接线，主电路端子，单相AC220V接L、N端子●控制电压端子Lc、Nc接单相AC220V。图7.2位置控制接线图7.3.2操作在位置控制模式下，位置指令来源于CN3上的PULSE与DIR端子。本控制器可以接受三种模式的位置指令：正交脉冲模式，方向脉冲单沿计数模式，方向脉冲双沿计数模式。在位置模式下，可以设置相应的电子齿轮比，以适应不同的要求。具体请查阅参数说明中参数A轴电机Pr027与Pr028。B轴电机Pr058与Pr059。7.4伺服的报警保护及相应的处理方法错误码故障原因处理方法1参数校验错误或参数1设置错或电机额定电流设置超范围请检查参数2电流零点错电流采集电路故障，检查该部分电路3AD采样超时AD采样电路故障，检查该部分电路4过压检查电网电压是否不稳定，过高电机是否过载更换大功率刹车电阻检查87号参数5欠压检查供电电压是否过低检查87号参数6位置环跟踪误差过大增大位