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第5章刚性构件组成的

机械系统的动力学5.0第二类拉格朗日方程5.1曲柄连杆机构5.2差动轮系5.3五杆机构5.0第二类拉格朗日方程广义坐标：描画系统位形的独立参数，它以最少数目描画系统自在度：确定质点系统位形的广义坐标的数目称为系统的自在度(完好约束系统－约束方程内只需位形)第二类拉格朗日方程：Lagrange1755年给出，基于达朗贝尔原理，是一种求解非自在质点系统的普遍方法。第二类拉格朗日方程质点一切的惯性力之和作用在系统的自动力如何运用第二类拉格朗日方程求解由多刚体组成系统的动力学问题？①……②……③……④……⑤……第二类拉格朗日方程－例子细杆不可伸长，不计质量。弹簧质量不计，小球由一定的角度释放系统的自在度，系统的动能，势能以及广义坐标？系统的自在度数目为2，选取滑块的程度位移x和细杆摆角q作为广义坐标q很小时，1－cosq=2sin2(q/2)≈q2/2TheAnswer思索怎样采用第二类拉格朗日方程建立系统的动力学方程？曲柄连杆机构★机构含有的部件数目n？★系统的自在度数目m？★系统的广义坐标？★系统的约束方程？都有哪些运用？系统的约束方程系统的动能、势能及动势动力学方程动力学方程动力学方程计算结果差动轮系差动轮系五杆机构五杆的质心位置系统的动力学方程ThinkAbout对于更加复杂的多刚体系统如何实现系统的计算分析？Matlab是独一的工具？还有什么更加系统、专业的机械动力学分析平台？动力学软件ADAMSDADSRecurDyn……ADAMS全称：AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystem最初由密歇根大学机械学院编写现属于MSC公司ADAMS的模块ADAMS/ViewADAMS/PostprocessorADAMS/SolverADAMS/CarADAMS/EngineADAMS/RailADAMS/AircraftADAMS/ControlADAMS/HydraulicADAMS/DurabilityADAMS/AutoflexADAMS/ChassisADAMS/VibrationADAMS/InsightADAMS/SDKADAMS/ATVADAMS/GearADAMS模块ADAMS模块ADAMS仿真分析软件系统ADAMSCADFEMControlProgramerIEFatigueProEUgSolidWorkANSYSNastranMarcMatlabnCodeEasy5C++FortranADAMS的运用机械、航空航天、军事……美国的火星登陆方案波音飞机通用汽车新型主战坦克创新概念设计ADAMS简介前处置(建模)前处置建模如何建立与实践模型相符的虚拟样机模型？如何检查所建立模型能否正确？确定仿真分析的类型、时间……后处置(分析)请看一个详细的例子双摆的ADAMS仿真后处置分析－平面与相空间轨迹质心的位置与速度变化摩擦力凸轮阀门机构ForceSpringContact凸轮的相轨迹阀门与连杆的Y方向位移ADA

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