ABB机器人基础及操作

ABB

机器人技术培训228iosunproductivitybetterworld"Powerand

for

a一

ABB机器人介绍228iostn2productivity

betterworld"Powerandfor

a工业机器人概述机器人技术集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论

及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是

当代科学技术发展最活跃的领域之一。自20世纪60年代初机器人问世以来，

机器人技术经历了40多年的发展，已取得了实质性的进步和成果。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，

目前世界上约有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作；在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船，下至极限环境

作业、日常生活服务，机器人技术的应用已拓展到社会经济发展的诸多领域。2?iosude工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部，大多数工业机器人有3～6个运动自由度；驱动系统主要指驱动机械系统的驱动装置，用以使执行机构产生相应

的动作；控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的

信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。A、控制系统、驱动系统B、

机器人主体C、工件D、外轴工业机器人系统组成QARR924Br₉|Side4BParallelRobotArticulatedRobot工业机器人机械结构并联结构串联结构ABB

GroupJanuary

2,2619|Slide

5工业机器人驱动系统伺服驱动系统

AxsComputer轴计算机

SerlalMeasurementunit申口测量板CGeat

齿轮箱RectificrMainComputer主计算机Transformer

交压器Dri

unir

重动权Resolve

编码器APPJanuary2,2619|Slide6Mlotor

电机ABB机器人常见种类拾料机器人GARB922B₁9|Site7通用机器人码

垛

机

器

人YUMI标

准

柜

(单柜)ABB机器人控制器紧凑型控制柜SaARB92;2B19|Shdea面

板

嵌

入

式喷

涂

控

制

柜示教器双

柜应用产品及附件焊枪服务套装标准夹具线

缆

包备件变位机January

2,2019|Slide

9导轨ABB

Group二机器人手动操纵productivitybetterworld"28io

su

10Powerand

for

a机器人关节轴QARR923Br₉Side

11基坐标系基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。ABB

GroupJanuary

2,2019|Slide12大地坐标系大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若

干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致A:机器人1的基坐标系C:机器人2的基坐标系①

ABBGroupJanuary

2,2019|Slide的工件坐标系工件坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥

有两个框架：用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户框架相关).A:

用户框架B:

目标框架1C:目标框架2@ABBGroup,January2,2019|Slide

14A工具坐标系工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，工具坐标系中

心缩写为TCP(Tool

Center

Point).执行程序时，机器人就是将TCP

移至编程位置。

这意味着，如果要更改工具机器人的移动将随之更改，以便新的TCP

到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。ABBGroupJanuary2,2019|Slide

154

356N

2单轴运动即为单独控制某一个关节轴运动，机器人末端轨迹难以预测，

一般只用

于移动某个关节轴至指定位置、校准机器人关节原点等场合；单轴运动模式GrouR2,2019|SlideABBJanuary161线性运动即控制机器人TCP沿着指定的参考坐标系的坐标轴方向进行移动，在运

动过程中工具的姿态不变，常用于空间范围内移动机器人TCP

位置；p10(起点)

p20(终点)线性运动模式@ABBGroup,January2,2019|Slide

17ACABBGroup重定位运动模式一些特定情况下我们需要重新定位工具方向，使其与工件保持特定的角度，以便

获得最佳效果，例如在焊接、切割、铣削等应用。当将工具中心点微调至特定位

置后，在大多数情况下需要重新定位工具方向，定位完成后，将继续以线性动作

进行微动控制，以完成路径和所需操作。January

2,2019|Slide18A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D控制杆EUSB端口F使动装置G触摸笔H重置按钮示教器介绍QARB922Br₉|Site10A-D预设按键，1-4。有关如何定义其各项功能的详细信息，请参见操作员手册-带

FlexPendant的IRC5中的“预设按键”一节。E选择机械单元。F切换运动模式，重定向或线性。G切换运动模式，轴1-3或轴4-6。H切换增量。JStep

BACKWARD(步退)按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。KSTART(启动)按钮。开始执行程序。LStep

FORWARD(步进)按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。MSTOP(停止)按钮。停止程序执行。示教器介绍sARRigsSl手动操纵点击属性并更改位置机械单元：绝对精度：动作模式：坐标系：工具坐标：工件坐标：有效载荷：操纵杆锁定：增量：ROB

1...Off轴

1

-

3.

.大地坐标...tool0.--wobj0...load0..无...无...1:3:4:5:6:0.00.0

0.090.0°U.U0.0*位置格式.-操纵杆方向22

1

3对准...

转到...

启动..A:

手动操纵设置窗口B:

机器人位置显示窗口C:

摇杆方向提示窗口手动操纵界面手动Syoten2(CK-L-0315683)防护装置停止已停止《迷度100%)January2,2619|Slide

21三编程简介22ios

2productivitybetterworld"Powerand

for

aRAPID简介RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。MODULEMainModuleVAR

num

length;VAR

num

width;VAR

num

area;PROC

main()length:=10;width

:=5;area

:=length

*width;TPWrite

"The

area

ofthe

rectangle

is

"\Num:=area;END

PROCENDMODULEABBGroupJanuary2,2619|Slide23RAPID

程序数据存储类型：VAR

(变量)、

PERS

(可变量)、CONST

(常量)近百种程序数据类型，并且可支持用户自定义数据类型：常见数据类型：Num:

数字型数据Bool:布尔量型数据String:

字符串型数据Robotarget:

机器人目标点数据Speeddata:速度数据Zonedata:

转弯半径数据Tooldata:工具坐标系数据Wobjdata:

工件坐标系数据Loaddata:

有效载荷数据ABB

GroupJanuary

2,2619|Slide

24RAPID

运动指令MoveJToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj];MoveLToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]:ToPoint:目标点，默认为*。

(robtarget)Speed:运行速度数据。

(speeddata)Zone:运行转角数据。(zonedata)Tool:

工具中心点(

TCP)

。

(tooldata)[Wobj]:工件座标系。

(wobjdata)应用：MoveJ:机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。MoveL:

机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一

条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于

机器人在工作状态移动。ABBGroupJanuary2,2619|Slide

25MoveL

pl,v200,z10,toollMoveLp2,v100,fine,toollMoveJ

p3,v500,fine,toollRAPID

运动指令①

ABBGroupJanuary2,2019|Slide

26应用：MoveC:机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点

与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常

用于机器人在工作状态移iCirPointTool

orientatioyStartpointCirPoint:圆周点，默认为*。(robtarget)ToPoint:圆弧终点，默认为*。(robtarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)Zone:运行转角数据。(zonedata)Tool:

工具中心点(

TCP)。(tooldata)[Wobj]:工件座标系。(wobjdata)RAPID

运动指令MoveCCirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool

[WObj];ToPoint⑩

ABBGroupJanuary2,2019|Slide

27RAPID

IO控制指令Set:将数字输出信号置1;

Set

do1;Reset

:将数字输出信号置0;

Reset

do1;SetDo:

置位数字量输出信号；

SetDodo1,1;SetGo:置位组输出信号；

SetGogo1,7;SetAo:

置位模拟量输出信号；

SetAo

ao1,7.7;PulseDo:

置位脉冲输出信号；

PulseDo\\Plength:=2,do1;WaitDi:等待数字输入信号；

WaitDidi,1;WaitGi:等待组输入信号；WaitGigi1,5;WaitAi:等待模型量输入信号；

WaitAiai1,6.5;①

ABBGroupJanuary2,2019|Slide

28:符合判断条件1,:

执

行

“Yes-part

1”

指令。:不符合条件1,符合判断条件2,:

执行“Yes-part2”指令。:不符合任何判断条件，执行

“Not-part”

指令。IF<exp1>THEN“Yes-part

1”ELSEIF

<exp2>THEN“Yes-part2”ELSE“Not-part”ENDIFRAPID

逻辑指令IF条件判断ABB

GrounJanuary

2,2519|Slide

29RAPID