2024车载激光雷达检测方法

车载激光雷达检测方法目 次件 义 式 试 则 录录图 录验 录的和值 录离 I车载激光雷达检测方法本文件规定了车载激光雷达的术语和定义、车载激光雷达的不同型式、性能测试和检验规则，车载激光雷达使用激光的辐射波长为近红外波长，范围760-1800nm。本文件适用于安装在道路机动车、非道路移动器械上的用于环境三维重建、障碍物探测、定位的机械扫描激光雷达和半固态激光雷达。（）GB/T14950 GB/T18833道路交通反光膜GB/T18655车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法GB/T19951道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法GB/T21437.2道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第2部分：沿电源线的电瞬态传导GB/T21437.3道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第3部分：除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态发射GB/T28046.1道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一般规定GB/T28046.22GB/T33014.2道路车辆电气/2GB/T33014.4道路车辆电气/4（BCI）法GB/T33014.8道路车辆电气/电子部件对窄带辐射电磁能的抗扰性试验方法第8部分：磁场抗扰法GB/T36100机载激光雷达点云数据质量评价指标及计算方法CH/T8023机载激光雷达数据处理规范IEC60825-1Edition3.0激光产品的安全第1部分：设备分类、要求IEC76/653/CD19VW80000-2017Electricandelectroniccomponentsinmotorvehiclesupto3.5t-generalrequirement，testconditions,andtests下列术语和定义适用于本文件。3.1激光雷达lightdetectionandranginglidar发射激光束并接收回波以获取目标三维和/或速度信息的系统。注：改写GB/T14950-2009，定义4.1503.21PAGEPAGE28PAGEPAGE13机械旋转激光雷达mechanicalrotarylidar通过电机带动收发阵列进行整体同步旋转，实现对空间垂直视场角方向、360°视场范围的扫描的激光雷达。测距能力在垂直视场角方向、360°视场范围内保持一致。3.3半固态激光雷达half-solid-statelidar采用微振镜、转镜方式，收发单元（如激光器、探测器）不再进行机械运动，适用于实现部分视场角（如前向）探测的激光雷达。3.4固态激光雷达solid-statelidarOpcalPhadAa,OA、ah3.5点云pointcloud以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。[CH/T8023-2011，定义3.4]3.6噪点noisepoint测试对应的位置没有真实目标，并且在时间和空间上不连续的点。3.7拖点mixedpixelpoint一个激光束在前后交叠两物体上引起的边缘之间假点。3.8通道channel车载激光雷达收发一次的信息通路。3.9探测概率probabilityofdetection(POD)提供有效范围内回波的概率，表示为：POD=有效范围内回波数/理论回波数。3.10线layer激光雷达竖直方向的层数（线数）3.11帧率framefrequency激光雷达对同一个目标点探测的频率。注：对机械旋转激光雷达，即雷达的旋转频率。对半固态激光雷达，光源1s内从基准点开始扫描到返回基准点的次数。3.12盲区blindrange能够稳定的输出满足精度要求的点云，且探测概率不小于50%的最小探测距离。3.13最大探测距离maximumdetectiondistance符合精准度要求且探测概率不小于50%的探测距离。3.14视场角fieldofView（FOV）激光雷达点云覆盖的区域相对坐标原点的最大张角，分为垂直视场角和水平视场角。3.15水平视场角horizontalfieldofview（HFOV）激光雷达在水平方向上点云覆盖的区域相对坐标原点的最大张角。3.16垂直视场角verticalfieldofview（VFOV）激光雷达在垂直方向上点云覆盖的区域相对坐标原点的最大张角。3.17angleresolution3.18激光雷达角度分辨率angleresolutionoflidar扫描线间的最小间隔度数。注：该角度分辨率为发射角度分辨率，分为水平角分辨率和竖直角分辨率。3.19干扰frequenceinterference激光或环境光对雷达测定的影响。注：影响的方式可能是精准度，也可能是噪点。3.20通道channel车载激光雷达收发一次的信息通路。3.21准度precision测量值的均值与真值的误差，用μ表示。3.22精度accuracyσ3.23反射强度reflectedintensity(RI)在相同的几何和光谱条件下，从样品反射的通量与入射通量之比。3.24反射率reflectivity(R)物体反射的辐射能量占总辐射能量的百分比，称为反射率。入射角度。3.25可达发射accessibleemission（AE）在某个位置使用孔径光阑根据本文件要求确定辐射量。注1：当激光束直径大于孔径光阑时，以瓦特或焦耳为单位给出的可达发射小于激光产品的总发射功率或能量。注2：当激光束直径小于孔径光阑时，以W•m-2或J•m-2为单位给出的可达发射，即在孔径光阑上的平均辐照度或辐照量，小于激光束的实际辐照度或辐照量。3.26可达发射极限accessibleemissionlimit（AEL）所定类别内允许的最大可达发射。注：本文件中给出的AEL与IEC60825-1中class1的AEL一致。3.27最大允许照射量maximumpermissibleexposure（MPE）正常情况下人体受到激光照射不会产生不良后果的激光辐射水平。3.28表观光源apparentsource给出视网膜危害的评估位置，在视网膜上可能形成最小影像的实的或虚的发光体（考虑人眼的调节范围）注：人眼的调节范围假设是从100mm到无限远可变。对于光束内给定的观察位置，表观光源的位置是眼睛调节到产生最大危害视网膜辐射条件所对应的位置。3.29表观光源对向角angularsubtenseoftheapparentsource从空间某点处观察表观光源所张的对向角，用α表示，单位：弧度(rad)。3.29.1最小对向角minimumangularsubtense激光光束对向角的值，用αmin表示。注1：对向角大于该值的光源被认为是扩展光源。注2：对向角小于或等于该值的光源被认为是小光源。注3：光源的对向角小于αmin时，其MPE和AEL不依赖光源尺寸。注4：αmin=1.5mrad。3.29.2最大对向角maximumangularsubtense激光光束对向角的值，用αmax表示。注1：对向角大于该值时，其MPE和AEL不依赖光源的尺寸。注2：αmax在5mrad至100mrad之间变化。3.30接受角angleofacceptance检测器相应光辐射的平面角，一般以弧度测量，用γ表示。注：接受角的角度可以通过置于探测器前的孔径或光学元件控制。接受角有时也称为视野。3.30.1limitingangleofacceptanceforevaluatingretinalthermalhazards用于评估视网膜热危害的最大对向角，用γth表示。注：接受角γth值可能在αmin和αmax之间变化。3.31孔径光阑aperturestop用来确定待测辐射通过面积的开孔。3.32人员可接触的最近点closestpointofhumanaccess（CPHA）能接触激光产品的最近点，用于确定由保护壳体或移动平台实现的可达发射。3.33工作模式operationmode3.33.1脉冲工作模式pulsedoperationmode以单脉冲或脉冲串形式释放能量。注：单个脉冲的宽度小于0.25s。3.33.2连续波工作模式continuouswaveoperationmode激光连续输出时间等于或大于0.25s。3.34时间基准timebase激光雷达产品按其波长需要所用的发射持续时间，用tbase表示。3.35发射持续时间emissionduration由于使用、维护或检修激光雷达产品，可能出现人员接触激光辐射的单脉冲、脉冲串或系列脉冲，或连续波激光运转的持续时间，用t表示。3.35.1脉冲持续时间emissiondurationofsinglepulse脉冲前沿半功率点和后沿相应点之间的持续时间，用Tp表示。3.35.2脉冲串持续时间emissiondurationofpulsetrain前导脉冲的第一个功率峰值半高点和后续脉冲的最后一个功率峰值半高点之间的持续时间，用T表示。3.36照射持续时间exposureduration单脉冲、系列脉冲、脉冲串或连续激光辐射照射到人体上的持续时间，用t表示。注：照射持续时间是激光辐射皮肤的最大照射量的重要参数。在以下主要方面有差异的激光雷达：（（MES（；包括：a) 温度：23±5℃；b) 湿度：20%RH~80%RH；100klx；22.510%±0.5%200dmax，7/8dmax。FOV500帧。测试步骤为：）（500a。不同距离下的准度μ及精度σ为：μ=ㄧ−dㄧ (1)∑ ̅2式中：di——单次测量值；𝑑̅——测量平均值；d——真值；N——测量次数。

σ=√(di−d)N

……...（2）包括：2005.1.1.1。满足精准度要求、符合探测概率的探测距离。测试步骤为：）（3/4dmax50050%a。判定方法为：大小0.75米×0.75米、反射率为10%±0.5%的漫反射板，其它同5.1.1.1。在一定范围内，满足测距精准度要求且探测概率不小于50%的最小探测距离。测试步骤为：）（50cm×50cm1a。在反射板的50cm×50cm内，满足精准度要求且探测概率不小于50%时的最小探测距离即为盲区。定义反射率板的理论反射强度值，不同反射率对应的反射强度值，由厂家协商。包括：0±5°距离：10m0.1°0.1°11.510%±0.5，50%±3%GB/T18833-2012的V其它同5.1.1.1。500帧。测试步骤为：10%10m处；（；0±5°50010%、50%a步骤c。5004反射强度测量准度：

∑𝑖1𝑁1

………..………..(3)μ=ㄧ−𝐼𝑅ㄧ (4)：σ=𝑖𝐼𝑖−𝐸2×𝑅 5)1 𝑁1 （：

𝐼𝐸式中：σ——𝐼𝑖——反射强度第i次测量值；N——测量次数。根据三种输出映射表判定：

=𝜎×𝐼𝑅×100%………..(6)𝐼2𝐼2,𝜇𝜇;𝐼𝑅σ−𝜎;𝑅𝐼𝑅−𝐼映射表。包括：0±5°50%±3%0.1°0.1°e) 5米，1020米，4080米，1005.1.1.1。不同距离下的反射板的反射强度的准度、区分度。应测试所有通道，每个通道定点采集不少于不少于500帧。测试步骤为：50%5m处；（；0±54050050%a。不同距离下的反射强度测量均值：𝐼𝐸

=𝐼𝐸5+𝐼𝐸10+𝐼𝐸20+𝐼𝐸40+𝐼𝐸80+𝐼𝐸100….…………..…………...……………（7）𝑁反射强度的距离影响系数：式中：𝐼𝑅——反射强度论值；

Δ=𝐼𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒×𝐼𝑅×100% （8）𝐼2𝐼2𝐼𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒——反射强度变化量,为最大值与最小值之差；𝐼𝐸𝑚——距离m下的反射强度均值。每个测试点，统计不少于500帧数据，根据三种方式判定：d𝐼𝐸；d𝐼𝐸；650%反射率板。包括：a) 0±5°；距离：10m；50%±3%0.1°；0.15.1.1.1。每个通道在特定距离下、检测特定反射率反射板的反射强度的均值；统计所有通道的均值的均值、均值的均方差；在测试条件下，每个通道定点采集不少于不少于500帧。测试步骤为：10%10m处；（；0±5°5000±540°，500反射强度N次测量均值：所有通道的反射强度的均值：

∑𝑖1𝑁1

…………….……….（9）式中：

∑𝑁1𝑁1

………………….(10)1 𝐼𝐸𝑛——第n通道的反射强度均值。所有通道的反射强度均值的均方差：1 𝜎=𝑛−𝑁2×𝑅…….1)2

𝑁

𝐼𝐸描绘通道与反射强度均值的曲线，其中横轴为通道号n，纵轴为对应通道的反射强度均值𝐼𝐸𝑛，输出𝑛−𝐼𝐸𝑛表；𝐼𝐸𝑁𝜎𝑁（。角度包括：a) 温度：23±5℃；b) 湿度：20%RH~80%RH；100klx；2m×10m；1m×1.5cm80%±5%0.1°；激光雷达的角度准确度。测试步骤为：1m×1.5m、80%±5%i30𝜃𝑖；𝜃（如0150j𝜃j30（9）9𝜃根据公式计算出该方向上的角度准确度；𝜃∆𝜃=|𝜃𝑖−𝜃𝑗|−∆0……..（12）图1角度准确度、视场角测试方案原理图同5.3.1.1激光雷达的角分辨率。测试步骤为：10m//点，如2/2/aγ𝜃/图2角度分辨率测试原理图转台转过的角度γ𝜃即为当前两通道的角度分辨率。（）25cm×25cm、反射率为20%±1%漫反射板，其它同5.3.1.1。（。测试步骤为：10mβ01；𝛽𝑖；γ𝜃95050“扩张”3所示，适用于光斑尺寸大于点间/通道间扫描间隔的情形。图3角度分辨力测试原理图通过公式计算判定：（FOV）同5.3.1.1。

γ𝜃=−β01 （13）激光雷达的视场角。测试步骤为：10m1𝜑𝑖；𝜑𝑗；根据以下公式，计算出转台旋转方向上的FOV大小，𝐹𝑂𝑉=|𝜑𝑖−𝜑𝑗|−β02 （14）式中：β02——反射板相对测试原点的张角。gap同5.1.1.1。激光雷达水平或垂直方向被测物体被漏检测的角度范围。测试步骤为：100cmd处放置宽度为wGAP（1/4GAP时，细杆应垂直放置，测试垂直方向GAP50050%角度，即为当前两点间的Gap值；GAP值，并绘制各点间GAP计算水平或垂直相邻两点间的角度,绘制各点间GAP值和点数的波动图形。拖点0.75米×0.75米、反射率为20%±1%的漫反射板，其它同5.1.1.1。4GAP图5拖点测试示意图一束激光在同一方向上两前后交叠物体上引起的边缘之间假点。注：此假点不是噪点。测试步骤为：2m；0.3m；0.6m、1m、1.5ma-d步骤。观察并统计点云图，记录在不同距离条件下拖点的存在状态和数量。干扰包括：a) 温度：25±5℃；b) 湿度：20%RH~80%RH；100klx；6米×63。注：也可以在室内用帷幕屏蔽一个空间测量，帷幕反射率不超过10%±0.5%。激光雷达被对向干扰时，精准度变化及噪点率。测试步骤为：15105d24a。图6对向测试示意图计算干扰前后待测雷达精准度的变化；同5.5.1.1。激光雷达被同向干扰时，精准度变化及噪点率。测试步骤为：L115105d1m、2m、4ma。图7同向测试示意图5.5.2.4判定方法计算干扰前后待测雷达与反射板之间距离精准度的变化。同5.5.1.1。激光雷达被红外灯干扰时的噪点率。测试步骤为：1m51052m、4ac。d̅6k̅+k)注1：d根据真值、测试值和概率分布，与厂家协商确定；注2：k与厂家协商确定。.1.1 包括：1）高温箱：±1℃2）1米×1.5米、反射率为80%±5%的标准漫反射板。用以验证激光雷达能满足规定的运行寿命要求。运行模式：1表1 加老实表实验温度℃样件数量n（台）每台试验时间T（h）85616668510129085189628523851试验期间观察雷达点云，计算距离精准度变化，试验后，对性能进行测试。包括：a）温度：23±5℃；b）湿度：20%RH~80%RH；100klx；1.5米×280%±5%1m~10m所有电压应在受试装置（DUT）的有效输入端子上进行测试，电压曲线在空载条件下形成。应符合表2允差要求：2试验参数允差要求频率和时间±5%电压±0.2V电阻±10%每个试验应保证在激光雷达运行状态稳定后，采集不少于500帧点云数据用于数据分析。产品的工作电压范围见表3，在USmin～USmax范围内，所有产品的功能应符合GB28046.1-2011中6.2功能状态定义的A级要求。表3 工电范围标称电压UN最低供电电压USmin最高供电电压USmax12V9V16V24V16V32V：标称电压不在本表范围内的产品，其工作电压和试验方法由供需双方协商确定。（Tmax-20℃）产品在过电压试验中，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.4的C级要求，必要时可要求达到更严酷的A级。产品在过电压试验中，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.5的D级要求，必要时可要求达到更严酷的B级。产品在叠加交流电期间，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.2功能状态定义的A级要求。产品在供电电压缓降和缓升试验中，当电压在供电电压范围内时，功能状态应达到A级；在供电电压范围外，功能状态至少应符合GB28046.1-2011中6.4的C级要求，必要时可要求达到更严酷的A级。产品在供电电压缓慢下降和快速上升试验中，当电压在USmin～USmax内时，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.4的C级要求。产品在电压瞬时下降试验中，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.3的B级要求。产品在对电压骤降的复位性能试验中，当电压恢复到USmin后，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.4的C级要求。产品在启动特性试验中的工作电压范围内，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.2功能状态定义的A级要求，其他按GB/T28046.2-2019表3、表4要求。产品经抛负载试验后，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.4的C级要求。产品经反向电压试验后，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.3的B级要求。产品在短时中断供电试验中，中断时间不超过100μs，应符合GB28046.1-2011中6.2功能状态定义的A级要求；当供电中断时间超过100μs且不超过2s，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.4的C级要求。开路产品经单线开路试验后，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.3的B级要求。产品经多线开路试验后，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.3的B级要求。产品经短路保护试验后，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.3的B级要求。经耐电压试验后，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.4的C级要求。试验时不得出现击穿和闪络。产品的绝缘电阻应不小于10MΩ。试验后，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.4的C级要求。产品在参考接地和供电偏移试验中，功能状态应符合GB28046.1-2011中6.4的C级要求。功率5%和-10%。产品的启动时间（tON）由供需双方协商确定。DC-DCDC-DCGB28046.1-20116.2A工作模式）工作模式A1A2B（）工作模式B1：试验样件正常电气连接，系统/组件功能不被激活。工作模式B2：试验样件正常电气连接，系统/组件带电运行并控制在典型运行模式。5.7.3.2.1直流供电电压试验待测样件以工作模式B2，先将直流稳压电源电压调至UN，然后逐渐将电压调至USmin稳定10min，再逐渐将电压调至USmax稳定10min，应符合5.7.2.1的规定。（Tmax-20℃）BN为1VBT280462中4.3.1..2UN为2V的试验样件按GB/T28046.2中4.3.2.2规定进行试验，应符合5.7.2.2的规定。待测样件以工作模式B2，UN为12V的按照GB/T28046.2-2019中4.3.1.2.2的方法进行试验；UN为24V的将向DUT有效输入端施加（48±0.5）V，持续（60±6）s进行试验，应符合5.7.2.2的规定。待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2-2019中4.4.2的方法进行试验，应符合5.7.2.3的规定。待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2-2019中4.5.2的方法进行试验，应符合5.7.2.4的规定。待测样件以工作模式B2，按照表4的方法进行试验，应符合5.7.2.5的规定。表4 供电缓下和快上试验序号名称试验参数1UN12V24V2试验电压下降阶段USmax～0V上升阶段0V～USmax3电压下降速率（0.5±0.1）V/min4电压上升时间≤0.5s5试验循环次数1次待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.1.2的方法进行试验，应符合5.7.2.6.1的规定。待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.2.2的方法进行试验，应符合5.7.2.6.2的规定。待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.3.2的方法进行试验，应符合5.7.2.6.3的规定。待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.6.4.2的方法进行试验，应符合5.7.2.7的规定。5序号名称试验参数1UN12V24V2试验电压（电源输入接口正负极反接）-14V-28V3试验时间(60±6)s4试验循环次数1次待测样件以工作模式B2，按照表5的方法进行试验。试验后以工作模式B2进行测试，应符合5.7.2.8的规定。待测样件以工作模式B2，按照表6的方法和图8的波形进行试验，应符合5.7.2.9的规定。6序号名称试验参数1UN12V24V2试验电压11V22V3试验时间t1:/步进＞10us至100us/10us100us至1ms/100us1ms至10ms/1ms10ms至100ms/10ms10ms至100ms/10ms100ms至2s/100mst2：≤2s（可由供需双方协商确定）5试验循环次数1次t1 t2 试验电压断开（0V）

时间（s）图8短时中断供电波形待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.9.1.2的方法进行试验。试验后以工作模式B2进行测试，应符合5.7.2.10.1的规定。待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.9.2.2的方法进行试验。试验后以工作模式B2进行测试，应符合5.7.2.10.2的规定。待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.10.2.1的方法进行试验。试验后以工作模式B2进行测试，应符合5.7.2.11的规定。待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.11.2的方法进行试验。试验后以工作模式B2进行测试，应符合5.7.2.12的规定。待测样件以工作模式A1，按照GB/T28046.2中4.12.2的方法进行试验。试验后以工作模式B2进行测试，应符合5.7.2.13的规定。待测样件以工作模式B2，按照GB/T28046.2中4.8.2方法进行试验，应符合5.7.2.14规定。功率B2UNP5.7.2.1511B1tON5.7.2.16图9 启时试验图10 波形图DC-DC待测样件以工作模式B2，按照表7方法和图10的波形进行试验，应符合5.1.2.17的规定。表7 DC-DC纹试验序号名称试验参数1UN12V2USmin(11.8V-ΔU)(0%,-4%)3USmax(15V-ΔU)(+4%,0%)4t12s5t2≥300ms6t3≥300ms7试验循环次数10次测试工况1ΔU0V测试工况2ΔU0.7V测试工况3ΔU2V试验期间记录雷达点云数据，试验后：表8 功等定义判定等级定义A装置或系统在施加骚扰期间和之后，能执行其预先设计的所有功能。B装置或系统在施加骚扰期间，能执行其预先设计的所有功能；然而，可以有一项或多项指标超出规定的偏差。所有功能在停止施加骚扰之后，自动恢复到正常工作范围内。C装置或系统在施加骚扰期间，不执行其预先设计的一项或多项功能，但在停止施加骚扰之后能自动恢复到正常操作状态。D装置或系统在施加骚扰期间，不执行其预先设计的一项或多项功能，直到停止施加骚扰之后，并通过简单的“操作或使用”复位动作，才能自动恢复到正常操作状态。E装置或系统在施加骚扰期间和之后，不执行其预先设计的一项或多项功能；且如果不修理或不替换装置或系统，则不能恢复其正常操作。同5.1.1.1除非本文中部分内容有明确定义，否则应使用以下电压值进行试验：a）12Vb）24V除非在试验方法中有特殊要求，否则一般试验设备精度要求如表9。表9试验设备精度表试验设备测量值精度供电电压和电流±5%时间间隔和长度±10%电阻、电容、电感、阻抗±10%抗扰度试验强度(电场、磁场、电压、电流、功率)0%～10%采用80%±5%反射率的反射板，反射板放置在与样品距离1m~10m处，用于大电流注入抗扰度试验和辐射场抗扰度试验。表10样品工作状态表工作模式1不向DUT供电。工作模式1.1：DUT未连接到线束。工作模式1.2：DUT模拟在车辆上的安装位置，连接到线束。工作模式2DT以电压UB工作模式2.1：系统/工作模式2.2：系统/组件带电运行并控制在典型运行模式。工作模式3所有电气连接完好，DUT以电压UA带电运行。工作模式3.1：系统/组件功能不被激活。工作模式3.2：系统/组件带电运行并控制在典型运行模式。5.8.2.1.1传导发射-电压法试验骚扰值不得超过标准GB/T18655-2018表5等级3中峰值限值和平均值限值的要求（表11）。表11传导发射-电压法-骚扰限值表广播业务波段频率MHz限值1)移动业务波段频率MHz限值1)峰值平均值峰值平均值LW0.15～0.39070VHF30~545636MW0.53～1.87050VHF68~875030SW5.9～6.26545////FM76～1085030////TV频段Ⅰ48.5～72.54636////注:1)限值单位为dB(μV)，“/”标注表示不适用。5.8.1.1.2传导发射-电流探头法试验骚扰值不得超过标准GB/T18655-2018表6等级3中峰值限值和平均值限值的要求（表12）。表12传导发射-电流探头-骚扰限值表频率MHz限值1)移动业务波段限值1)峰值平均值峰值平均值LW0.15～0.37050VHF30~54222MW0.53～1.84222VHF68~8716-4SW5.9～6.23111VHF142~17516-4FM76～10816-4////TV频段Ⅰ48.5～72.5122////DABIII171～245100注:1)限值单位为dB(μV)，“/”标注表示不适用。注:1)限值单位为dB(μV)，“/”标注表示不适用。试验骚扰值不得超过标准GB/T18655-2018表7等级3中峰值限值和平均值限值的要求（表13）。表13辐射发射-骚扰限值表频率MHz限值1)移动业务波段限值1)峰值平均值峰值平均值LW0.15~0.36646VHF30~545232MW0.53~1.85636VHF68~874727SW5.9~6.25232VHF142~1754727FM76~1085030模拟UHF380~5125030TV频段Ⅰ48.5~72.54030RKE314~3164430TV频段III174~2234434RKE430~4404430DABIII171~2453828模拟UHF820~9605636TV频段IV/Ⅴ470~5665343EGSM/GSM900930~9605636606~8065343BDS,B1Ⅰ1553~1569-17.5DTTV470~5665747GPSL1民用1567~1583-22606~8065747GLONASSL11591~1617-22DABL频段SDARS1447~14944030GSM1800(PCN)1805~185056362320~234546361880~19205636////2010~20255636////2110~21705636////蓝牙/802.112400~25005636注:1)限值单位为dB(μV)，“/”标注表示不适用。(表14静电放电抗扰度-上电模式放电类型放电点放电网络间隔时间(s)判定标准直接放电空气放电±6可能被人体接触到的所有表面或缝隙处150pF/2kΩ52等级A±852等级A±1552等级C±25150pF/2kΩ52等级C接触放电±4螺母等150pF/2kΩ52等级A±652等级A±852等级A间接放电接触放电±4水平耦合平板(HCP)330pF/330Ω50≤0.05等级A±650≤0.05等级A±850≤0.05等级A放电类型放电点放电网络间隔时间(s)判定标准直接放电空气放电±6150pF/330Ω52±852±1552接触放电±4PIN脚150pF/330Ω52±452±652±852试验限值应符合标准GB/T21437.2-2008附录C表C.2或表C.3中等级Ⅲ的要求，具体见以下表格。表16电压瞬态发射-试验限值脉冲幅度US12V系统24V系统正脉冲+75V+150V负脉冲-100V-450V表17沿电源线的瞬态传导抗扰度-试验严酷等级试验脉冲试验等级(V)脉冲最小数或最小试验时间判定等级12V系统24V系统1-100-600500个脉冲C2a+50+50500个脉冲A2b+10+2010个脉冲C3a-150-2001小时A3b+100+2001小时A表18信号线瞬态传导抗扰度-试验严酷等级试验方法试验脉冲试验等级(V)试验时间(min)判定等级12V系统24V系统CCC快a-60-8010A快b+40+8010AICC慢++6+105A慢--6-105A的要求表19磁场抗扰度-试验严酷等级频率范围Hz车内磁场试验等级Ⅳ(A/m)车外磁场试验等级Ⅳ(A/m)判定等级0(DC)30003000A15~6010001000A60~10001000/(f/60)A1000~60001000/(f/1000)2A6000~1000010A10000~15000010A备注Hz按照标准GB/T18655-2018中第6.3章节的试验方法进行试验，试验频率范围为0.15MHz~108MHz。按照标准GB/T18655-2018中第6.4章节的试验方法进行试验，试验频率范围为0.15MHz~245MHz。按照标准GB/T18655-2018中第6.5章节的试验方法进行试验，试验频率范围为0.15MHz~2500MHz。6~6~6按照标准GB/T33014.4-2016中第8章节的试验方法(推荐替代法)进行试验，试验频率范围为1MHz(或0.1MHz)~400MHz。按照标准GB/T19951-2019中第8章节和第9章节的试验方法进行试验。按照标准GB/T21437.2-2008中第4章节和第5章节的试验方法进行试验。按照标准GB/T21437.2-2008中第4章节的试验方法进行试验。按照标准GB/T21437.3-2012中第3章节的试验方法进行CCC方法和ICC方法的试验。按照标准GB/T33014.8-2020中第8.3章节的试验方法进行试验。表20功能等级定义判定等级定义A装置或系统在施加骚扰期间和之后，能执行其预先设计的所有功能。BC常操作状态。D“操作或使用”复位动作，才能自动恢复到正常操作状态。E统，则不能恢复其正常操作。若激光雷达发射两个或两个以上的波长：与对应的。表21不同光谱区辐射对眼睛和皮肤的叠加效应光谱区和IR-A780-1400nmsso眼睛s皮肤。对向角通过下述公式计算获得：α=𝑑𝑠𝑖𝑟𝑖

……………………..(13)式中：α——对向角（mrad）；dsi——最小的像直径（mm）；ri——为像距（m）。对于椭圆形辐射分布，应取长轴和短轴对应的两个对向角。和表观光源

接受角 表观光对向

圆形孔径光阑透镜

圆形视场光阑探测器有效区域测量距离 像距ri图11表观光源对向角测量示意图当Tp大于0.25s时，认为该激光雷达为连续波。当Tp小于等于0.25s时，辐射测量时应测量单个脉冲辐射能量和脉冲串的平均辐射功率。采用光敏探测器和示波器组成的测量设备或类似测量设备测量脉冲重复频率。对于T为或如果TiN。T。10010075502504Tp682图12脉冲持续时间使用过程中不存在有意识的长时间观察，tbase为100s。。T的时长下限Ti与波长相关，Ti值按表22。表22冲串持续时间的时长下限Ti波长nm780≤λ<10505×10–61050≤λ<140013×10–61400≤λ<150010–31500≤λ<180010）辐射测量时使用的测量孔径和测量距离应符合表23和表24的要求。表23眼睛危害测量孔径直径和测量距离条件1适用于准直光束条件3适用于裸眼nm孔径光阑mm测量距离mm孔径光阑mm测量距离cmm≥780≥1400~40007X条件320001(t≤0.35s)1.5t3/8（0.35s<t<10s）3.5(t≥10s)aa100mm测量距离为标准测量距离。b1000mm测量距离为可选择用的测量距离，适用场景应符合附录D。c即并在该测量距离上测量AE和计算AEL限值。在最严酷测量距离上AE/AEL比值最大。==5(t<μs)=200t0.5mrad(625μs≤t≤0.25s)=100mrad(t>0.25s)当。注：参考a)中的对向角极限，αmax是发射持续时长t的函数，因此γth也是发射持续时长t的函数。表24皮肤危害测量孔径直径和测量距离nm孔径光阑mm测量距离mm≥780~14003.50≥1400~40003.50使用图13所示的测量装置进行对向角1和辐射测量。辐射测量装置设置应符合5.9.2条中各项辐射测量参数要求：AE在某些情况下，尤其是在合理可预见的单一故障条件下，根据制造商说明拆解产品进行辐射测量。持续时长为T若功率随时间变化，则应在整个tbase范围内获得对应不同时长的平均功率/能量；若功率保持不变，则AET为tbase时长上的平均功率/能量。将测得的平均功率/能量转化为孔径光阑尺寸上的平均辐照度/辐照量。应按附录D的可达发射极限表D.1和表D.2确定AEL。和对于以J或J•m-2为单位的AELT，AELs.p.T=AELT/N对于以W或W•m-2为单位的AELT，AELs.p.T=AELT/PRF*C5。T对于不规律的变化脉冲，T以Ti为时长下限，以tbase为时长上限，应在整个T范围内获得对应不同时长的AELT；对于规律变化的脉冲，AELT是在tbase时长上的平均功率。应按附录D的可达发射极限表D.1和表D.2计算AELT。MPE按附录D的最大允许照射量表D.3。,下列任一情况，车载激光雷达产品应按本标准全部技术要求进行型式试验：在)表25车载激光雷达出厂检验判定序号检验项目单位性能指标要求数量(台)试验方法1探测距离精确度cm本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。全部5.1.12最大探测距离米本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。全部5.1.23盲区cm本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。全部5.1.34角度准确度°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。全部5.2.15角度分辨力（率）测试°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指全部5.2.2标要求。6激光雷达角度分辨率测试°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。全部5.2.37角度视场角测试°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。全部5.2.48gap测试°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。全部5.2.5当被检样本在所规定的检验项目全部符合本标准时，型式试验通过。表26车载激光雷达型式试验判定规则序号检验项目单位性能指标要求数量(台)试验方法1探测距离精确度cm本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.1.12最大探测距离米本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.1.23盲区cm本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.1.34角度准确度°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.2.15角度分辨力（率）测试°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.2.26激光雷达角度分辨率测试°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.2.37角度视场角测试°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.2.48gap测试°本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.2.59不同反射率板的反射强度测试-本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.3.110不同距离下的反射强度测试-本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.3.211反射强度一致性测试-本指标由供需双方确定，测试结果应满足指标要求。35.3.312拖点测试-通过点云图分析拖点状态，定性判定。35.413对向干扰测试-干扰后的距离精确度和噪点率应符合要求。35.5.114同向干扰测试-干扰后的距离精确度应符合要求。35.5.215红外灯测试干扰后的噪点测试应符合要求。35.5.316高温耐久测试H试验前后所有样机各项技术指标符合要求。6/10/18/235.617直流供电电压试验V应符合5.7.2.1的规定。35.7.3.218过电压试验V应符合5.7.2.2的规定。35.7.3.319叠加交流电压试验V应符合5.7.2.3的规定。35.7.3.420电压缓慢下降和上升试验-应符合5.7.2.4的规定。35.7.3.521供电电压缓慢下降和快速上升试验-应符合5.7.2.5的规定。35.7.3.622供电电压瞬态变化试验-电压瞬时下降-35.7.3.7.123供电电压瞬态变化试验-对电压骤降的复位性能-35.7.3.7.224供电电压瞬态变化试验-启动性能-35.7.3.7.325抛负载试验-应符合5.7.2.7的规定35.7.3.826反向电压试验V应符合5.7.2.8的规定35.7.3.927短时中断供电试验-应符合5.7.2.9的规定35.7.3.1028开路试验-单线断开-应符合5.7.2.10.1的规定35.7.3.11.129开路试验-多线断开-应符合5.7.2.10.2的规定35.7.3.11.230短路保护试验-应符合5.7.2.11的要求35.7.3.1231耐电压试验V应符合5.7.2.12的要求35.7.3.1332绝缘电阻试验欧姆应符合5.7.2.13的要求35.7.3.1433参考接地和供电偏移试验-应符合5.7.2.14的要求35.7.3.1534功率W应符合5.7.2.15的要求35.7.3.1635启动时间试验S应符合5.7.2.16的要求35.7.3.1736DCDC纹波应符合5.7.2.17的要求35.7.3.1837传导发射-电压法dB(μV)应符合5.8.2.1.135.8.3.1.138传导发射-电流法备注：电压法和电路法二选一。dB(μA)应符合5.8.2.1.235.8.3.1.239辐射发射dBμV/m应符合5.8.2.2要求。35.8.3.240辐射场抗扰度V/m应符合5.8.2.3要求。35.8.3.341大电流注入mA应符合5.8.2.4要求。35.8.3.442静电放电抗扰度kV应符合5.8.2.5要求。35.8.3.543电压瞬态发射V应符合5.8.2.6要求。35.8.3.644沿电源线的瞬态传导抗扰度V应符合5.8.2.7要求。35.8.3.745信号线瞬态传导抗扰度V应符合5.8.2.8要求。35.8.3.846磁场抗扰度A/m应符合5.8.2.9要求。35.8.3.947眼危害辐射AEL测量(脉冲工作模式)-应符合5.9.4.1.1要求35.9.3.2.148眼危害辐射AEL测量(连续工作模式)-应符合5.9.4.1.2要求35.9.3.2.248皮肤危害辐射MPE测量-应符合5.9.4.2要求35.9.3.3附录A）激光雷达的水平角分辨率𝜃ℎ，俯仰角分辨率𝜃𝑣。2𝜃1，反射板的理论点数为(2𝜃+1)×(2𝜃+1)，其中

𝜃ℎ

𝐿。

𝜃𝑣𝜃ℎ

𝜃𝑣

𝜃=arctan()2𝐷DLDL目标板L/