飞思卡尔程序调试技巧

前言调试程序，是软件开发过程中的一个必不可少的环节。这篇帖子，匠人试着来整理一下一些调试的技巧。说到“技巧”，这个词自从被所长批臭之后，匠人就吓得不敢再提，生怕一不小心就暴露了思想的浅薄和眼光的局限，呵呵。所以咱们不叫“技巧”，干脆低调点，就叫“雕虫小技”吧。这里所讨论的“调试”技巧，有些是必须结合开发工具本身的功能来实现，而有些可以通过烧录芯片来验证。各种开发工具，提供的功能多少强弱也不尽相同，这些方法也未必都能套用。仅供参考吧。最后说明一下，这是没有草稿的帖子，匠人仍然以不定期连载的方式，边写边发边改。可能结构会比较混乱。欢迎大家一起参与讨论。磨刀不误砍柴功在调试之前，需要掌握以下一些基本功：1、熟悉当前的开发（调试）环境，比如：设置断点、单步运行、全速运行、终止运行，查看RAM、查看堆栈、查看IO口状态……总之，要熟练掌握基本操作的方法，并深刻了解其中意义。2、 了解芯片本身的资源和特性。3、 了解一点汇编语言的知识。（本来匠人是准备写“精通”的，但考虑到现状，还是“放低”这方面的要求罢了）。4、 掌握基本的电路知识和排错能力。（软件调试有时也会牵涉到硬件原因。总不能连三极管的好坏都不能识别吧？）5、 万用表、示波器、信号发生器……这些工具总该会用吧？6、 搜索、鉴别资料的能力。（内事问百度、外事问古狗、有事没事上21ic网）7、 与人沟通，描述问题的能力。（调试36计的最后一计——就是向他人讨教。当然，你得把话说明白才行）差不多了，如果上述7把砍柴刀磨好了，就可以开始调试了。接下来，请调入你的程序……优先调试人机界面面对程序中的一大堆模块，无从下手是吗？好吧，匠人告诉你，先调显示模块，然后是键盘。为什么要先调显示模块？道理很简单，我们说“眼睛是心灵的窗户”，同样，“显示是程序的窗户”。一旦把显示模块调试好了，就可以通过这个窗口，偷窥（天呐，这两个居然是敏感字！）程序内部的数据和状态了。然后紧接着，就是调试键盘模块。有了这个按键，我们就可以人工干预程序的运行了。——什么，你的程序没有显示和按键？——这位童鞋，你真不幸，请去检查一下自己的人品和星座运程先。谢谢。实在是没显示？再看看系统有蜂鸣器吗？如果侥幸有的话，也能凑合着发发提示声音吧？或者，有串口吗？可以考虑借助PC端的串口调试软件来收发数据，这也是一个间接的人机交流方法。总而言之，要尽快建立人机交流界面。四、慢镜头的威力四、2009年春晚捧红了魔术师刘谦（这位老兄名“谦”，其实一点都不谦虚——长的帅不是错，出来拽就是罪过了！），也勾起了大家对魔术的浓厚兴趣，如何识破那些快速的眼花缭乱的魔术手法呢？很简单，用慢镜头回放即可。据说刘谦那个橡皮筋魔术的手法就是被人如此识破的。回到我们单片机上来。我们知道，单片机的运行速度，一般都是在几M到几十M（当然，也有为了节能而采用几十K的低速）。不管怎么样，这个速度都远远超出了我们人眼能够分辨的速度。眼睛一眨,也许几M条指令已经执行过去了。比如说数码管显示（假设有4位数码管）。平时我们看到数码管同时点亮着，但是实际上，这4个数码管是逐个扫描的。在任意一个时刻，只有一位数码管被点亮。在微观上，我们可以进一步把每位数码管的扫描动作细分为以下几个步骤：1、关闭上一位数码管的位选信号；2、输出当前位数码管的段选信号；3、开启当前位数码管的位选信号；4、 启动1ms延时；5、 延时结束后，指针移动到下一位数码管，并重复上述4个步骤，如此周而复始。你看，这样是不是就像用一个慢镜头在分解显示扫描的动作了？那么如何实现这个慢镜头呢？方法很多：1、单步运行（需要仿真器支持）；2、 在每一步分动作之后设立断点（需要仿真器支持）；3、 在每一步分动作之后插入足够的延时，让我们肉眼可以看清楚这些分动作（不需要仿真器，适合烧片测试）；通过慢镜头的反复回放，我们就可以发现，到底是哪一个分动作出现了问题。这个技巧，不仅仅适用于调试显示程序，也适用于按键扫描或其它模块。只要一个功能可以被细分为若干的动作，那么这一招“慢镜头分解法”都是可以使用的。五、 给程序安装个黑匣子某年某月的某一天，一架飞机以优美的抛物线形状，一头栽到海里去了……几天后，人们找到了飞机的黑匣子，里面记录了飞行员的最后一句话：“天呐，我看到火星人了！……”以上空难情节我们经常会通过新闻看到吧（当然，最后一句是匠人版的科幻情节）。看看，飞机的黑匣子可以记录并再现现场，多么神奇！欧耶！我们在调试程序时，也可以借鉴这个方法，给程序按装一个黑匣子。程序中的黑匣子其实就是一个在内存中开辟的队列。队列的原理我们很清楚，先进先出，后进后出（与飞机黑匣子的特性相同）。比如说吧，假设我们的系统在工作中，某个输入量的采样值经常受到不明原因的扰动。我们要摸清这种扰动的规律，以便对症下药。但是这种扰动稍纵即逝。我们的困扰是：程序正常运行时看不出规律，单步走又难以捕捉扰动。怎么办？有没有办法，把扰动记录下来？当然可以。我们可以利用系统里剩余的RAM,开辟一块单元，做成队列。并写段测试程序，定时把新采样值压入队列。然后我们让程序运行，在需要的（任意）时刻，让程序停下来。这时，队列里记录的就是最新一批采样数据。只要队列的深度足够大，我们就可以找出扰动的规律来。——什么，你问我什么叫队列？——匠人曰“天呐，我看到火星人了！……”六、 在程序中设卡伏击，拦截流窜犯警察抓流窜犯的场面我们都很熟悉了。一般的方法，就是以案发现场为中心，在犯罪分子逃窜的必经路口，设卡盘查。有道是天网恢恢疏而不漏，叫你插翅也飞不过去。有时，程序中也会出现这样一个“流窜犯”，它就是PC指针。对于一个未经调试的不成熟的程序来说，导致PC指针跑飞的因素很多，我们逐条列举并分析之：1、 电磁干扰（如果不是在现场，那么这一条可以暂时不考虑。因为在调试环境下一般不会有干扰）；2、 程序结构错乱（喜欢用jmp或goto类指令的尤其要注意这点）；3、 堆栈溢出或错乱，导致PC指针出错；4、 PC指针被错误改写（有些芯片PC指针存储单元和其它RAM单元的访问方法是一样的，很容易被误写）；

5、数据错误，导致程序没有按照预期路径运行；6、看门狗溢出（原因一般是因为看门狗设置不当、喂狗不及时、程序堵塞或者程序死循环）；7、中断被意外触发；8、外部电路问题，比如电源不稳等等；9、其它……当我们开始怀疑PC指针时，我们首先要做的是确认PC指针是否跑飞了，其次要找到PC指针跑飞的证据。我们可以在不同的分支路口，或者在我们怀疑的地方，设立断点，看程序是否走了不该经过的路径。举个例子，比如我们怀疑程序运行中看门狗发生了溢出复位，那么很简单，我们只需要在初始化入口设立一个断点，让程序运行。正常情况下，程序只会经过一次该断点。如果再次经过该断点被拦截，那么我们就可以初步确诊“看门狗发生了溢出复位”。再举个例子，比如程序中某个环节有A、B两个分支，正常时只走A分支，不正常时才走B分支。那么我们可以在B分支设立断点，程序一旦异常，走入B分支，就可以被拦截下来。程序被拦截下来后，我们可以勘察现场，查看RAM区内容和程序刚走过的路径，从中分析导致程序PC指针错乱的原因。当然，并不是每一次伏击守候都能一举擒获流窜犯（敌人是“狡猾”的，呵呵）。这就需要我们多一份耐心和技巧。通过不断调整断点位置来改变拦截地点。逐渐逼近并找到根源（流窜犯的老巢），然后一举拿下。七、 向猎人学习挖坑设陷阱的技术上一回说到，在程序中设卡（断点），可以拦截流窜犯（程序流程错误）。实际上，断点的功能可强大了，不但可以拦截程序流程错误，也可以拦截数据错误。当然，这需要一些辅助手段。还是以前面提到的一个例子来说。比如某个采样值（当然，也不一定是采样值，在这里也可以是RAM中任意单元中的值）受到未明因素影响，经常“乱跳”。这种数据出错的原因，可能如下：1、 计算错误（比如溢出），导致结果出错；2、 被其它程序段误改写；3、 其它原因……当数据出错后，我们希望能够在最快时间内，让程序停下来，这样才能有效查出是哪一段程序出了问题。有些调试环境本身可以捕捉数据错误，并产生断点中断。这当然最好不过。但是如果调试环境本身不提供这种捕捉功能，那么就需要我们自己来制造机关了。看看猎人是是如何做的：他们会在猎物经过的地方，挖个坑，上面盖上浮土。当小型动物经过时，浮土不会塌陷。而当体重较大的动物经过时，它们的体重就会压垮浮土，掉进猎人的陷阱。猎人的这个陷阱机关，妙就妙在是它“智能”的，会根据动物的体重进行筛选。轻巧的小白兔来了——放过，笨重的大狗熊来了——捕获！欧耶！好了，回到程序中来，假设我们要监控的那个RAM单元，正常值域为0~9；那么我们可以写一段测试代码，判断数值是否＞9，根据判断结果执行两个分支，并在那条错误的分支路径上设置断点。如果数据没有出错，程序会一直运行（小白兔请放心过去）；直到数据错误发生，断点会自动停下来（大狗熊给我拿下）。我们可以把这段测试程序，插入在“狗熊出没”的地方，“守株待兔”（其实“守坑待熊”）。接下来的事情，就跟上回说的抓流窜犯原理差不多了。——什么，你喜欢吃兔肉？不喜欢吃熊掌？——你也太没有爱心了，唉。。。。。八、在程序中设置窃听器八、1、你的定时中断频率是否等于设想的那个值？2、你的主程序循环一次花了多少时间？3、你的程序中某一次复杂计算需要耗费多少时间？4、你的程序里某个动作发生的具体时刻是什么时候？5、……——也许你不关心这些时间，那么你就不必看这一回了。但是——1、当我们的计时时钟发生偏差时，我们希望知道定时中断是否正常发生了；2、当我们的程序任务较多，并已经导致任务堵塞时，我们需要知道主程序运行一圈的时间是多少，以便我们合理分割任务，避免堵塞；3、同样，为了避免任务堵塞，我们要了解那些复杂计算所消耗的时间，并采取必要的措施（优化算法、分时间片执行、调整执行频率）来保证系统的实时性；4、当程序中某些动作与其它动作或状态存在时间上的关联时，我们必须严格控制它的执行时机，确保它在正确的时刻被执行到；5、……我们如何才能从外部，对这些这些发生在程序内部的时间（时刻）进行精准的测量？我们当然不能钻到芯片里面去监视每一条指令的运行情况。但是，我们可以学习一下克格勃，给程序安装个窃听器。具体方法：1、首先，你需要一台示波器。没有的话，可以去偷、去抢、去骗。总之，最终你搞定了这台示波器，欧耶。2、其次，你的芯片上要有一个空余的输出口用作测试口。没有的话，就拆东墙补西墙吧，先把不相关功能的10口挪用一下啦。总之，最终你搞定了这个测试□，欧耶。3、 接下来，你可以在你要“监听”的程序段中，写一小段程序，对那个测试口取反（或者输出一个脉冲）。4、 最后让程序全速运行起来，你就可以用示波器来监听程序的运行状况了。以本回开始举的几个例子来分析：1、 如果要测试定时中断频率，只要在中断中对这个测试口取反，即可通过示波器观测中断频率；2、 如果要测试主程序运行周期，只要把取反指令放在主程序循环圈中，即可；3、 如果要测试一次复杂计算（或其它动作）需要消耗多少时间，我们只需在计算之前把测试口变为高电平，等到计算结束后立即把输出口恢复到低电平，这段高电平的时间长度，即为计算消耗时间；4、 如果想知道两个动作之间的延时时间，我们也可以按照上一条方法一样，在两个动作发生前把测试口分别取一次反。就可以通过示波器轻松测试出来。5、 根据实际案例的具体情况，我们可以把这种窃听技术变换出更多花样。比如我们可以用两个10口做测试□，同步检测两个事件的发生时刻，并测量其相互时间关系。等等……6、 引申开去，这个测试口不仅仅可以检测时间，也可以用来检测内部数据的变化。比如当某个数据的值发生“越界”时，输出一个高电平（平时为低电平）。等到我们取得我们想要的测试数据，我们可以把这个临时的测试口功能撤销。同时，那些测试代码也可一并删除或屏蔽。总结：把程序内在的、不直观的、快速的一些状态变化，通过io口传递出来，以便我们观测。一一这就是我们这一回所讲的“窃听器”调试技巧的精髓。——警告，请勿把“窃听器”安装在女生宿舍哦！——那样的话，匠人岂不就成为教唆犯了。罪过，罪过。。。。。九、九、快镜头加速前面已经讲过慢镜头，这回再讲快镜头。慢镜头的作用的把程序的运行节奏降低，以便我们能够“一帧一帧”地观测程序的运行状态。而快镜头的作用，则相反，就是让程序的运行节奏变快，让我们验证一些原本需要消耗较多等待时间的功能。比如说，一个定时功能，定时范围是可调的，为1~24小时。如果我们要去验证，总不能傻等1~24小时吧？怎么办呢？快镜头来了。我们知道程序中的时间，是靠一级一级的计时器累计上来的。比如一个程序中分别有“时、分、秒”三个计时器单元。依次计数，逢60进一。“秒”计满60次了，则“分”+；1“分”计满60次了，则“时”+；1“时”计数超过设定值了，我们就可以判定定时结束。那么我们只要修改一下“分”到“时”的进位关系。比如改成：“分”+；1“分”计满1次（原本是60次）了，则“时”+。1这样一来，整个定时系统速度就比原来提高60倍。测试起来就很省时间了。当然，测试完成后，记得要把刚才做的测试代码改回原样哦。举一反三，“快镜头”技巧，不仅仅用在定时方面，也可以用在计数方面。通过对数据的变化“加速”，来加快我们的测试速度。——什么，你喜欢磨洋工，愿意花24小时去测试那个定时功能？——哈哈，放心，我不会告诉你的老板的——除非他使出美人计来对付我。欧耶！十、拉闸睡觉！统一管理调试代码前面介绍的几种方法，需要在程序中增加一些临时性的调试代码。有些调试代码是无害的，比如只是一些延时指令，或者是在不使用的10口上有一些输出而已。但另一些调试代码，与正式要求的程序功能是相冲突的。那么这些代码在完成调试之后就应该被删除或屏蔽掉。那么会不会出现意外，把本该被删除的代码漏删了？结果埋下祸害？——如果调试代码少，出错的概率比较低，只要认真仔细点还好办；但是如果程序中的调试代码写得比较多，那么确实很担心会发生这种问题。或者另一种情况，就是前脚把调试代码删除或屏蔽掉，后脚发现还需要再调试，又要重新输入或打开那些代码？如何管理这些代码呢？这个我们要向宿舍管理员学习了。他们是这么做的，给所有房间安装一个总电闸。到了晩上11点就把总闸一拉，看书的、打牌的、喝酒的、胡侃的、泡妞的、夜游的、Y们都给我老老实实睡觉去吧！程序中，这样的总闸也是可以通过条件编译的方式来实现的。就像这样：//#defineTEST_MD//调试状态标志（在调试时打开，正式烧录芯片时屏蔽）//在编写调试代码时,采用下面的形式:#ifdefTEST_MD//如果是调试状态,则编译这段代码#else//如果不是调试状态,则编译这段代码#endif一个总闸，把管理简单化了。欧耶！一、十一、删繁就简，从最