飞思卡尔详细代码

主程序///^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js//*飞思卡尔智能小车主函数/*/*硬件平台：MC9S12XS128晶振：12MHZ/*软件平台：CodeWarriorlDE/*描述：包括各个功能模块的调用/*公司：九江学院/*作者日期注释*/,<\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\>/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~/*耕耘者2012-10-16/ // /#include<mc9s12xs128.h>#include<hidef.h>#include"derivative.h"#include"pwm.h"#include"image.h"#include"sci.h"#include"KeyScan.h"#include"nokia5110.h"#include"picture.h"#include"pid.h"unsignedcharStartDelay=0;unsignedcharDelayEn=0;unsignedintTime2s=0;unsignedintCarTime=0;unsignedintCarTimeTemp=0;unsignedintCarPulse=0;unsignedintSpeed;unsignedcharIsCountSpeed=0;unsignedcharIsDisplayOn=0;unsignedcharTHRESHOLD=0X7D;unsignedintPIDFlag=0;unsignedcharPIDOn=0;unsignedcharkeyflag=1;unsignedcharStartLineFlag=0;//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js**函数名称:voidPWMDuo_Duty(intduo_duty)**功能描述:舵机控制子函数*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidPWMDuo_Duty(intduo_duty){PWMDTY01=duo_duty;PWME_PWME1=1;//使能PWM3}//**函数名称:voidPWMdian_Duty(unsignedcharmotorValue)**功能描述：控制PWMDTY23的值从而控制输出的占空比使得电机获得不同的速度正转*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidPWMdian_Duty(unsignedcharmotorValue){PWMDTY23=motorValue;}//**函数名称：voidPWMdian_DutyStop(unsignedcharmotorValue)**功能描述：控制PWMDTY45的值从而控制输出的占空比使得电机获得不同的速度反转*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//{PWMDTY45=motorValue;//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js**函数名称:unsignedcharGetSpeed(unsignedintCurSpeed)**功能描述：获得小车行驶时的速度大小从而反馈给PID实现PID控制*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//unsignedcharGetSpeed(unsignedintCurSpeed){CurSpeed=CurSpeed/10;if(CurSpeed>60&&CurSpeed<80){Dianji_data=45;}if(CurSpeed>=80&&CurSpeed<130){Dianji_data=50;}if(CurSpeed>=130&&CurSpeed<180){Dianji_data=55;}if(CurSpeed>=180&&CurSpeed<220){Dianji_data=60;}if(CurSpeed>=220&&CurSpeed<235){Dianji_data=65;}if(CurSpeed>=235&&CurSpeed<270){Dianji_data=70;if(CurSpeed>=270&&CurSpeed<380){Dianji_data=40;}returnDianji_data;}//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js** 函数名称: voidmain(void)** 功能描述: 调用功能函数*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidmain(void){unsignedcharclearFlag=1;unsignedintPWM_Value;PLL_Init();//时钟初始化锁相环TIM_Init();//定时器初始化IO_Init();//IO端口初始化SCI_Init();//串口初始化Init_pwm();//pwm初始化PIT_Init();LCD_Init();//nokia5110初始化LCD_clear();//nokia5110清屏EnableInterrupts;//中断使能LCD_draw_bmp_pixel(0,0,picture,84,48);for(;;){if(IsScanKeyTime==1){IsScanKeyTime=0;KeyPro();KeyFunction();if(PWMFlag!=0){DelayEn=1;if(StartDelay==1){StartDelay=0;PWME_PWME3=1;}}else{PWME_PWME3=0;Time2s=0; //保证在按按键之前time2s的值一直为0}if(IsCountSpeed==1){IsCountSpeed=0;CarPulse=PulseNum;Speed=CarPulse*157/10;//每圈100个脉冲转轮周长157cmPulseNum=0;}if(IsSetMode==0){IsSetMode=1;LCD_clear_half();Display_Gray(36,3,3);Display_GUI(0,4,14);}Display_Speed(36,5,4);//窜口发送(注意开了窜口发送会很占用系统资源)Traver_UartValue();//pid调节语句PWM_Value=//pid调节语句Dianji_data+=PWM_Value;Get_SideLine();Car_Cotrol();PWMDuo_Duty(Duoji_data);PWMdian_Duty(Dianji_data);}}//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js** 函数名称: voidinterrupt66PIT0(void)** 功能描述: 中断服务函数产出时间片*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//#pragmaCODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKEDvoidinterrupt66PIT0(void){staticunsignedcharPIDData=0;PITTF_PTF0=1;++CarTimeTemp;++PIDFlag;if(flag%10==0){IsScanKeyTime= 1;}if(CarTimeTemp== 20) //100ms进行一次速度计算并清除计数值{IsCountSpeed=1;CarTimeTemp=0;}if(flag%30==0){IsDisplayOn=1;if(++flag==6500){flag=0;StartLineFlag=1;}if(PIDFlag==2000){PIDFlag=0;PIDOn=1;}if(DelayEn==1){Time2s++;if(Time2s==800)//5s定时{Time2s=0;DelayEn=0;StartDelay=1;}}}图像处理#include"image.h"#include<mc9s12xs128.h>#include"sci.h"#include"pid.h"#include"KeyScan.h"#defineROW40#defineCOLUMN120#defineROW_START10#defineROW_MAX200//#defineTHRESHOLD0x7DexternunsignedcharTHRESHOLD;unsignedcharSampleFlag=0; //奇偶场标记unsignedintm=0;unsignedintLine;unsignedinthang;unsignedchara_Temp=0,b_Temp=0;unsignedcharDianji_data=50;unsignedintDuoji_data;unsignedcharBuffer[ROW][COLUMN]={0};unsignedcharimage_center[40]={0};unsignedintzuo_danxian=1,you_danxian=1;unsignedlongWholeRoad=0;unsignedlongRoad=0;unsignedcharsmallSFlage=0;unsignedinteffectLine=0;unsignedcharflagg;//定每场采哪几行。根据像素决定。上面下面采到0了说明超出像素了unsignedintget_n[]={17,19,21,23,25,28,31,34,37,40,43,46,49,53,57,61,65,69,73,77,81,85,89,94,99,105,111,117,123,129,135,141,147,153,159,166,173,180,187,194,201,208,215,222,229,236};unsignedcharSumSave=0;unsignedcharIsCarStright=1;unsignedintPulseNum=0;unsignedcharJumpDot=0;unsignedcharIsStartLine=0;//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js**函数名称:voiddelays(longm)**功能描述:延时函数*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voiddelays(longm){while(m--);}//**函数名称:voidGetStartLine(void)**功能描述:扫描跑道上的去跑线*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidGetStartLine(void){unsignedchari;JumpDot=0;//扫描第29、30、31、32行的40列到80列如果扫到黑点JumpDot加1for(i=80;i>40;i--)if(Buffer[32][i]==0||Buffer[31][i]==0||Buffer[30][i]==0||Buffer[29][i]==0)JumpDot=JumpDot+1;//如果JumpDot的值大于12则说明扫描到了起跑线if(JumpDot>=12){IsStartLine=1;}if(IsStartLine==1){IsStartLine=0;PORTB_PB5=0; //灭灯指示PWME_PWME3=0; //关PWM使能PWMFlag=0;}else

PORTB_PB5=1;//亮灯指示PORTB_PB5=1;//亮灯指示//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js** 函数名称: voidTIM_Init(void)** 功能描述: 行场中断初始化函数*11**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidGet_SideLine(void)1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidGet_SideLine(void){unsignedchari,j,a=0,b=0;/voidTIM_Init(void)1TIOS=0x00;//外部输入捕捉0,1,2通道TCTL4=0x29;//通道0上升沿触发,通道1下降沿触发,通道2上升沿触发TSCR1=0x80;//使能TIE=0x07;//通道0，1,2中断使能}TFLG1=0xFF;//清中断标志位//**函数名称:voidGet_SideLine(void)for(i=ROW-2;i>0;i--){//屏蔽前两行**功能描述:从for(i=ROW-2;i>0;i--){//屏蔽前两行**值从而确定跑道中心位置**************(a)*<----60- >*(b)********for(j=60;j>0;j--){if(Buffer[i][j]==0){a=j;break;}//当缓冲区里数据值小于阈值时即检测到黑线，并把j赋给a}for(j=60;j<120;j++){if(Buffer[i][j]==0){b=j;break;}//当缓冲区里数据值小于阈值时即检测到黑线，并把j赋给b}if(i==30) //从Row-2行开始到Row-10行扫描8行进行一次双线判断{if(a==0)zuo_danxian=0; //zuo_danxian为0为白线elsezuo_danxian=l;//zuo_danxian为1为黑线if(b==0)you_danxian=0;elseyou_danxian=1;}image_center[i+1]=(a+b)/2;//每进行一次扫描记录一次图像中值a=b=0;//将a,b清0}}//**函数名称:voidinterrupt66PIT0(void)**功能描述:把摄像头所拍到的信息发送出来0、1*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidTraver_UartValue(void){unsignedchari,j;for(i=0;i<ROW;i++){for(j=0;j<COLUMN;j++)SCI_Write(Buffer[i][j]+48);}SCI_Write(0x0D); //回车SCI_Write(0X0A); //换行}}//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js**函数名称:voidStop_Car(void)**功能描述:电机反向制动即刹车*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidStop_Car(void){PWME_PWME3 = 0; //关正向PWM使能PWME_PWME5 = 1; //开反向PWM使能delays(1200); //刹车时间，看情况定PWME_PWME3 = 1; //刹完车后恢复原来的使能PWME_PWME5=0;}//**函数名称:voidThrough_Small_S(void)**功能描述：使小车在通过小S弯道时以跑直线的速度通过*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidThrough_Small_S(void){unsignedchari,n=0,j=0;//判断第10到30的中线值for(i=10;i<30;i++){if(image_center[i]>40&&image_center[i]<80){if(n++>=2)effectLine=effectLine+image_center[i];j++;}}}if(j<4){flagg=1;}elseflagg=0;n = 0;effectLine=effectLine/j;j = 0;}//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js** 函数名称: voidCar_Cotrol(void)** 功能描述: 控制小车直走、左转还是右转*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidCar_Cotrol(void){unsignedintsum,j;Through_Small_S();if(you_danxian==1&&zuo_danxian==1) //看到两黑线微调{if(flagg==1){sum=image_center[31];}elsesum=effectLine;effectLine=0;}SumSave=sum;if(Speed<2000)Duoji_data=1540+(sum-60)*19;elseDuoji_data=1540+(sum-60)*5;PID_Init(StraightSpeed); //左偏向右修正if(Duoji_data>1900)Duoji_data=1900;if(Duoji_data<1100)Duoji_data=1100;//定时一段时间使StartLineFlag置1从而减小系统开销if(StartLineFlag==1){//GetStartLine();}}///////////////////max最大转角/////////////////////////////////if(zuo_danxian==1&&you_danxian==0){if(Speed>1300)//转弯速度大于1300则刹车避免冲出跑道{Stop_Car();}for(j=60;j>0;j--){//当缓冲区里数据值小于阈值时即检测到黑线，并把j赋给aif(Buffer[30][j]==0){a_Temp=j;break;}}Duoji_data=1540+(a_Temp+20)*12;PID_Init(TurnSpeed);//PID调节转弯速度}//避免电机速度过快if(Duoji_data>1960)Duoji_data=1960;if(Duoji_data<1100)Duoji_data=1100;if(zuo_danxian==0&&you_danxian==1){if(Speed>1300){Stop_Car();}for(j=60;j<120;j++){//当缓冲区里数据值小于阈值时即检测到黑线，并把j赋给bif(Buffer[30][j]==0){b_Temp=j;break;}}Duoji_data=1540+(b_Temp-120)*12;PID_Init(TurnSpeed);if(Duoji_data>1900)Duoji_data=1900;if(Duoji_data<1100)Duoji_data=1100;}//过十字路口if(zuo_danxian==0&&you_danxian==0){if(SumSave>65||SumSave<55)IsCarStright=0;elseIsCarStright=1;if(IsCarStright==0)Duoji_data=1540-(SumSave-60)*9;elseDuoji_data=1540;if(Duoji_data>1900) Duoji_data=1900;if(Duoji_data<1100) Duoji_data=1100;PID_Init(CrossSpeed); //找不到黑线直走(方便调试)}}//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js** 函数名称: voidImage_binaryzation(unsigned introw)** 功能描述: 二值化*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//voidImage_binaryzation(unsignedintrow){unsignedchari;for(i=0;i<120;i++){if(Buffer[row][i]<THRESHOLD)//THRESHOLD为溢值Buffer[row][i] = 0; //小于溢值为0elseBuffer[row][i] = 1; //大于溢值为1}}//** 函数名称: voidinterrupt 8PT0_Interrupt(void)** 功能描述: 行中断处理函数*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//#pragmaCODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKEDvoidinterrupt8PT0_Interrupt(void){TFLG1_C0F=1;Line++;if(SampleFlag==0||Line<ROW_START||Line>ROW_MAX)return;}if(Line==get_n[hang]){delays(8);Buffer[m][0]=PORTA;_asm();Buffer[m][1]=PORTA;_asm();Buffer[m][2]=PORTA;_asm();Buffer[m][3]=PORTA;_asm();Buffer[m][4]=PORTA;_asm();Buffer[m][5]=PORTA;_asm();Buffer[m][6]=PORTA;_asm();Buffer[m][7]=PORTA;_asm();Buffer[m][8]=PORTA;_asm();Buffer[m][9]=PORTA;_asm();Buffer[m][10]=PORTA;_asm();Buffer[m][11]=PORTA;_asm();Buffer[m][12]=PORTA;_asm();Buffer[m][13]=PORTA;_asm();Buffer[m][14]=PORTA;_asm();Buffer[m][15]=PORTA;_asm();Buffer[m][16]=PORTA;_asm();Buffer[m][17]=PORTA;_asm();Buffer[m][18]=PORTA;_asm();Buffer[m][19]=PORTA;_asm();Buffer[m][20]=PORTA;_asm();Buffer[m][21]=PORTA;_asm();Buffer[m][22]=PORTA;_asm();Buffer[m][23]=PORTA;_asm();Buffer[m][24]=PORTA;_asm();Buffer[m][25]=PORTA;_asm();Buffer[m][26]=PORTA;_asm();Buffer[m][27]=PORTA;_asm();Buffer[m][28]=PORTA;_asm();Buffer[m][29]=PORTA;_asm();Buffer[m][30]=PORTA;_asm();Buffer[m][31]=PORTA;_asm();Buffer[m][32]=PORTA;_asm();Buffer[m][33]=PORTA;_asm();Buffer[m][34]=PORTA;_asm();Buffer[m][35]=PORTA;_asm();Buffer[m][36]=PORTA;_asm();Buffer[m][37]=PORTA;_asm();Buffer[m][38]=PORTA;_asm();Buffer[m][39]=PORTA;_asm();Buffer[m][40]=PORTA;_asm();Buffer[m][41]=PORTA;_asm();Buffer[m][42]=PORTA;_asm();Buffer[m][43]=PORTA;_asm();Buffer[m][44]=PORTA;_asm();Buffer[m][45]=PORTA;_asm();Buffer[m][46]=PORTA;_asm();Buffer[m][47]=PORTA;_asm();Buffer[m][48]=PORTA;_asm();Buffer[m][49]=PORTA;_asm();Buffer[m][50]=PORTA;_asm();Buffer[m][51]=PORTA;_asm();Buffer[m][52]=PORTA;_asm();Buffer[m][53]=PORTA;_asm();Buffer[m][54]=PORTA;_asm();Buffer[m][55]=PORTA;_asm();Buffer[m][56]=PORTA;_asm();Buffer[m][57]=PORTA;_asm();Buffer[m][58]=PORTA;_asm();Buffer[m][59]=PORTA;_asm();Buffer[m][60]=PORTA;_asm();Buffer[m][61]=PORTA;_asm();Buffer[m][62]=PORTA;_asm();Buffer[m][63]=PORTA;_asm();Buffer[m][64]=PORTA;_asm();Buffer[m][65]=PORTA;_asm();Buffer[m][66]=PORTA;_asm();Buffer[m][67]=PORTA;_asm();Buffer[m][68]=PORTA;_asm();Buffer[m][69]=PORTA;_asm();Buffer[m][70]=PORTA;_asm();Buffer[m][71]=PORTA;_asm();Buffer[m][72]=PORTA;_asm();Buffer[m][73]=PORTA;_asm();Buffer[m][74]=PORTA;_asm();Buffer[m][75]=PORTA;_asm();Buffer[m][76]=PORTA;_asm();Buffer[m][77]=PORTA;_asm();Buffer[m][78]=PORTA;_asm();Buffer[m][79]=PORTA;_asm();Buffer[m][80]=PORTA;_asm();Buffer[m][81]=PORTA;_asm();Buffer[m][82]=PORTA;_asm();Buffer[m][83]=PORTA;_asm();Buffer[m][84]=PORTA;_asm();Buffer[m][85]=PORTA;_asm();Buffer[m][86]=PORTA;_asm();Buffer[m][87]=PORTA;_asm();Buffer[m][88]=PORTA;_asm();Buffer[m][89]=PORTA;_asm();Buffer[m][90]=PORTA;_asm();Buffer[m][91]=PORTA;_asm();Buffer[m][92]=PORTA;_asm();Buffer[m][93]=PORTA;_asm();Buffer[m][94]=PORTA;_asm();Buffer[m][95]=PORTA;_asm();Buffer[m][96]=PORTA;_asm();Buffer[m][97]=PORTA;_asm();Buffer[m][98]=PORTA;_asm();Buffer[m][99]=PORTA;_asm();Buffer[m][100]=PORTA;_asm();Buffer[m][101]=PORTA;_asm();Buffer[m][102]=PORTA;_asm();Buffer[m][103]=PORTA;_asm();Buffer[m][104]=PORTA;_asm();Buffer[m][105]=PORTA;_asm();Buffer[m][106]=PORTA;_asm();Buffer[m][107]=PORTA;_asm();Buffer[m][108]=PORTA;_asm();Buffer[m][109]=PORTA;_asm();Buffer[m][110]=PORTA;_asm();Buffer[m][111]=PORTA;_asm();Buffer[m][112]=PORTA;_asm();Buffer[m][113]=PORTA;_asm();Buffer[m][114]=PORTA;_asm();Buffer[m][115]=PORTA;_asm();Buffer[m][116]=PORTA;_asm();Buffer[m][117]=PORTA;_asm();Buffer[m][118]=PORTA;_asm();Buffer[m][119]=PORTA;_asm();Buffer[m][120]=PORTA;Image_binaryzation(m); //二值化hang++;m++;}}//^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js^js** 函数名称: voidinterrupt9PT1_Interrupt(void)** 功能描述: 场中断处理函数奇偶场同步信号中断采集*1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1**1*//#pragmaCODE_SEG __NEAR_SEGNON_BANKEDvoidinterrupt9 PT1_Interrupt(void){TFLG1_C1F=1; //清除中断状态标志位 0通道TFLG1_C0F=1; //清除中断状态标志位 1通道m=0;Line=0;hang=0;SampleFlag=~SampleFlag;if(SampleFlag==0){PTM=0x0e;TIE=0x06;else{PTM=0x07;TIE=0x07;}}#pragmaCODE_SEG__NEAR_SEGNON_BANKEDvoidinterrupt10PT2_Interrupt(){TFLG1_C2F=1;//清除中断状态标志位2通道++WholeRoad;++PulseNum;}按键#include"KeyScan.h"#include<mc9s12xs128.h>#include"Nokia5110.h"externunsignedcharTHRESHOLD;unsignedintflag=0;unsignedcharIsScanKeyTime=0;unsignedcharKeyPressed=0,KeyPressing=0,KeyCode=0;unsignedcharIsKeyPressed=0;unsignedcharPWMFlag=0;unsignedcharKeyMode=0;unsignedcharSetMode=0;unsignedcharStraightSpeed=70;unsignedcharTurnSpeed=60;unsignedcharCrossSpeed=50;unsignedcharSpeedStep=0;unsignedcharIsSetMode=0;char*cc="M";//起跑指示灯//停车指示灯//起跑指示灯//停车指示灯#defineLED6PORTB_PB6voidKeyScan(void){unsignedcharReadData=0;ReadData=PTIM"OXFF;KeyPressed=ReadData&(ReadData"KeyPressing);KeyPressing=ReadData;}voidKeyPro(void){KeyScan();if(IsKeyPressed==1){IsKeyPressed=0;KeyCode=KeyPressing;}if(KeyPressed){IsKeyPressed=1;}switch(KeyCode){case0X01:KeyMode=1;break;case0X02:KeyMode=2;break;case0X04:KeyMode=3;break;case0X08:KeyMode=4;break;case0X10:KeyMode=5;break;case0X20:KeyMode=6;break;default:break;}KeyCode=0;voidKeyFunction(void){switch(KeyMode){case1:LED7=~LED7;LED6=~LED7;PWMFlag=~PWMFlag;break;case2:switch(SetMode){case1:{THRESHOLD++;Display_Gray_Value(48,4,3);}break;case2:{StraightSpeed++;Display_StraightSpeed_Value(48,4,2);}break;case3:{TurnSpeed++;Display_TurnSpeed_Value(48,4,2);}break;case4:{CrossSpeed++;Display_CrossSpeed_Value(48,4,2);}break;default:break;}break;case3:switch(SetMode){case1:{THRESHOLD--;Display_Gray_Value(48,4,3);}break;case2:{StraightSpeed--;Display_StraightSpeed_Value(48,4,2);}break;case3:{TurnSpeed--;Display_TurnSpeed_Value(48,4,2);}break;case4:{CrossSpeed--;Display_CrossSpeed_Value(48,4,2);}break;default:break;}break;case4:IsSetMode=1;if(++SetMode>4){SetMode=0;IsSetMode=0;}switch(SetMode)case1:{LCD_clear_half();Display_Mode1(0,3);Display_Gray_Value(48,4,3);}break;case2:{Display_Mode2(0,3);Display_StraightSpeed_Value(48,4,2);}break;case3:{Display_Mode3(0,3);Display_TurnSpeed_Value(48,4,2);}break;case4:{Display_Mode4(0,3);Display_CrossSpeed_Value(48,4,2);}break;default:break;}break;case5:if(++SpeedStep>3){SpeedStep=1;}switch(SpeedStep){case1:StraightSpeed=65;TurnSpeed=60;CrossSpeed=65;LCD_clear_half();Display_Gray(36,3,3);Display_GUI(0,4,14);break;case2:StraightSpeed=70;TurnSpeed=65;CrossSpeed=70;LCD_clear_half();Display_Gray(36,3,3);Display_GUI(0,4,14);break;case3:StraightSpeed=75;TurnSpeed=70;CrossSpeed=75;LCD_clear_half();Display_Gray(36,3,3);Display_GUI(0,4,14);break;default:break;}break;case6:break;default:break;}KeyMode=0;}PID算法#include"pid.h"/*==========================================================================**函数名称:voidinterrupt66PIT0(void)**功能描述:定义PID结构体============================================================================*/typedefstructPID{intSetPoint; //设定目标DesiredValuedoubleProportion;//比例常数ProportionalConstdoubleIntegral;//积分常数IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数DerivativeConstintLastError; //Error[-1]intPrevError; //Error[-2]}PID;// //声明PID实体// PIDsPID;PID*sptr=&sPID;// //定义相关宏// #defineP_DATA 2//比例常数#defineI_DATA 0.3//积分常数#defineD_DATA 0.1//微分常数unsignedcharSetSpeed=0;/*=============================================================================**函数名称:voidPID_Init(unsignedcharspeedtemp)**功能描述:PID参数初始化=============================================================================*/

voidPID_Init(unsignedcharspeedtemp){sptr->LastError=0;sptr->LastError=0;sptr->PrevError=0;sptr->Proportion=P_DATA;sptr->Integral=I_DATA;sptr->Derivative=D_DATA;sptr->SetPoint=speedtemp;SetSpeed=speedtemp;}//Error[-1]//Error[-2]//比例常数ProportionalConst//积分常数IntegralConst//微分常数DerivativeConst//目标是40V=40*4.2=168CM/S/*===========================================================================**函数名称:intIncPIDCalc(intNextPoint)**功能描述：增量式PID控制设计=============================================================================*/intIncPIDCalc(intNextPoint){intiError,iIncpid; //当前误差iError=sptr->SetPoint-NextPoint; //增量计算ilncpid=sptr-〉Proportion*iError //E[k]项-sptr-〉Integral*sptr-〉LastError//E[k—1]项+sptr-〉Derivative*sptr-〉PrevError;//E[k—2]项sptr-〉PrevError=sptr-〉LastError; //存储误差，用于下次计算sptr-〉LastError=iError; //存储误差，用于下次计算return(iIncpid); //返回增量值}PWM#include"pwm.h"#include<mc9s12xs128.h〉

, <\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\>/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~**函数名称:voidPLL_Init(void)**功能描述:时钟初始化函数<\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\> ,~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~*/voidPLL_Init(void)CLKSEL=0X00;PLLCTL_PLLON=1;CLKSEL=0X00;PLLCTL_PLLON=1;SYNR=0xc0|0x09;

REFDV=0x80|0x01;POSTDIV=0x00;_asm(nop);_asm(nop);while(!(CRGFLG_LOCK==1));CLKSEL_PLLSEL=1;//disengagePLLtosystem//turnonPLL//pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz;//BUSCLOCK=80M//等待设置完成//使能PLL,<\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\>/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~**函数名称:voidInit_pwm(void)**功能描述:初始化PWM**输 入:无**输 出:无**全局变量:<\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><\><