编写说明JJFXXXX-2021 工业机器人性能校准规范-2020 .2.1

PAGEPAGE3附件一工业机器人性能校准规范编制说明（征求意见稿）起草：《工业机器人性能校准规范》编写组目录1任务来源 12制订依据 13主要技术说明 14有关专利的说明 35预期达到的社会效益 36废止现行相关规范的建议 31任务来源工业机器人广泛用于制造业，在汽车制造业中大量使用，进行冲压、激光焊接、铝点焊、热熔接、涂装等整个生产过程。工业机器人的发展趋势也从汽车工业延伸到电子工业、金属、化工、塑胶和食品，逐渐向消费领域渗透。工业机器人在人力密集型行业的使用越来越高，实现自动化作业，有利于提高精度要求、降低人力成本。因此对工业机器人性能进行深入研究，并在此基础上制定《工业机器人性能校准规范》有着重要的意义。根据国振计委［2020］24号《关于发布2020年国家计量技术规范制制定、修订计划的通知》，本规范归口单位为全国振动冲击转速计量技术委员会，由杭州亿恒科技有限公司承担《工业机器人性能校准规范》的编制工作。规范计划号为2020-9，计划完成时间为2023年4季度。本校准规范主要起草单位为xxxxxxx等。2制订依据本规范依据JJF1071-2010《国家计量校准规范编写规则》编制，规范中的通用计量术语参考了JJF1001-2011《通用计量术语及定义》，附录中的测量不确定度评定示例依据JJF1059.1-2012《测量不确定度评定与表示》。本规范制定中，主要参考的技术依据为GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及试验方法》、GB/T11349.3-2006《振动与冲击机械导纳的试验确定第3部分：冲击激励法》、GB/T20868-2007《工业机器人性能试验实施规范》等计量技术规范。3主要技术说明3.1关于范围本规范适用于GB/T12643-2013中定义的所有工业机器人的振动特性、位姿特性等校准。3.2关于引用文件规范中引用的相关标准和规范均为现行最新版本。3.3关于术语本规范参考了GB/T2298-2010《机械振动、冲击与状态检测词汇》给出了频率响应函数、动刚度、固有频率、阻尼比、相干函数、集群、重心、测量停顿时间、测量时间等几个参数的术语，轨迹准确度、位姿准确度等已在GB/T12642中已有表述，在本规范中不予描述。3.4关于概述工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人是机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科高新技术于一体的机电一体化数字化装备，具有长期工作可靠性高和稳定性好，并且能够承担和替代人的许多工作任务。工业机器人广泛应用于汽车制造业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、铸造行业、家电行业、冶金行业。工业机器人动态特性是工业机器人的重要组成部分，用于表征工业机器人的振动加速度特性、位姿准确度、位姿重复性、动刚度特性。3.5关于计量特性GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及试验方法》、GB/T11349.3-2006《振动与冲击机械导纳的试验确定第3部分：冲击激励法》、GB/T20868-2007《工业机器人性能试验实施规范》对相关计量特性提出了要求。3.6关于校准条件对工业机器人的现场或实验室校准时的环境条件和标准器的指标提出了明确的要求。3.7关于校准项目和校准方法对振动加速度、末端抖动、固有频率、动刚度、位姿准确度和位姿重复性等16个项目的校准方法提出了明确的规定。3.8关于校准结果表达经校准的工业机器人性能出具校准证书，并对相应校准证书的基本内容作了规定。3.9关于附录附录A、附录B分别给出了校准结果的不确定度评定及位姿准确度和位姿重复性检测实例；附录C、附录D校准原始记录应用实例和工业机器人性能参数标定。4有关专利的说明本规范不涉及知识产权问题。5预期达到的社会效益计量校准是为了提高生产企业产品质量，服务于产业需求的。目前工业机器人行业得到国家的大力支持：2016年4月，工信部、国家发改委和财政部联合印发《机器人产业发展规划(2016-2020)年》；2017年7月，国务院印发《新一代人工智能发展规划》,将智能机器人列为六大重点发展领域之一；2017年10月的十九大报告明确指出要加快发展智能制造。工业机器人行业将在数量和质量上大幅提高，对产品质量提升的需求将会带动计量