2024年自动驾驶商业化落地场景展望报告（干线物流 港口 矿山 末端配送 机场）

2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告亿欧智库：更懂中国智能电动汽车的第三方研究机构系列报告

martE/“CHINASMART

ELECTRICVEHICLE”SERIES

REPORT

《2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告》核心观点•

商用车自动驾驶的最大价值在于是否能替代人类驾驶员，而取代人工的关键是两方面原因：一方面，场景复杂度越低、作业标准化程度越高，无人化替代价值越高；

另一方面，越是高危且重人工的场景，无人化的替换价值越高。•

商用车自动驾驶在大规模商业化落地过程中，存在数据处理成本高和算法迁移难度大的痛点，传统的小模型很难高效地获取场景落地所需要的cornercase，而通用类大语言模型的出现或将有效解决这些问题。•

基于上述背景，为了了解商用车自动驾驶的发展现状、各细分场景的商业模式及投资价值、发展趋势等，亿欧智库撰写了《

2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告》

，并针对中国商用车自动驾驶投资进行深入地研究和分析。

《2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告》简介•

根据《智能网联汽车技术路线图2.0》提出的商用车自动驾驶技术路线，预计2025年实现高速公路有条件自动驾驶与队列行驶。

2030年实现城市道路与高速公路高度

自动驾驶，

2035年实现完全自动驾驶。从主要细分场景来看，封闭/半封闭的货运场景已经开始逐步迈向了量产落地的阶段，其特点在于场景的复杂度较低，并且对

于人工替代需求的意愿较高。除了技术和商业化的逐步成熟外，资本市场对商用车自动驾驶的发展给予了肯定，

2022年1-11月累计融资总金额为90.9亿元，累计投融

资事件数为22起，投资热度依旧不降。•

报告主要研究了干线物流、港口、矿山、末端配送、机场五类场景，将主要聚焦于低速且场景复杂度较低、场景作业标准化的货运细分赛道。从五大细分场景来看，各场景的主要痛点集中于招工难、司机成本高、管理运营难等问题。无人化车辆能够使得部分场景实现无人运输，同时在运营方面也可以实现24小时全天候运营，并且系统化的调度可以促使运营效率得到进一步的提升。前言2目录C

O

NT

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NT

S商用车自动驾驶各细分赛道投资价值分析2.1商用车自动驾驶各细分赛道总览介绍2.2干线物流场景投资价值分析2.3港口场景投资价值分析2.4矿山场景投资价值分析2.5末端配送场景投资价值分析2.6机场场景投资价值分析商用车自动驾驶发展趋势分析3.1趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势3.2趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测3.3趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势商用车自动驾驶市场综述1.1商用车自动驾驶市场概述1.2商用车自动驾驶发展的驱动因素1.3商用车自动驾驶产业图谱030201目录C

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S商用车自动驾驶各细分赛道投资价值分析2.1商用车自动驾驶各细分赛道总览介绍2.2干线物流场景投资价值分析2.3港口场景投资价值分析2.4矿山场景投资价值分析2.5末端配送场景投资价值分析2.6机场场景投资价值分析商用车自动驾驶发展趋势分析3.1趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势3.2趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测3.3趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势01商用车自动驾驶市场综述1.1商用车自动驾驶市场概述1.2商用车自动驾驶发展的驱动因素1.3商用车自动驾驶产业图谱0302网联化-2030网联协同决策与控制高速公

路队列

行驶网联限定场

景自动

驾驶（如物

流配送）网联辅助信高速公路巡航有条件自动驾驶CAL京东物流

é2Alibaba轻舟QCRAFT

apollo

2020年，《智能网联汽车技术路线图2.0》清晰地提出了商用车领域自动驾驶路线，预计2025年实现高速公路有条件自动驾驶与队列行驶。

2030年实现城市道路与高速公路高度自动驾驶，

2035年实现完全自动驾驶。从应用场景分类上，商用车自动驾驶应用可分为封闭/半封闭场景和开放场景，其中封闭场景主要包括末端配送、机场场景、矿山场景、港口场景；半封闭场景主要包括干线物流场景和环卫场景；开放场景主要为Robobus。

商用车自动驾驶的最大价值在于是否能替代人类驾驶员，而取代人工的关键是两方面原因：一方面，

场景复杂度越低、作业标准化程度越高，

无人化替代价值越高；另一方面，越是高危且重人工的场景，无人化的替换价值越高。所以，封闭/半封闭的载物应用场景预计将优先实现其商业化价值，而本报告研究范围也主要是针对该类应用场景，

包括末端配送、机场、矿山、港口以及干线物流。∈Λcon易控智驾1.1.1商用车自动驾驶迈入智能化阶段，

各个细分应用场景商业价值开始凸显亿欧智库：商用车自动驾驶各细分应用场景介绍封

闭

场

景

半

封

闭

场

景开

放

场

景亿欧智库：商用车智能化发展路径干线物流Robobus末端配送环卫数据来源：《智能网联汽车技术路线图2.0》、亿欧智库车道保持自适应巡

航自动紧急

制动车道偏离

预警港口矿山机场高速

公路

有条

件自

动驾

驶部分自动

驾驶PA高速

公路

高度

自动

驾驶城市道路高

度自动驾驶完全自动驾驶FA高度自动驾驶HA交通拥堵

辅助辅助驾驶

DA完全

自动

驾驶安全辅助智能化协同感知>2035-2020-2025息交互5

2022年，受到疫情因素影响，商用车自动驾驶相关企业的商业化进展事件较少，尤其在上半年多地区的封控和跨省人员流动的管制，

让商用车自动驾驶的商业化受到了相当大的阻力。随着封控措施逐步放开，部分企业开始在年底开始发布相关战略合作事项以及产品交付事项。

2023年，疫情带来的人员流动限制解除后，

商用车自动驾驶市场开始变为活跃，部分商业化进度较快的场景实现向客户进行产品批量交付，

如干

线物流、矿山、港口等，所以，

整个商用车自动驾驶市场已经从早期的产品测试运营阶段，走向商业化落地阶段。1.1.2商用车自动驾驶正式步入产品交付阶段，

多场景开启商业化落地数据来源：公开资料、亿欧智库

62月

4月6月7月8月9月10月11月友道智途7.18：随着东海大桥自动驾驶专用道启动，友道智途正式启动L4智能重卡队列跟驰“减员化”运营测试1月6月10月12月踏歌智行1.21：与江西铜业签署协议，结合德兴铜矿实际情况，

对在役电动轮矿卡进行无人化改造斯年智驾7.3：联合潍柴智科、中国重汽向达兴物流交付首批无人驾驶集卡与无人自卸车滴滴货运10.10：获得北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶卡车道路测试通知书伯镭科技8.28：

“充换电一

体无人驾驶矿卡”在

鄂尔多斯市腾远煤矿

采面正式交付使用友道智途6.8：友道智途获得基于立法基础的全国首批无驾驶人智能网联汽车道路测试牌照小马智行9.22：获得北京市智能网联汽车政策先行区智能网联重卡示范应用通知书友道智途11.7：友道智途智能重卡获得全球首张智能网联载货车示范运营牌照驭势科技4.6：与橙仕汽车

达成战略合作，计

划在多地实现快递

无人配送车落地亿欧智库：2022-2023年国内商用车自动驾驶商业化进展事件盘点10.15：联合4家中泰企业将在泰国打造5G+自动驾驶智慧绿色矿山项目智加科技10.19：与荣庆物

流签订战略合作协

议，启动联合运营西井科技1.8：与易浦物流

达成战略合作，开

拓多式联运等场景11.1：向中通交付10台搭载智加科技自动驾驶系统的智能重卡易控智驾12.28：成功向

凫山矿项目交付

纯电无人矿卡DeepWay

6.1：向旭日东升交付首批智能新能源重卡嬴彻科技2.14：完成跨越速运自营智能重卡交付2023中科慧拓

智加科技2022亿欧智库：商用车电子电气架构情况中央网关（域控制器）底盘域车身稳定ECU激光雷达ECU灯光控制ECUEGR和增压ECU数据来源：亿欧智库

商用车自动驾驶系统相比于量产乘用车来说，

技术实现的差异化会更大。由于商用车所处应用场景是B端运营属性，

车辆普遍需要长时间（甚至24

小时）且无间断的运营；再者，

某些商用车的应用场景非常复杂，比如矿山场景，时常会遇到极其不平整的颠簸路面以及大量环境尘埃，对于环境感知传感器的挑战会加大；其次大车体的决策和规控都相比乘用车来说难度会更大。

在电子电气架构（EE架构）方面，商用车在中央网关下主要有四类域控制器，

即动力域、车身域、智驾域、底盘域，而乘用车的电子电气架构发展相对较快，目前部分乘用车主机厂将实现三域（整车控制域+智驾域+座舱域）或者两域（整车控制域+舱驾融合域）的形式。

商用车技术栈与量产乘用车的差异：•感知系统差异：对感知传感器的耐久度和可靠性要求较高。考虑到商用车属于营运属性，车

辆的运营工作时间较长、应用场景较为复杂，

容易造成车端环境感知传感器的耐久度和可靠

性下降。•定位系统差异：

普遍采用多传感器融合的定位方式。干线物流重卡一般采用GNSS或高精地图来定位，同时通过IMU和轮速计的数据进行融合定位；小型无人车先通过激光雷达SLAM的方式对封闭/半封闭场景进行扫图，再结合其它传感器进行融合定位。•决策系统差异：需要根据车体的大小制定更安全的路径规划。以重型卡车为例，在制定变道

策略时，

需要设计更宽松的变道空间；在制定制动距离时，

需要根据路面的摩擦系数和自车

的重量来合理规划制动距离。•控制系统差异：车体控制难度会较大。以多节车体的商用车为例，后方车体的质心变动会影

响车辆整体的质心位置，

造成车辆横向控制的难度增加。1.1.2相比乘用车，商用车自动驾驶系统的设计难度较大，

EE架构的技术发展较慢行为算法IMU/轮速计毫米波雷达亿欧智库：商用车自动驾驶系统技术架构线控底盘融合定位SoC芯片传感器融合超声波雷达高精地图SLAMGNSS激光雷达摄像头路径规划纵向控制规则算法动力学模型横向控制线控制动ECU排气控制ECU摄像头ECU发动机ECU变速箱TCU防抱死ECU仪表ECU座椅ECU动力域智驾域车身域决策控制感知定位……721

2214

16

18

9

11

11

90.986.474.168.021.912.01月2月

3月4月5月6月7月8月9月10月11月累计投融资总金额（亿元）累计投融资事件数（起）

2023年1-11月中国商用车自动驾驶产业累计融资总金额为90.9亿元，

累计投融资事件数为22起。从产业整体投融资情况来看，

全年的融资事件数分布较为均匀，目前上半年与下半年的融资事件数均为11起；全年的投融资总金额表现相对良好，尤其是下半年的投融资总金额增长较快，相比于2023H1，

7-11月的投融资总金额增长67.8亿元人民币。

从商用车自动驾驶相关企业的表现来看，多家企业完成了中后期融资，其中商用车造车新势力的融资表现较为突出，他们在电动化和智能化的前瞻布局得到了资本市场的认可；而一些商业化进展较快的场景也同样得到了资本的青睐，比如矿山场景，踏歌智行和易控智驾皆完成了进一步的融资。亿欧智库：2023年1-11月中国商用车自动驾驶产业投融资金额及事件数量每月典型投融资事件简介1月，

博雷顿完成5.79亿元人民币C+轮融资，投资方为奋信投资2月，

前晨汽车完成数亿元人民币B+轮融资3月，

驭势科技完成数亿元人民币C轮融资4月，

易咖智车完成战略投资，投资方为数字政通5月，

悠跑科技完成数亿元人民币B轮融资，投资方为国创资本、经纬创投等7月，

远程汽车完成6亿美元A轮融资，

投资方为United

Clean

Energy、隐山资本等8月，

零一汽车完成1.4亿元人民币Pre-A轮融资，

投资方为新宜资本、联想创投等9月，

踏歌智行完成4亿元人民币C+轮融资，

投资方为清石资本、合肥鑫城控股等10月，

质子汽车完成5.5亿元人民币B轮融资，

投资方为德载厚资本、橙叶基金等11月，

易控智驾完成4.5亿元人民币C轮融资，投资方为申银万国投资、辰韬资本等1.1.3商用车自动驾驶产业投融资表现良好，多家企业完成中后期融资数据来源：亿欧数据

823.123.121.469.611.0483干线物流

2021.11《北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点管理实施细则》提出要推动自动驾驶技术在干线物流领域的应用，

并允许在北京市开展商业化试点服务港口场景

2021.7《港口无人驾驶集装箱卡车3.0》规范港口无人驾驶集装箱卡车的技术要求和测试方法矿山场景

2023.8《矿山智能化标准体系框架》构建覆盖智能化矿山建设各业务领域、全生命周期的标准体系框架末端配送

2023.6《无人配送车道路测试与商业示范实施细则(试行)》在顺义区行政区域内开展的无人配送车道路测试、商业示范活动，条件更明晰，管理将更规范。机场场景

2021.10《机场无人驾驶设备应用路线图（2021-2025年）

》推进智慧民航和四型机场建设，充分利用新技术支撑机场安全高效运行商用车智能化和网联化相关政策国家层面

2021.05《智能网联汽车协同发展第一批试点城市的通知》确定北京、上海、广州、武汉、长沙、无锡等6个城市为智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展第一

批试点城市

2021.07《5G应用“扬帆”行动计划

（2021-2023）》强化汽车、通信、交通等行业的协同，加强政府、行业组织和企业间联系，共

同建立完备的

5G与车联

网测试评估体系，保障应用的端到端互联互通地方层面

2022.11深圳，《深圳市智能网联汽车道路测试与示范应用管理办法》

允许自动驾驶企业在深圳市进行道路测试和示范应用

2022.12上海，《上海市车路协同创新应用工作实施方案（2023—2025年）

》到2025年，上海将建成智慧高速公路和智慧城市道路（含快速路）超过800公里、智慧路口超过500个

中国商用车的相关顶层设计早已在过去三年中逐步建立，

2020年发布的政策明确了到2025年实现有条件自动驾驶，并且11月政策提出了商用车领域自动驾驶路线。在2021年政策明确了到2035年基本建成安全、可靠、高质量的综合立体交通网。在2022年政策明确了到2025年建成交通运输智慧物流标准体系，将进一步提升商用车自动驾驶的发展质量。

从宏观政策来看，无论是国家层面还是地方层面都相继出台了鼓励支持商用车自动驾驶的政策，分别从智能化和网联化的方向给予了发展规划和支持，其中北上深一线城市走在了商用车自动驾驶发展的前列。从各细分场景的相关政策来看，

一些已逐步实现商业化闭环的场景开始从测试走向商

业化试点运营。2020.02《智能汽车创新发展战略》到2025年，实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用。2020.11《智能网联汽车技术路线图2.0》清晰提出了商用车领域的自动驾驶路线。2021.02《国家综合立体交通网规划纲要》到2035年，基本建成便捷顺畅、经济高效、绿色集约、智能先进、安全可靠的现代化高

质量国家综合立体交通网。2022.10《交通运输智慧物流标

准体系建设指南》到2025年建成交通运输智慧物流标准体系，持续提升智慧物流标准化水平，为加快建设交

通强国提供高质量标准供给。1.2.1政策驱动：国家和地方层面政策相继出台，推动商用车自动驾驶不断发展国家顶层设计各细分场景的商用车自动驾驶政策梳理数据来源：亿欧智库9

在政策不断加持下，中国新能源商用车市场渗透率不断提升，传统的能源结构开始发生变化。从2021年2月开始，中国商用车新能源市场渗透率开始缓慢攀升，到了2022年1月后，渗透率开始加速提升，至2022年12月其渗透率达到了最高点约20%。2023年，虽然受到了全球经济下滑带来的影响，加上国内购买力的下降，

新能源商用车整体销量有小幅度下滑，但市场销量向上的趋势仍然未有改变。

从整个市场情况来看，近几年商用车销量市场整体趋势向上的原因主要是：一方面，一些细分场景市场的爆发带动了新能源商用车的销量，头部的

自动驾驶企业已开始步入了量产交付阶段，批量化的交付也随即提升了新能源商用车的销量；

另一方面，换电、超充等新补能技术的落地，同样在一定程度上带动了新能源商用车的销量。亿欧智库：2020-2023年11月中国商用车月度销量及新能源渗透率统计（单位：万辆）商用车销量新能源商用车销量

新能源渗透率

2020

2021202220231.2.2市场驱动：政策利好加持下，中国新能源商用车市场渗透率不断提升数据来源：亿欧智库

1020%15%10%5%0%1月2月3月4月5月6月7月8月9月1月2月3月4月5月6月7月8月9月1月2月3月4月5月6月7月8月9月1月2月3月4月5月6月7月8月9月605040302010010月11月12月10月11月12月10月11月12月渗透率25%销量

7010月11月

商用车普遍存在体积大、重量大的特点，并且在某些无人小车适用的场景，也会存在场景内的交通参与者较多的特点。所以，商用车自动驾驶技术

需要做到“看得远”、“看的清”、“刹得住”，而激光雷达和线控底盘是实现这些目标的关键之一。

激光雷达不仅可以提供更强的感知能力，使得感知信息的精度更高，同时也可以提供更强的定位能力，让定位精度更高。随着激光雷达技术不断成熟，激光雷达的市场价格也会逐渐降低，预计至2030年，

主视激光雷达的价格为1800元，补盲激光雷达的价格为600元。

线控底盘相当于自动驾驶车辆的手和脚，作为车辆智能化的硬件基础和底层架构，线控技术可以使得软硬件能真正做到解耦，使得上层算法的系统

响应速度更快。矿山等部分场景已逐步实现线控化，

整车线控系统是实现矿车自动驾驶的关键技术和重要基础。激光雷达在不同商用车应用场景的重要性：

场景类型：干线物流

车辆类型：中大型卡车

提高感知精度。

卡车的制动距离较长，

一般会超过100米，激光雷达的探距距离在150米以上，可以探测较远处的点云信息；卡车的横向精度要求较高，由于卡车相比乘用车更宽，盲区的覆盖面会更大，激光雷达可以给到更高精度的横向感知信息。

提高定位精度。激光雷达可以给到融合定位更多的信息，使得卡车的定位更加准确。

场景类型：末端配送

车辆类型：小型货运车

强化地图定位。在封闭场景内的小型货运车由于不受到绘图资质的束缚，只需要获得场景方的授权后，

可以采用激光雷达直接进行绘图，同时激光雷达也

可以在车辆定位丢失后，进行在线的地图标定。

优化感知能力。在某些特定的封闭场景下，激光雷达方案相比视觉方案的性价比更高，视觉所产生的信息量更大，需要使用深度学习模型，造成算力需求提升。另外激光雷达的探距和精度等性能相比摄

像头会更优。线控底盘是为自动驾驶系统、座舱系统、动力系统提供承载的平台，具备认知、预判和控制

车轮与地面间相互作用、管理自身运行状态的能力，

具体实现车辆智能行驶任务的系统。线控底盘可适用不同车型：

牵引车

载货车

自卸车

专用车港口运输车CAN

T-BOX线控控制器应急系统CAN燃油矿用

车线控纯电/燃油矿用车线控•

2023年，主视激光雷达市场价格约3800元，补盲激光雷达市场价格为1500元；•随着技术和供应链成熟度不断提高，

预计

至2025年和2030年，主视激光雷达市场

价格分别约为2500元和1800元，补盲激

光雷达市场价格分别约为800元和600元。250018001500800矿用车

矿山自动驾驶主机厂

解决方案商

线控系统MFBW

燃油矿

纯电矿

混动矿用车用车用车1.2.3技术驱动：核心技术的发展将助力商用车自动驾驶形成商业闭环主函数科技提供高可靠线控系统

线控系统适配多种车型、提供给多方客户数据来源：专家访谈、公开资料、亿欧智库11亿欧智库：激光雷达价格趋势（单位：

元）380020232025E2030E

主视激光雷达

补盲激光雷达整车线控化是实现矿用车自动驾驶的重要技术基础自动驾驶系统远程接管/控制电动力总成发动机主制动变速器供配电系统缓速器排气制动转向驻车制动电池管理举升600CANCAN

商用车自动驾驶产业的玩家主要包括智驾传感器供应商、智驾图商和定位传感器供应商、智驾芯片、细分场景解决方案企业、传统商用车主机厂以

及新势力主机厂。其中，细分场景解决方案企业主要是提供相关场景的一站式解决方案，包括智能驾驶域控制器研发和设计、算法开发等；传统商

用车主机厂主要是提供燃油车线控底盘和整车产品，

以售卖车辆和线控底盘为主；新势力商用车主机厂主要是提供新能源线控底盘和整车产品，比如DeepWay等企业，致力于推出基于氢能源的商用车产品。亿欧智库：商用车自动驾驶产业图谱传统商用车主机厂IHST淼思泰克

tanwayrcbosense末

端

配

送jDL京东物流

智驾芯片

Qualcow驰semiorive智驾图商&定位传感器供应商1.3多细分场景发力商用车自动驾驶，

新使用商用车主机厂成为新型玩家港

口矿

山SCHAEFFLER数据来源：亿欧智库

12环卫机

场智驾传感器供应商细分场景解决方案企业线控制动&线控转向新势力商用车主机厂高

清

摄

像

头毫

米

波

雷

达激

光

雷

达干

线

物

流线

控

转

向线

控

制

动E2Alibaba目录C

O

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E

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S02商用车自动驾驶各细分赛道投资价值分析2.1商用车自动驾驶各细分赛道总览介绍2.2干线物流场景投资价值分析2.3港口场景投资价值分析2.4矿山场景投资价值分析2.5末端配送场景投资价值分析2.6机场场景投资价值分析商用车自动驾驶发展趋势分析3.1趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势

3.2趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测

3.3趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势商用车自动驾驶市场综述1.1商用车自动驾驶市场概述1.2商用车自动驾驶发展的驱动因素1.3商用车自动驾驶产业图谱0301

从五大细分场景来看，各场景的主要痛点集中于招工难、司机成本高、管理运营难等问题，主要原因是：

1）大部分场景都是远离城市中心地带，

处于人口较为稀少的郊区或者偏远地区，当地有效劳动力供给较低；

2）司机的人员成本较高，部分场景的驾驶技术要求高，导致符合条件的司机成本进一步提高；3）司机普遍文化程度和安全意识低，较难实现高效的运营管理。

无人化车辆能够使得部分场景实现无人运输，

同时在运营方面也可以实现24小时全天候运营，

并且系统化的调度可以促使运营效率得到进一步的提

升。2.1五大场景汇聚商用车自动驾驶，无人化车辆有效解决细分场景的痛点

车辆安全事故率高

驾驶员工作压较大

机场驾驶员成本高机场的地理位置普遍远离中

心城区，且地方的中小型通

航机场几乎很难招聘到特种

车司机

矿区招工难

工作环境恶劣

矿区安全隐患大

司机的招人和留人难

司机成本逐年递增

燃油成本上升无人集卡水平运输自动化可

以提升港口运输效率，减少

港区内的人员安全事故问题

集卡司机技术要求高

集卡司机人工成本高

司机工作强度大无人矿卡可以有效解决矿区

招人难等问题，并且可实现

24小时运输，整体效率基

本能保持与人工效率一致利用自动驾驶技术实现减员

和节油方面的优势，也可以

降低货运司机长途驾驶带来

的疲劳感

快递人员的成本较高

配送安全性低

人员管理规范度低无人化车辆可以有效补充配

送运力，同时可以有效降低

“最后一公里”的人员成本干线物流指利用城市之间

道路的主干线路，进行大

批量、长距离的货物运输矿山场景指统一规划和开

发矿产资源的开采区域，

矿区一般分为露天矿和井

工矿机场场景指在机场禁区内

实现无人化行李运输、货物运输、无人接驳等场景港口场景指水陆交通的集

结点和枢纽处，

而航运货

物的装卸是港口最基础也

是最重要的作业任务末端配送指直接面向消费者的物流配送服务，

它以满足配送环节的终端（客

户）为直接目的无人化价值场景介绍场景痛点末端配送场景干线物流场景数据来源：亿欧智库机场场景矿山场景港口场景14

干线物流的原商业合作生态是一种垂直合作生态，而新生态下新进入的自动驾驶解决方案商重塑了整个生态，从而衍生出了三种干线物流的商业模式。除了为主机厂提供解决方案外，以嬴彻科技为代表的企业还会为货主提供运力服务，包括提供直营的货运服务或者租赁服务，从而进一步验证自动驾驶技术的商业闭环。

基于现有干线物流商业模式，凭借线控底盘、

V2X等技术的加持，司凯奇依靠软件定义整车智能和专属正向开发底盘、座舱，积蓄技术储备，提出了智能甩挂模式，从而加快货运周转效率、降低货运单位成本、减少碳排放量。•针对干线物流场景，司凯奇依靠软件定义整车智能和专属正向开发底盘、座舱，积蓄技术储备，

提出了智能甩挂模式。•智能甩挂模式是指卡车驶入货运站分叉入口时，通过V2X技术实现挂车和车头的分离，让挂车部分自主驶入货运站进行集

装箱货物的调换，当车头行驶至货运站出口时，挂车和车头

将自动进行连接，从而完成整个甩挂任务。模式优势货运周转快单位成本低

碳排放量水平低新商业合作生态：合作运输合作研发、

生产

自动驾驶解

决方案商↑合作研发、生产

Tier

1•

在干线物流场景新生态下，

自动驾驶解决方案商需要加强与物流企业、主机厂、TIer1的合作；•

除了与主机厂和Tier1进行

合作研发与生产外，自动驾驶解决方案商也会为物流企业提供运力服务，从而衍生出三种干线物流商业模式。原商业合作生态：

物流企业

↑

主机厂

↑

Tier

12.2.1多方新生态合作奠定三大主流干线物流商业模式，技术迭代加速新运营模式诞生提供运力服务属于TaaS模式（TransportationasaService），是指自动驾驶科技公司向主机厂购买自动驾驶重卡，自建运营车队，为物流平台客户提供自动驾驶重卡整车货运和租赁服务，科技公司负责自动驾驶技术的开发和迭代。提供软件+运力的混合模式指自动驾驶科技公司一方面为物流车队客户自有车辆提供自动驾驶技术服务，按里程/时间收取自动驾驶技术服务费；另一方面成立自营车队，在运力紧张时提供自动驾驶货运服务，按里程收取自动驾驶运输服务费。提供解决方案指自动驾驶科技公司、主机厂、物流平台方建立三方合作，由主机厂向物流车队客户售卖自动驾驶重卡，科技公司提供自动驾驶技术服务，包括传感器的配置方案、计算平台、算法的开发与迭代等。干线物流场景商业模式类型及简介代表企业亿欧智库：干线物流场景商业合作生态亿欧智库：司凯奇公路智能甩挂模式物流企业数据来源：公开资料、司凯奇、亿欧智库

主机厂

23115

2022年我国货运量总值达到515.3亿吨，其中公路货运为371.2亿吨，占比超过70%，公路货运作为国内主要是的运输方式，具备运输灵活及可实现门到门的货运特点。在摆脱疫情的影响后，

近两年的货运总量已经恢复到了疫情前的水平。

在整个公路货运运输下，高速公路的货运达到了48%，公路货运车辆的日均行驶里程中超过200公里的占比达到了51%，高速时长占比达到了29%，

而干线物流运输正好具备了长距离和中高速的特点，

由此可发现干线物流目前已经成为了公路货运最主要的货运方式。日均200公里以上的公路货运占比达到51%，近半数的车辆每日在进行长距离运输。2022年公路货运车辆日均行驶里程分布情况

>500公里

200-500公里

0-200公里

6%

45%49%日均行驶里程干线物流货运处于省际高速路面，

车速高于60km/h

，

高速时长占到整个货运车辆占比的近30%。2022年货运车辆不同速度运营时长占比情况

高速时长

中速时长

低速时长

停运时长29%26%43%2%运营时长高速公路运输优势较为明显，已成为货运主要依托的道路类型。2022年不同道路类型行驶里程占比情况

高速公路

国道

省道

其他48%13%18%行驶里程2.2.2公路货运为主要货运形式，其中干线物流运输成为了主要运输方式数据来源：公开资料、亿欧智库；注：高速时长：速度大于60km/h、中速时长：速度大于45小于等于60、低速时长：速度大于10小于等于45、停运时长：速度小于等于10

16亿欧智库：2017-2022年中国货运量及细分领域货运量（单位：亿吨）2021

2022

其他395.7343.5342.6高速公路货运近五成200公里以上货运超五成高速时长近三成2018

公路货运2019

铁路货运2020 水路货运85.549.882.447.776.245.574.743.970.340.366.836.98.38.19.38.38.89.0471.4480.5472.6391.4371.2368.7515.3515.3529.8201721%亿欧智库：鱼快创领的网联化智能解决方案面向用户打造全场景解决方案网联产品服务网联生态服务智能网联终端智能的车以定制化芯片、模组为核心围绕下一代整车架构、推出智能网联硬科技智能交互终端智能网联定制芯片、模组

在技术与工程化双压力下，干线物流卡车的高阶自动驾驶技术具有较高的实现难度，现阶段干线物流卡车主要是以ADAS技术为主。在自动驾驶技术仍未能给场景方的车队带来明显降本增效前，智能网联技术或将成为该场景的新思路，通过商用车车联网，实现车队、司机、生产销售、服务站

/经销商等多方的协同服务。

鱼快创领作为车联网领域的领军企业，

能为客户提供一整套网联化智能解决方案，不仅能够提供安全管家、智能控车、油耗管家等网联产品服务，

也能够提供货源服务、金融服务、

ETC服务等网联化生态服务，

从而真正打通车辆与运力的业务数据流通，实现高效协同。

高级别卡车自动驾驶遇到的问题干线物流场景下，卡车实现L4级别以上的技术难度和工程化难度较高，现阶段卡车自动驾驶将以ADAS为主，逐步去探索高阶技术之路。在自动驾驶技术未能带来明显效应之

前，如何基于ADAS技术为卡车带来降本增效的效应，或许智能网联技术将成为解决该问题的途径之一。

智能网联化成为新思路商用车车联网以用户为中心，打通主机厂内部业务流，

感知车辆全生命使用场景和用户需求，通过车联网产品矩阵，形成主机厂、经销商、车队、司机之间的链接交互通道，为后续技术赋能奠定基础。2.2.2智能网联技术或将成为干线物流场景下，

为车队管理带来降本增效的新思路依托智能硬件的核心数据创造贴心、周到有价值的产品服务车队数据来源：鱼快创领、亿欧智库智能解决方案商用车联网车辆监控运行分析维修保险驾驶行为监控智能物流解决方案

（智慧物流系统）运力运营解决方案

（运力服务系统）散户运营解决方案（解放行app）车队运营解决方案

（车队管理系统）研发、生产、销售、服务保险服务法律援助油耗管家智能锁车货源服务加油服务安全管家法规管家金融服务充电服务智能控车诊断管家ETC服务Wi-Fi服务服务站/经销商社交

娱乐

违章

促销导航

货源

救援

故障智能的服务生产销售维修、救援司机17

······

集装箱在港口流转的具体过程：

集装箱通过岸桥，从货船上进行卸货；

集装箱通过水平运输设备或车辆，运往堆场处；

集装箱通过场桥设备，装上外集卡，出闸口后运往目的地。•目前自动驾驶技术主要落地在岸桥之后的水平运输作业，AGV、ASC、IGV、自动驾驶集卡共同承担了该部分的主要工作，其中，国内主要应用的是AGV、IGV和自动驾驶集卡，而ASC主要集中在国外市场。车型分类感知&定位车辆成本基础设施要求运维要求运输能力车辆使用范围AGV道路预埋磁钉单车制造成本350-400万/台前期改造成本高轨迹变更难度高；

维护成本高水平运输港口区内ASC车载传感器/无需场地改造维护成本高水平和垂直运输港口区内IGV车载传感器单车制造成本约

200万/台无需场地改造维护成本低水平运输港口区内自动驾驶集卡车载传感器车辆+智能化改

造+部署成本约120-180万/台无需场地改造维护成本低水平运输港口区内、港口外等公路

自动驾驶技术在港口场景的应用，主要集中在集装箱水平运输到堆场处的工作范围内，

相比于高成本、使用范围有限的AGV和ASC，自动驾驶卡车

具备灵活性更高、单车成本更低、适用范围更广等优势。随着集装箱船舶大型化、在港时间最小化的需求，

集装箱码头面临着集装箱吞吐量增加、装卸时间减少的挑战。同时，港口集装箱转运亟待解决安全、成本、效率等问题，友道智途研发了全新无人纯电港内集装箱智能转运AIV车型，全

面赋能港口的智能化转型。

商业模式方面，以斯年智驾为例，通过经营性租赁完成成本摊销的轻资产模式受到推崇，再通过合伙人制协同本地运营团队加速港口客户的开拓和部署。港口方面也通过零成本、零改造完成生产系统的升级和效率优化。亿欧智库：友道智途AIV无人纯电智能平板转运车

友道智途开发了全新无人纯电港内集装箱智能转运AIV

车型，运用“智能驾驶、

5G通讯、

V2X、新能源”等技

术，赋能传统集装箱码头向智能化码头转型，打造智慧

港口示范运营标杆。支持蟹行和双向行驶能力15m车身转弯半径小于12米65吨满载可安全变道和行驶5G-V2X系统解决方案引入道路车辆功能安全线控底盘采用冗余设计亿欧智库：斯年智驾泛港口自动驾驶商业模式运输服务运营团队按月收费无人驾驶系统销售斯年智驾无人生态运营港口收益2.3.1

自动驾驶集卡将成为港口物流主要的运输形式，

本土运营企业成为主力内集卡/ASC/AGV（水平运输）数据来源：公开资料、亿欧智库；注：AGV：自动导航运载车、ASC：自动驾驶跨运车、IGV：智能引导运输车3*360°多层冗余超距离感知岸桥±3cm精准停车亿欧智库：港口场景自动化解决方案自研的鸿鹄智驾平台

开发支持混行场景集装箱在港口的流转过程：跨领域功能安全融合车机路协同整体解决方案自动驾驶技术落地场景全天候无人运营线控车辆销售供货车辆租赁按月还贷全业务链安全体系精准识别能力场桥（垂直运输）外集卡（水平运输）外集卡（水平运输）岸桥（垂直运输）闸口（水平运输）产品亮点终点起点生态运营集采体轻资产主机厂港口大股东控股18

2022年我国港口货物吞吐量总计156.9亿吨，CR10为41.6%，占比达到4成，其中沿海城市是港口货运主要集散地，江浙沪区域和环渤海区域成为

了最主要的港口货运地。另外，

除2020年的疫情影响外，近五年来我国港口集装箱吞吐量始终保持着4%以上的增速，并且2022年整体集装箱吞吐

量达到了3亿TEU的总量。

相比于传统港口货车，自动驾驶将为港口场景的货车带来显著的成本优势，自动驾驶港口集装箱货车在前期虽然购置成本会高于传统货车，但随着

逐年人力成本的增加，其减员带来的成本优势会逐步显现出来，预计在使用2年后，

自动驾驶车辆的总成本将低于传统车辆。传统港口集装箱货车自动驾驶港口集装箱货车成本差异购置成本50万元120万远人力成本40万元/年0万元/年使用1年后购置和人力成本90万元120万元/年-30万元使用2年后购置和人力成本130万元120万元+10万元使用3年后购置和人力成本170万元120万元+50万元•全国港口货物吞吐量总计156.9亿吨，其中TOP10的港口总计65.2亿吨

，CR10为41.6%；•在国内港口货物吞吐量TOP10中，

沿海港口达到

9个，

内河港口为1个，沿海城市港口吞吐量成为

了主要进出口区域。2.3.2国内港口集装箱货运保持稳定增速，自动驾驶技术将带来显著成本优势2017

2018

2019

2020

2021

2022亿欧智库：自动驾驶港口集装箱货车和传统港口货车成本对比4.4%

港口货物吞吐量数据来源：公开资料、亿欧智库亿欧智库：2022年中国港口货物吞吐量TOP10情况（单位：亿吨）亿欧智库：中国港口集装箱吞吐量及同比增长（单位：亿TEU）5.54.73.77.76.6

6.7

集装箱吞吐量同比增速6.35.7

5.71.2%2.64.7%7.7%5.3%12.62.62.82.52.43.019

矿山场景的自动驾驶商业模式主要可分为提供技术服务和提供运营服务两类，其中，提供技术服务的企业可针对不同类型的客户提供差异化的改造策略，对于主机厂可直接提供前装改造模式，

而对于终端客户可针对存量旧车辆提供后装改造模式；

提供运营服务的企业通过与主机厂合资或自建的方式，直接为终端客户提供运输服务。

2019年至今，国内矿山自动驾驶企业正加速步入量产交付阶段，

商业模式已得到市场验证，

项目规模正在逐年扩大，运输车队规模已从十几台级别，提高到了百台级别的体量。解决方案商提供运营服务

合作运营模式：与主机厂等其他单位合作成立自动驾驶工程承包商，在矿场圈地进行自动驾驶工程建设和运营，

为终端客户提供运输服务自动驾驶易控智驾——特变电工南露天煤

矿无人驾驶项目

项目于2020年11月正式启动，

项目实现30台自动驾驶车辆常

态化运营，是国内单矿最大编组的自动驾驶运输运营项目踏歌智行——

白云鄂博矿区5G

无人驾驶运输项目

与包钢集团合作，于2020年9

月实现17台矿卡及7台电铲车

的无人驾驶作业易控智驾——南露天煤矿项目

于7月交付102台百吨级增程式

无人矿卡，助力南露天煤矿成为单矿无人驾驶运营车队全球最大的矿区2.4.1矿山场景商业模式逐步成熟，商业化落地项目规模逐年矿大踏歌智行——神华北电胜利一号

露天煤矿无人驾驶项目

完成7台在用220吨级自卸卡车无人化改造运输提服供务终端客户终端客户伯镭科技——洛阳钼业项目

打造完成30辆规模的自动驾驶矿车车队自备无人车队自建/自承包运营模式：解决方案商自备无人矿用

车，自建自动驾驶工程承包商，直接为终端OEM主机厂

后装改造模式：直接对接终端客户，提供自动驾驶方案，为矿区存量矿用车提供后装改造

前装改造模式：成为主机厂的Tier1，提供自动驾驶方案，为新矿用车提供前装改造亿欧智库：中国智慧矿山自动驾驶主要商业模式亿欧智库：智慧矿山自动驾驶落地规模不断扩大自建成立

自动驾驶

工程承包商合作成立

自动驾驶

工程承包商矿企工程承包商矿企工程承包商2021年2023年2020年2020年2019年客户提供土方剥离、无人运输等服务自动驾驶

解决方案商提供技术服务OEM

主机厂数据来源：亿欧智库提供自动驾驶矿用车提供自动驾驶方案

20开采方式露天采矿（露天矿）地下采矿（井工矿）概念定义露天采矿是一个剥离岩石，移走矿体

上的覆盖物，得到所需矿物的过程。作业主要包括穿孔、爆破、采装、运

输和排土地下采矿是从地下矿床的矿块里采出

矿石的过程，主要通过矿床开拓、矿块采准、切割和回采四个步骤实现开采特征露天开采作业空间开放、基础设施建

设成本相对较低，更易实现高带宽通

讯传输和高精地图技术井下环境更复杂，需要与水、火、瓦斯、粉尘、冲击地压、高温等自然威

胁抗争，安全隐患更严重数量分布中国煤炭露天矿数量不足20%中国煤炭井工矿数量超过80%自动驾驶落地情况矿山自动驾驶主要应用在露天矿“采-

运-排”场景无人驾驶需求度更高，但技术实现难度更高，落地情况不佳亿欧智库：中国智慧矿山自动驾驶出海举措

中科慧拓打造矿山自动驾驶出海项目2022年12月，中科慧拓与华为、宇通、泰国暹罗水泥集团（SCG）、泰国公共有限责任公司（AIS）四家中泰企业联手将SCG沙拉武里府矿区建设成绿色、智能、高效、安全的新型智能化矿山，打造成泰国首个5G+自动驾驶智慧绿色矿山项目，同时也是中国矿山自动驾驶首个出海项目。

踏歌智行联合多个伙伴规划布局海外业务2021年，踏歌智行联合北方股份、宝通科技开始规划布局海外业务；2023年，踏歌智行协同宝通科技一行造访力拓、中信澳矿、兖矿澳洲等澳大利亚多家中资及外资龙头矿企，共同探讨未来矿山自动驾驶技术合作及生态建设；踏歌智行当前推进的境外矿区无人驾驶项目已覆盖澳大利亚、非洲、南美洲等地区。然而，露天矿市场仅仅只占到中国煤炭整体市场的不足20%，而井工矿市场的占比超过80%，将成为国内头部矿山场景科技公司未来市场拓展的方

向之一。

除了国内市场的井工矿场景拓展外，海外市场潜力也非常巨大，国内市场在全球煤炭储量的占比不足20%，而美国、俄罗斯以及澳大利亚的煤炭储备量之和超过了50%，出海或将是未来矿山自动驾驶赛道的另一个市场方向。井工矿可借鉴露天矿无人驾驶的诸多技术成果，但在井下，

网络通信、高精定位等方面需要独立的解决方案，同时井下车辆设备的控制方式不一样，也需要有针对性的研发。

中国露天矿自动驾驶技术成熟度更高

露天矿自动驾驶技术难度较井工矿更低、

实现难度更低

中国矿山自动驾驶方案以露天矿自动驾

驶方案为主海外露天矿市场更加广阔

中国煤炭露天矿占比不足20%，市场空间较小

海外如美国、澳大利亚煤炭资源丰富且

以露天开采为主2.4.2打通国内市场的商业闭环后，井工矿和海外市场将成为矿山场景的新方向

早期国内矿山场景市场主要集中于露天矿中的运输环节，而目前矿山场景的自动化已经延申至采煤和排土环节，真正实现了全场景的无人化运营。数据来源：

GTM2023、亿欧智库

21路凯智行联合创始人&CTO那崇宁24.1%10.3%13.3%美国俄罗斯澳大利亚

中国

印度其他亿欧智库：露天矿与井工矿两种开采方式对比15.1%14.0%亿欧智库：全球煤炭储量分布占比（%）23.2%

随着自动驾驶技术在末端配送部分场景（如校园、园区等）

的运营探索，

单一场景的无人化价值开始显现，

现阶段末端配送场景步入了部分替代阶

段，一些场景已实现了“有人+无人”的混合运营阶段。

目前，自动驾驶末端配送场景的商业模式开始逐渐成型，主要可分为服务内部业务、提供解决方案及运营服务、提供车辆销售及租赁方案，每类商

业模式下都有代表性的企业出现，头部企业凭借自身成熟的产品和技术，

开始崭露头角。需

求

方美团L京东物流é2Alibaba技术供应商服务内部业务指主要以需求方为主，他们为解决算力需求，通过成立自动驾驶部门进行自动驾驶末端配送研究，服务于内部需求，以内部结算形式为主，主要代表企业包括京东、阿里、美团等企业。提供解决方案及运营服务指主要提供自动驾驶末端配送技术和运营服务，在运营过程中，与场景方进行合作，双方共同运营自动驾驶末端配送小车，以收取运营服务费、广告服务费等。提供车辆销售及租赁方案指主要提供硬件产品、整车、整车租赁方案，收取整车等硬件产品的销售收入。2.5.1末端配送场景步入部分替代阶段，

产品与技术在某些需求场景开始得到推广自动驾驶整体解决方案自研形式合作形式进行产品生产售卖场景参与方物流企业整车制造数据来源：亿欧智库

22末端配送场景商业模式类型及简介现阶段，末端配送已在快递、外卖等部分场景实现了人工劳动力的替换，但整体规模并不大。大规模无人化运营，多场景开始实现技术迁移单一场景开始小规模化投入，商业模式雏形探索中替代场景内部分人工劳动力，提升无人化率资金不断投入，结合简单场景

打磨产品与技

术，攻克技术

瓶颈亿欧智库：自动驾驶末端配送商业运转体系亿欧智库：末端配送自动驾驶企业商业模式代表企业亿欧智库：末端配送场景的产业规划阶段一：技术打磨阶段四：完全替代阶段三：部分替代阶段二：商业探索通讯技术地图定位住宅区商超……校园医院……芯片算法感知技术建厂制造代工生产商超企业电商企业工厂园区底盘线控123提供技

术支撑售卖运营亿欧智库：

2021-2022年京东物流快递员平均月薪（单位：元）

毫末智行

小魔驼3.0

支持上装的个性化定制

人机交互屏2022

10045

最高140km续航电池

官网的定价约9万2021

99442021

2022

国内即时物流的订单量与行业规模正在逐年上升，而符合劳动年龄的人口数量却在逐年减少，

相应的劳动人口占比也在逐年减少，人工红利的下降也会在一定程度上增加物流企业的人工成本。以京东物流一线快递员工的平均月薪为例，近两年的快递员月薪基本保持在万元左右，并且有一定的增幅。现有的无人配送小车的市场价格约为10-15万，其中毫末智行小魔驼产品的定价可以达到约9万，完全可以适当替代部分的配送运力。

亿欧智库认为，虽然无人配送小车现阶段无法做到完全替代物流全场景的运力，

但可以替代某些场景的“最后一公里”的运力，

从而可以最大程度

地提升末端配送的效率。867041379811931312228170029418323532000亿欧智库：2017-2022年中国劳动力人群变化情况

中国劳动年龄（16-59岁）人口数（亿人）

占比64%64%64%62%62%62%•

以京东物流为例，一线快递员2021年和2022年的平均月薪保持在万元左右，并且有一定的上升趋势；•毫末智行的小魔驼官网定价约9万，而其他自动驾驶无人小车的市场价格

约为10-15万。亿欧智库：2017-2022年中国即时物流行业订单量与行业规模变化

行业规模（亿元）订单量（亿单）2.5.2

自动驾驶技术将助力末端配送，解决供给侧的运力压力数据来源：京东物流、亿欧智库

23

提高管理规范无人配送可以通过统一的后台调度运营，从而有助于提高物流配送的管理规范回

降低物流成本无人配送可以降低逐年增高的人工配送成本，为物流企业提升盈利能力补充配送运力无人配送可以有效地补充快递员缺失的压力，从而提高

整体的运输效率9

提升配送安全无人配送可以减少人工运输带来的驾驶安全问题，加强快递、外卖等工作的安全性无人配送的商业化价值9.02

8.97

8.96

8.798.828.762017201820192020202120222017