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四自由度仿生慧鱼四足机器狗步态设计正常行走步态如下图所示，为仿生慧鱼四足机器狗正常行走步态，左前腿和右后腿步态保持一致，右前腿和左后腿保持一致，对角布置的两条腿轨迹处于最低点时，另两条腿处于轨迹最高点，曲轴相位相差180°。图1一种极限步态图2另一种极限步态蹲卧步态假设右前腿和左后腿处于轨迹最高点时，如上图2情况所示，控制该两条腿的电机通过程序控制停止转动，左前腿和右后腿电机保持转动，直到曲柄转过180°相位，实现四条腿均位于各自轨迹的最高点，此时四足机器狗处于蹲卧步态。为了防止电机转速过高，造成的运动误差难以补偿，采用蜗轮蜗杆一级减速，电机与蜗杆同轴转动，蜗杆驱动蜗轮，蜗轮带动曲柄旋转，实现减速，减小运动误差，使四足机器狗的可控性大大提高。蹲卧行进步态在上述蹲卧步态实现后，通过程序控制电机在一定时间范围内转换旋转方向，经过蜗轮蜗杆减速机构后，曲柄是在固定摆动幅度内运动，进而实现四足机器狗的前进。起立步态再以上述运动状态来加以说明，假设左前腿和右后腿处于轨迹最低点时，如上图2情况所示，控制左前腿和右后腿的电机通过程序控制停止转动，右前腿和左后腿电机保持转动，直到曲柄转过180°相位，实现四条腿均位于各自轨迹的最低点时，此时四足机器狗处于起立步态。侧倾步态因此来看，在四电机的加持下，通过程序控制各个电机的工作与不工作，来实现不同的步态。让同一侧通过电机控制达到相同相位，假设让左侧两条腿均达到轨迹最低点时，同时让右侧两条腿均达到轨迹最高点，实现向右侧倾。用这种方法，实现四足机器狗向不同角度侧倾。运动学

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