2024ABB PM IRC5 Compact产品说明书手册

ROBOTICS产品手册IRC5

Compact目录目录手册概述.............................................................................................................................................9产品文档

............................................................................................................................................

13网络安全.............................................................................................................................................

141安全151.1

安全信息..........................................................................................................

151.1.1

责任限制................................................................................................

151.1.2

安全数据................................................................................................

161.1.3

对人员的要求..........................................................................................

191.2

安全信号与符号.................................................................................................

201.2.1

手册中的安全信号....................................................................................

201.2.2

控制器标签上的安全符号...........................................................................

211.3

机器人停止功能.................................................................................................

241.3.1

保护停止和紧急停止.................................................................................

241.3.2

关于紧急停止..........................................................................................

261.3.3

使能设备和止-动功能................................................................................

271.4

机器人操作模式.................................................................................................

281.4.1

关于手动模式..........................................................................................

281.4.2

关于自动模式..........................................................................................

291.5

安装和调试期间的安全........................................................................................

301.6

操作期间的安全.................................................................................................

321.7

维护和维修期间的安全........................................................................................

331.8

故障排除期间的安全...........................................................................................

341.9

故障排除期间的安全事宜.....................................................................................

352安装与调试372.1

概述................................................................................................................

372.2

安装活动..........................................................................................................

382.3

取出控制器.......................................................................................................

392.4

现场安装..........................................................................................................

412.4.1

所需的安装空间.......................................................................................

412.4.2

安装FlexPendant支架..............................................................................

432.4.3

在19“机柜安装控制器..............................................................................

482.4.4

该装置易受ESD影响.................................................................................

502.5

按钮和开关.......................................................................................................

512.5.1

前面板上的按钮和开关..............................................................................

51

制动闸释放按钮............................................................................

522.6

连接................................................................................................................

532.6.1

在IRC5Compact控制器上的接头/接口........................................................

53

控制器上的接头/接口.....................................................................

53

正在连接FlexPendant...................................................................

55

连接计算机的端口.........................................................................

57

将串行信道连接到控制器................................................................

612.6.2

将电缆连接到控制器.................................................................................

632.6.3

对供电系统的要求....................................................................................

692.6.4

连接电源................................................................................................

722.6.5

接地......................................................................................................

742.6.6

安装接头/接口.........................................................................................

752.6.7

连接器XS7-XS17说明............................................................................

772.6.8

闭合自动停止电路....................................................................................

812.6.9

“电机打开”/“电机关闭”电路连接...................................................................

822.6.10

可编程停止功能.......................................................................................

872.6.11

紧急停止输出..........................................................................................

892.7

打开IRC5Compact控制器..................................................................................

902.8

驱动系统..........................................................................................................

912.8.1

驱动功能，常规.......................................................................................

91产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA5目录2.9

存储器功能.......................................................................................................

922.9.1

存储器功能.............................................................................................

922.9.2

连接USB存储器.....................................................................................

932.10

I/O系统...........................................................................................................

942.10.1

现场总线定义，IRC5.................................................................................

942.10.2

DeviceNet输入／输出单元.........................................................................

982.10.3

传送带跟踪模块.......................................................................................

992.11

附件的安装.......................................................................................................

1002.11.1

安装外部操作员面板.................................................................................

1002.11.2

安装传送带跟踪模块.................................................................................

1032.11.3

安装SafeMove的SafetymoduleDSQC1015.................................................

1052.11.4

安装ConnectedServices箱.......................................................................

1102.12

测试................................................................................................................

1113维护1133.1

维护计划IRC5Compact控制器..............................................................................

1133.2

检查活动..........................................................................................................

1143.2.1

控制器的检查..........................................................................................

1143.3

更改/更换活动...................................................................................................

1153.3.1

活动......................................................................................................

1153.4

清洁活动..........................................................................................................

1163.4.1

控制器机柜的清洁....................................................................................

1163.4.2

清洁FlexPendant....................................................................................

1173.5

功能测试..........................................................................................................

1193.5.1

紧急停止功能测试....................................................................................

1193.5.2

模式开关功能测试....................................................................................

1203.5.3

三位使动装置的功能测试...........................................................................

1213.5.4

电机接触器K42、K43的功能测试...............................................................

1223.5.5

制动接触器K44的功能测试.......................................................................

1233.5.6

自动停止功能测试....................................................................................

1243.5.7

常规停止功能测试....................................................................................

1253.5.8

减速控制的功能测试.................................................................................

1264维修1274.1

概述................................................................................................................

1274.2

更换安全板.......................................................................................................

1284.3

更换I/O装置....................................................................................................

1314.4

更换备用能源组.................................................................................................

1334.5

更换计算机单元.................................................................................................

1374.6

更换计算机单元中的PCIexpress板.......................................................................

1424.7

更换SafeMove的SafetymoduleDSQC1015............................................................

1464.8

更换计算机单元的扩展板.....................................................................................

1494.9

更换计算机单元的现场总线适配器..........................................................................

1524.10

更换计算机单元的风扇........................................................................................

1574.11

更换计算机单元中的SD卡存储器..........................................................................

1604.12

更换驱动装置....................................................................................................

1634.13

更换轴计算机....................................................................................................

1664.14

更换接触器单元.................................................................................................

1694.15

更换制动电阻泄流器...........................................................................................

1714.16

更换系统风扇....................................................................................................

1744.17

更换ConnectedServices箱................................................................................

1764.18

以太网交换机的更换...........................................................................................

1824.19

更换电源..........................................................................................................

1854.19.1

更换配电单元..........................................................................................

1854.19.2

更换系统电源..........................................................................................

1904.19.3

更换线性过滤器.......................................................................................

1956产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA目录56停用1995.1

机器人退役介绍.................................................................................................

1995.2

环境信息..........................................................................................................

200参考信息2036.1

简介................................................................................................................

2036.2

适用标准..........................................................................................................

2046.3

单位转换..........................................................................................................

2066.4

标准工具包，IRC5.............................................................................................

2076.5

螺钉接头..........................................................................................................

2086.6

开源和第三方组件..............................................................................................

20978备件2117.1

IRC5紧凑型控制器.............................................................................................

2117.2

FlexPendant部件..............................................................................................

2177.3

机械臂电缆.......................................................................................................

219电路图2238.1

电路图.............................................................................................................

223索引225产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA7此页刻意留白手册概述手册概述关于本手册本手册包含以下说明：•••控制器的机械以及电气安装。控制器的维护。以及控制器的机械和电子维修。手册用法本手册应在进行以下作业时使用：•••安装和准备工作。维护工作。以及维修工作进行期间使用。本手册的阅读对象本手册面向：•••安装人员。维护人员。维修人员操作前提参考信息对ABB机器人进行维护/维修/安装工作的人员必须：接受过ABB的培训并具备机械和电子安装/维修/维护工作所需的知识。•参考文档文档编号Product

manual

-

IRC53HAC047136--0013HAC027098-0103HAC050941-0103HAC032104-0103HAC027097-0103HAC020738-0103HAC050961-0103HAC050377--0013HAC050974--0013HAC050996--0013HAC052610--0013HAC050917-0103HAC050948-0103HAC047400-010操作手册

-

紧急安全信息操作手册

-

带

FlexPendant

的

IRC5操作手册

-

RobotStudio操作手册

-

使用入门、IRC5

和

RobotStudio操作手册

-

IRC5故障排除应用手册

-

MultiMoveApplication

manual

-

Force

ControlApplication

manual

-

SafeMove1Application

manual

-

Electronic

Position

SwitchesApplication

manual

-

Functional

safety

and

SafeMove2技术参考手册

-

RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册

-

系统参数产品规格

-

控制器IRC5请参阅第223页的电路图。下一页继续产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA9手册概述续前页注意列出的软件文档的文档号码对RobotWare6有效。对RobotWare5有等同文档提供。修订版版本号描述-第一版。随新计算机DSQC1000提供。•新计算机装置

DSQC1018，具有两个

PCI

插槽，没有脱模板。没有功能变化，但对图示有影响。A•••对第127页的维修一章的更正。在第195页的更换线性过滤器中更正了线性过滤器的货号。在第57页的连接计算机的端口一节中阐明了WAN端口的使用。••第48页的在

19“

机柜安装控制器一节中增加了安装套件作为备件。在第57页的连接计算机的端口一节介绍的可如何配置以及使用这些端口有部分修改。BC发布15.2。•••细微纠正。新增与模式切换键相关的安全相关信息第119页的功能测试并进行完善。更新了第204页的适用标准一节。D发布16.1。•••••••更新了第219页的机械臂电缆一节IRB1200的电缆信息。备件更新。增加了将电缆连接到控制器一节。介绍了新的远程服务箱。添加了安全移动2的信息。更新了电机上电/下电的电路图细微纠正。EF发布16.2。••••新增节第105页的安装

SafeMove

的Safety

module

DSQC1015。添加关于更换组件后应执行功能测试的信息。修改了部分备件的货名。删除了翻新一节。发布17.1。•••••••••添加章节第126页的减速控制的功能测试和第26页的关于紧急停止。更新第24页的保护停止和紧急停止一节中有关停止的说明。新增节第16页的安全数据。更新章节第21页的控制器标签上的安全符号中的标签清单。介绍新的计算机单元DSQC1024，见第212页的计算机单元部件。备件更新，见第219页的机械臂电缆。新增节第74页的接地。增加有关新安全板DSQC400E的信息。细微纠正。下一页继续10产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA手册概述续前页版本号描述G发布17.2。••••••更新适用标准清单。更新了第63页的将电缆连接到控制器一节。新增节第69页的对供电系统的要求。备件更新，见第219页的机械臂电缆。删除了计算机单元DSQC1024的所有参考资料。细微纠正。H发布18.1。•在第108页的将电缆连接到Safety

module（硬件开关与

731-1）部分增加了不得使用外部电源的警告信息。••在第89页的紧急停止输出部分增加了关于DSQC400E的信息。按正确和统一命名规则进行了更新：DSQC400/DSQC400E现称为安全板。DSQC1015现称为安全模块。•••••更新了关于DSQC651和DSQC652的信息。新增节第217页的FlexPendant

部件。安全相关章节有所调整。增加了关于存储介质处置的信息。澄清了第59页的隔离的

LAN

3

或属于私有网络的隔离

LAN

3（仅适用于RobotWare

6.01

及更高版本）一节中IsolatedLan3的限制条件。J发布18.2。•••更新了安全带的备件。增加了新的计算机装置DSQC1024，请参见第212页的计算机单元部件。在第160页的更换计算机单元中的

SD

卡存储器一节添加了一条说明，即DSQC1018的SD卡不能在DSQC1024中使用。K发表于版本19B中。在本版本中进行下列更新：•••••••更新了机械手电缆备件编号。新增章节：第99页的传送带跟踪模块

和第103页的安装传送带跟踪模块更新了占地尺寸图示。在第63页的将电缆连接到控制器

中添加了信息。在第24页的保护停止和紧急停止

中添加了有关安全输入延迟的信息。更新了DSQC668备件编号。更新了ConnectedServices框的备件和信息。RemoteService框被重命名为ConnectedServices框。L发表于版本19C中。在本版本中进行下列更新：•添加了关于

FlexPendant

电缆的信息，请参见第56页的处理

FlexPendant电缆。MN发表于版本20B中。在本版本中进行下列更新：•有关电源系统要求的信息，已在章节第70页的隔离变压器和第71页的电源线滤波器中得以改善。发表于版本20D中。在本版本中进行下列更新：•SD卡3HAC061416-003配合计算机DSQC1024使用，已添加至第212页的计算机单元部件备件清单。•第219页的机械臂电缆中的信号电缆货号已更新。P发表于版本21A中。在本版本中进行下列更新：••••••章节第41页的所需的安装空间中的前半部分更新了所需空间。章节第48页的在

19“

机柜安装控制器中增加了19”机柜深度的说明。对第57页的连接计算机的端口

章节进行少量修正。增加了有关中国RoHS的信息，请参阅第200页的环境信息。章节第219页的机械臂电缆中更正了机械臂IRB1600的备件号。删除了安装外部启动装置章节，因为IRC5Compact不支持外部电缆。Q发表于版本21B中。在本版本中进行下列更新：增加了关于闭合自动停止电路的新章节，请参见闭合自动停止电路。•下一页继续产品手册-IRC5Compact113HAC047138-010修订:AA手册概述续前页版本号描述R发表于版本21C中。在本版本中进行下列更新：••对Euromap电路图的参考已经更新为新的货号。所添加的信息请参见第63页的CP/CS

中的交流电流。ST发表于版本21D中。在本版本中进行下列更新：更新安全数据。•发表于版本22A中。在本版本中进行下列更新：•更新了有关湿度的信息，请参见第39页的操作条件

和第39页的储存条件。•添加了有关网络和互联服务的注释，请参阅

第59页的隔离的

LAN

3

或属于私有网络的隔离

LAN

3（仅适用于

RobotWare

6.01

及更高版本）。UV发表于版本22C中。在本版本中进行下列更新：••添加了在退役过程中，应先进行风险评估的注释。控制器上的评级标签更改为满载电流。发表于版本22D中。在本版本中进行下列更新：••增加了有关FlexPendant新版本的信息。新增节第209页的开源和第三方组件。WXYZ发表于版本23A中。在本版本中进行下列更新：更正了FlexPendant支架的备件号。•发表于版本23B中。在本版本中进行下列更新：安全数据已更新。•发表于版本23C中。在本版本中进行下列更新：添加了IRB1510。•发表于版本23D中。在本版本中进行下列更新：•第212页的计算机单元部件部分增加了主计算机DSQC1094的Spart部分。AA发表于版本24A中。在本版本中进行下列更新：••第211页的控制器系统部件

中更新了有关文件格式的信息。第212页的计算机单元部件

中更新了有关SD卡格式的信息。12产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA产品文档产品文档ABB

机器人用户文档类别ABB机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。提示所有文档都可从myABB门户网/myABB上获得。产品手册机械臂、控制器、DressPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以下内容的产品手册：•••安全信息。安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。•••••••维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准。故障排除。停用。参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。备件清单附相关图示（或各备件清单索引）。请参阅电路图。技术参考手册应用手册技术参考手册介绍了机器人产品参考信息，如润滑、RAPID语言和系统参数等。应用手册中将介绍具体应用产品（例如软件或硬件选项）。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：•••••应用产品用途（作用及使用场合）。所含内容（如电缆、I/O板、RAPID指令、系统参数或软件等）。如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用产品。应用产品使用示例。操作手册操作手册介绍了产品的实际处理流程。手册面向直接接触产品的操作人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员。产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA13网络安全网络安全网络安全本产品设计用于连接网络接口，并通过该接口传达信息和数据。您只需提供本产品与您的网络或任何其他网络（具体视情况而定）的安全连接，并持续确保该连接可用即可。应制定并坚持执行一切适当措施（包括但不限于安装防火墙、使用认证措施、加密数据和安装杀毒程序等）来保护本产品、网络、其系统和接口，防止任何形式的安全侵犯、未经授权的访问、干扰、入侵、数据或信息的泄漏和/或盗窃。对于因这类安全侵犯、未经授权访问、干扰、入侵、数据或信息的泄漏和/或盗窃导致的损害和/或损失，ABB公司及其附属机构概不负责。14产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA1

安全1.1.1

责任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

责任限制责任限制本手册中提到的关于安全的任何信息都不得视为ABB对”如果遵从了所有安全说明，则工业机器人将不会导致伤害或损坏”的保证。该信息既未介绍如何设计、安装和操作机器人系统，也未介绍可影响机器人系统的安全的一应外围设备。要特别说明的是，对于如下任一原因造成的伤害或损伤，我们概不负责：•••未按规定使用机器人；操作或维护不当；在安全装置有缺陷、不在指定位置或无论如何都无法正常工作的情况下操作机器人；•••••未按预期遵循操作与维护说明书；擅自变更机器人设计。由经验不足或不合格的人员对机器人及其零件进行修理。外接物件；不可抗力。备件和设备ABB提供经过测试和批准用于其预期用途的原装备件和设备。非原装备件和设备的安装和/或使用会对机器人的安全性、功能、性能和结构性质产生负面影响。对于使用非原装备件和设备造成的损失，ABB不承担责任。产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA151

安全1.1.2

安全数据1.1.2

安全数据关于本节本章描述了标准ENISO13849-1:2015要求的必要安全数据。主要规范与标准为正确使用工业机器人和防止人员受伤害，必须遵守下列规范与标准中说明的特别规定：•••机械指令2006/42/ECENISO10218-1:2011ENISO13849-1:2008（当ENISO10218-1:2011明确提出作为ISO13849-1:2006时）•ENISO13849-1:2015性能水平和类别ENISO13849-1，是一种B标准，描述了性能水平（PL）和类别的一般概念。每台机器或机械都有潜在危险，可能造成人身伤害。基于伤害的严重程度和事故的概率，使用机器时，可以定义一定水平的安全性能，即所谓的所需性能水平（PLr），其中水平

a

表示最低风险，水平

e

则表示最高风险。据此，机器必须配备安全相关零件，达到所需性能水平，降低接受低水平的风险。正如ENISO10218-1的规定，通常PL

d是机器人所需的，但是根据应用，如果风险分析结果为PL

e，则可能提出更高的要求。为了符合特定PLr，在d

情况下，机器人和控制器的安全相关零件必须根据特定的结构类别、并使用可靠的部件进行结构设计。在ENISO13849-1中详细规定了符合PL

d

必须满足的类别和部件数据。包括：••••3类，通常采用双通道来实现MTTFD（平均危险失效时间）-高DC（诊断覆盖率）-低或中CCF（共因失效）-根据附录F，优于65分ABB

IRC5控制器的性能水平为了验证机器人和控制器至少符合PL

d，已经执行了自我评估并记录在技术报告中。下面列出了必要的结论。机器人和控制器的安全相关零件包括以下停止电路：••••••使动装置操作员面板上的紧急停止开关紧急停止开始FlexPendant限制机器人运动保护停止SafeMove2对于整体设计与结构，3类已经过验证符合CCF的要求。下一页继续16产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA1

安全1.1.2

安全数据续前页每个停止电路包括不同的部件，例如启动开关、面板、接触器板、继电器等。对于任何一个部件，根据ENISO13849-1附录C、D和E计算MTTFD

和DC，得到下表中规定的值。若想了解相关安全功能的细节，则请参见SISTEMA/ABBFSDT文库。IRC5CCompact安全功能计算MTTFD[年]DC平均急停输入（操作员面板）自动停止的输入5759595959中中中中中一般停止的输入优级停止的输入限位开关的输入（无需客户连接）三位使能装置的输入紧急停止状态的输出急停输入（外部来源）SafeMove2功能（选项）保护性停止517154中中中370370160370370370370低低低低低低低紧急停止紧急停止安全现场总线的输出速度监控速度监控安全现场总线的输出位置监控位置监控安全现场总线的输出基于上文

MTTFD

值表格的数值，可以使用EN

ISO

13849-1:2008附录

K、表

K1

计算相应的PFHD。如下表所示。IRC5CCompact停止电路计算

PFHDPLd急停输入（操作员面板）自动停止的输入一般停止的输入优级停止的输入1.03x10E-071.03x10E-071.03x10E-071.03x10E-071.03x10E-07ddd限位开关的输入d（无需客户连接）三位使能装置的输入紧急停止状态的输出急停输入（外部来源）SafeMove2功能（选项）1.19x10E-077.68x10E-081.19x10E-07ded下一页继续产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA171

安全1.1.2

安全数据续前页停止电路计算

PFHDPLd保护性停止1.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-071.01x10E-07紧急停止d紧急停止安全现场总线的输出速度监控dd速度监控安全现场总线的输出位置监控dd位置监控安全现场总线的输出d结论根据

EN

ISO

13849-1:2015IRC5控制器安全系统具有符合ENISO13849-1的安全类别

3，性能水平为PL

d，使用ENISO13849-1中章节4.5.4所述的简化方法，从而满足机器人安全标准ENISO10218-1的安全性能要求。根据标准要求满足共因失效（CCF）。18产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA1

安全1.1.3

对人员的要求1.1.3

对人员的要求概述只有经过适当培训的人员才能安装、维护、维修、修理和使用机器人。培训内容包括电气、机械、液压、气动和风险评估中确定的其他危害知识。饮酒、吃药或受其他致醉物质影响的人员不得安装、维护、维修、修理或使用机器人。责任工厂必须确保员工接受过机器人以及紧急情况或异常情况反应的培训。个人防护设备请按说明书中的说明使用个人防护装备。产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA191

安全1.2.1

手册中的安全信号1.2

安全信号与符号1.2.1

手册中的安全信号安全信号简介本节详细说明了用户手册中使用的所有安全信号。各个信号包括：•••标明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型的图标。关于如何将危险降低至可接受水平的说明对其他危险进行描述（如没有充分降低）危险等级下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。标志名称含义危险用于表示迫近危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则会导致严重的人身伤害。警告电击用于表示潜在危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则可能导致严重的人身伤害。用于表示与电气危险有关之潜在危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则可能导致严重的人身伤害。小心用于表示潜在危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则可能导致轻微的人身伤害。静电放电(ESD)用于表示潜在危险状况的信号词，如果对这种状况不加避免，则可能导致产品的严重损坏。注意用于表示重要事实和状况的信号词。20产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA1

安全1.2.2

控制器标签上的安全符号1.2.2

控制器标签上的安全符号安全标识简介机械臂和控制器均贴有包含安全标识和重要产品信息的标签。标签旨在确保所有机器人操作人员在安装、检修或操作等作业期间的个人安全。安全标签与语言无关，仅使用图形；信息标签包含文本信息，请参见第21页的标签上的标识和信息。注意必须遵守产品上的安全和信息标签。标签上的标识和信息注意本节描述为通用内容，标签可含有额外信息，如产品价格等。标签描述使用前请阅读产品手册。xx1400001152CE标签xx1800000835UR认证（部件）xx1400002060UL认证（带控制器的机器人）xx1400002061下一页继续产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA211

安全1.2.2

控制器标签上的安全符号续前页标签描述额定标签（示例）xx1400001163IRC5控制器的起吊说明。xx1400001157所需的安装空间xx1400001155触电xx1400001151xx1400001161xx1400001160在维修控制器之前，断开电源。在维修控制器之前，断开电源（仅适用于焊接设备）。下一页继续22产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA1

安全1.2.2

控制器标签上的安全符号续前页标签描述在维修控制器之前，断开电源（适用于无UL主开关的控制器）。xx1700000354模块内可能有高压危险，即使主开关已经处于OFF（关）位置。xx1400001156控制器内的ESD敏感元件。xx1400001162产品手册-IRC5Compact233HAC047138-010修订:AA1

安全1.3.1

保护停止和紧急停止1.3

机器人停止功能1.3.1

保护停止和紧急停止机器人停止功能机器人配备保护和紧急停止功能（停止类别0或1，符合IEC60204-1）。0类停止如IEC60204-1所述，可以通过立即切断机器执行机构的电源来停止。1类停止如IEC60204-1所述，在控制停止的情况下，机器执行机构仍可使用电源来实现停止功能，然后在停止后拔除电源。停止功能（保护或紧急停止）具有一个默认设置的停止类别，请参阅第24页的启动保护停止或紧急停止的输入。可以重新配置保护或紧急停止的默认停止类别。外部安全额定装置通过专用的离散安全输入或安全协议与机器人控制器连接，激活后可启动这些停止功能。启动保护停止或紧急停止的输入启动停止功能输入描述默认停止类别停止类别可重新配置紧急停止(ES)启动紧急停止功能输入。紧急停止

停机类别0是功能可在自动和手动模式下启动。如有偏差，请参阅机械臂产品手册。自动停止(AS)(IRC5)常规停止(GS)(IRC5)启动保护停止功能自动停止输入。

停机类别1是是是自动停止功能仅在自动模式下启动。启动保护性停止功能常规停止输

停机类别1入。常规停止功能可在手动模式和自动模式下启动。用于启动保护停止功能的输入。保

停机类别1护停止功能可以配置为自动停止或如有偏差，请参阅控制器和机械臂产品手册。通用停止。自动停止自动停止仅在自动模式下启动。通用停止在手动i模式和自动模式下启动。上级停止(SS)(IRC5)启动上级停止功能输入。上级停止

停机类别1功能在手动模式和自动模式下启动。是（高级停止仅适用于IRC5。）i根据控制器型号的不同，保护性停止功能可以有一个或两个输入端。请参阅机器人控制器的产品手册。例如，来自安全额定存在传感装置的输出可以连接到机器人控制器上的专用离散保护停止输入

AS

/

GS，当保护停止功能被配置为自动停止

(AS)

时，仅在自动模式下启动保护停止功能。紧急停止功能是一种补充性的保护措施，不得用于代替保障措施或安全功能。注意对于IRC5，面板上已启动的安全输入必须至少保持激活状态达1.5s。下一页继续24产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA1

安全1.3.1

保护停止和紧急停止续前页IRC5的停止类别配置可配置安全输入的停止类别，请参阅技术参考手册

-

系统参数。安全输入系统参数Function

描述紧急停止SoftESSoftASSoftGSSoftSSSoftES用于配置自动和手动模式下的紧急停止。默认配置为FALSE（停止类别0）。自动停止常规停止上级停止SoftAS可用于将自动模式下的保护停止配置为停止类别0或停止类别1。默认配置为TRUE（停止类别1）。SoftGS可用于将自动和手动模式下的保护停止配置为停止类别0或停止类别1。默认配置为TRUE（停止类别1）。SoftSS可用于将自动和手动模式下的保护停止配置为停止类别0或停止类别1。默认配置为TRUE（停止类别1）。产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA251

安全1.3.2

关于紧急停止1.3.2

关于紧急停止紧急停止紧急停止功能的目的是避免人为或意外危险事件引起的实际或即将发生的紧急情况。紧急停止功能应由单次人工操作启动。紧急停止功能是一种补充性的保护措施，不得代替保障措施和其他功能或者安全功能。紧急停止装置激活后，效果可持续到紧急停止装置的致动器断开为止。只有在发出命令的装置上有意识地进行人为操作，才有可能断开。紧急停止装置断开不得重新启动机器，仅允许重新启动。注意机器人通电后，FlexPendant上的紧急停止装置可以运行。当机器人处于电机开启模式时，用于验证机器人是否已通电的指示器就是机柜上的主开关或LED指示灯。26产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA1

安全1.3.3

使能设备和止-动功能1.3.3

使能设备和止-动功能三位使动装置小心使用三位启动装置的人员负责观察防护区域，确认是否有机器人运动引起的危险和与机器人相关的任何其他危险。三位启动装置的位置是在

FlexPendant上。当其连续保持在中心启动位置时，三位启动装置将允许机器人运动以及由机器人控制导致的任何危险。释放或压缩超过中心启用位置将停机器人运动。小心为确保三位启动装置的安全使用，必须执行以下操作：••任何时候都必须保证三位使动装置可以正常工作.如果需要进入受保护的空间，务必携带FlexPendant。这是为了加强单点控制。手动高速模式下的止-动功能手动高速的止-动功能允许在手动启动连接到该功能的按钮时，与三位启动装置一起移动。该止-动功能只能在手动高速模式下使用。如果有危险，释放或压缩三位启动装置。控制器操作手册中描述了如何在手动高速模式下使用止-动功能。机械臂的《产品手册》中列出了偏差。产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA271

安全1.4.1

关于手动模式1.4

机器人操作模式1.4.1

关于手动模式手动模式手动模式是一种允许操作员直接控制的控制状态。操作员通过将三位启动装置定位到中心位置，以使机械臂移动。手动模式分以下两种：••手动减速速度手动高速（可选）保障机制保护性停止功能启动方式••三位启动装置（释放或压缩超过中心启用位置）常规停止，GS(IRC5)控制器的《产品手册》中列出了偏差。28产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA1

安全1.4.2

关于自动模式1.4.2

关于自动模式自动模式自动模式是指机器人按照任务程序运行，因此不受操作员手动控制的一种操作模式。保护性停止功能启动方式保障机制•••自动停止，AS(IRC5)常规停止，GS(IRC5)上级停止，SS(IRC5)注意机器人在自动模式下运行之前，确保任何暂停的安全保护措施必须复原到全功能状态。控制器的《产品手册》中列出了偏差。产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA291

安全1.5

安装和调试期间的安全1.5

安装和调试期间的安全国家或地区法规机器人系统集成商负责保证机器人系统的安全。集成商负责按照适用国家及地区标准和规定的安全要求设计和安装机器人系统。要求机器人系统集成商进行风险评估。布局对于集成到机器人系统中的机器人，其设计应确保可以在安装、操作、维护和修理期间安全地进入所有空间。如果机械臂的移动可以从外部控制面板进行控制，那么也必须有紧急停止系统。如果机械臂具有机械停止功能，则可以用于减少工作空间。外围防护，如栅栏，其尺寸应能承受以下受力:•••机械臂力量。如果以最大速度下降或释放，机器人所承受的载荷力。安装在机器人上的旋转工具或其他装置破损或出现故障可能产生的最大影响。最大TCP速度和机器人轴的最大速度在各自机械臂产品说明书中机器人运动部分有详细的描述。考虑暴露在危险中的情况，如滑倒、绊倒和摔倒。应考虑机器人操作人员或附近人员工作位置和姿势所致危险。必须考虑机器人发出噪音造成的危害。考虑机器人系统中其他设备的危险，例如，在确定的危险降低到可接受的水平之前，这些防护装置保持有效。致敏材料有关产品中致敏材料（如有）的规格，请参阅相应的《产品手册》。将机器人固定在基座必须按各自的《产品手册》中所述，将机器人正确地固定到其基础/支架上。如果机器人采用空中安装、悬挂或其他并非直接坐落于地面的安装方式，则可能会有更多的风险。使用起重配件和其他外部设备确保机器人在安装、维修和所有操作过程中使用的所有设备都处于预定用途的正确状态。电气安全为了符合国家规定，必须安装输入电源。必须充分融合机器人的电源布线，必要时，必须从总电源处手动断开电源线。在控制柜内工作时，必须断开总开关和总电源，关闭机器人电源。应考虑锁具和标牌。必须考虑因控制器中的储蓄电能所致的危险。应固定控制器和机械臂之间的线束，以避免绊倒和磨损。下一页继续30产品手册-IRC5Compact3HAC047138-010修订:AA1

安全1.5

安装和调试期间的安全续前页在任何可能的情况下，开关电源或重新启动机器人控制器均应在所有人员处于安全保护区域外时执行。注意在机器人发生火灾时，使用二氧化碳（CO2）灭火器！安全装