(高清版)GBT 43756-2024 叉车设计规范

2024-03-15发布2024-10-01实施国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会I l2规范性引用文件 3术语和定义、符号和代号 23.1术语和定义 3.2符号和代号 24总体设计 24.1基本构成 24.2载荷和载荷组合 34.2.1通则 34.2.2计算载荷 34.2.3载荷组合 64.3.1自重及质心位置计算 64.3.2质心位置实测 64.3.3桥荷 4.4机动性能 84.4.1最小外侧转弯半径 84.4.2最小直角堆垛通道宽度 94.5动力特性 4.5.1发动机选型 4.5.2电动机选型 4.5.3控制器设计选型 4.5.4内燃叉车传动系统总速比 4.5.5传动系统速比分配原则 224.6牵引特性 4.6.1牵引力与速度 4.6.2最大牵引力 4.6.3爬坡能力 4.7制动性能 4.7.1行车制动力矩 4.7.2停车制动力矩 4.8整机稳定性 5结构 5.1金属结构件的计算通则 5.2金属结构件的连接计算 5.2.1焊接 Ⅱ5.2.2螺栓连接 275.2.3销轴连接 5.3门架结构计算 5.3.1门架结构强度估算 5.3.2门架结构强度验算 5.3.3门架局部弯曲应力分析 405.3.4门架合成应力 5.3.5门架滚轮接触应力分析 5.4货叉架结构验算 5.5车架结构验算 445.5.1结构验算通则 5.5.2结构验算方法 6机械 456.1起升系统 456.1.1门架基本尺寸 6.1.2零部件验算 496.2转向系统 6.2.1转向阻力矩 6.2.2液压缸推力 6.2.3转向机构 6.2.4转向桥桥体 6.3驱动系统 6.3.1离合器 6.3.2变矩器 6.3.3变速器 6.3.4联轴器 6.3.5驱动桥 6.4制动系统 7电气设备 7.1基本要求 757.2电源和供电 7.2.1供电电源 7.2.2控制电源 7.2.3供电系统 7.3电气控制系统 7.3.1电气控制元件 7.3.2控制器 767.3.3控制系统设计 7.4电动机 7.5辅助电气设备 7.5.1仪表 Ⅲ7.5.2照明和信号装置 7.7电线电缆 7.7.1一般要求 7.7.2导线敷设 8液压 8.1基本要求 8.2液压系统回路 8.2.1一般要求 8.2.2液压泵回路 8.2.3负载回路 8.2.4卸荷回路 8.2.5调压回路 8.2.6限速回路 8.3液压系统类型 8.3.1开式液压系统与闭式液压系统 8.3.2单泵、双泵与多泵液压系统 8.4液压系统压力 8.5液压元件的设计与选型 8.5.1设计通则 8.5.2液压缸 8.5.3液压泵 8.5.4液压阀 8.6液压辅助元件 8.6.1管路 8.6.2液压油箱 8.6.3滤油器 8.6.4冷却器 8.6.5蓄能器 9.1基本要求 9.2动力系统 9.3传动系统 9.4转向系统 9.5制动系统 9.6液压系统 9.7电气系统 9.8控制装置 9.9工作装置 9.10安全防护装置 9.11安全尺寸 附录A(规范性)本文件使用的符号和代号 附录B(规范性)稳定性计算 B.1通则 B.2稳定性计算 B.2.1平衡重式叉车 B.2.2侧面式叉车 B.2.3前移式叉车和插腿式叉车 B.2.4托盘堆垛车 B.2.5三向堆垛式叉车 附录C(资料性)液力变矩器特性 C.1液力变矩器构造 C.2液力变矩器特性 C.2.1液力变矩器外特性 C.2.2液力变矩器输入特性 C.3液力变矩器与发动机的匹配 参考文献 图1质心位置测量示意图 图2前驱四支点叉车和单电动机前驱三支点叉车转向示意图 8图3双电动机前驱三支点叉车及后驱三支点叉车转向示意图 8图4前驱四支点叉车和单电动机前驱三支点叉车b₂/2≤b₁₃时直角堆垛示意图 9图5前驱四支点叉车与单电动机前驱三支点叉车b₁₂/2>b₁₃且b₂/2+b₃<r时直角堆垛示意图 图6双电动机前驱三支点叉车及后驱三支点叉车直角堆垛示意图 图7前移式叉车直角堆垛示意图 图8托盘堆垛车直角堆垛示意图 图9插腿式叉车直角堆垛示意图 图10门架受力示意图 图11门架总成截面示意图 图12翼缘局部弯曲应力分布 图13翼缘局部应力计算简图 图14货叉架受力简图 图15货叉架上横梁截面计算图 图16二级门架理论高度设计示意图 图17三级全自由门架理论高度设计示意图 图18货叉强度计算简图 图19货叉叉尖挠度计算简图1 图20货叉叉尖挠度计算简图2 图21货叉叉尖挠度计算简图3 V图22滚轮受力分析 图23起升液压缸简易模型 图24充气轮胎触地示意图 图25实心轮胎触地示意图 图26曲柄滑块式转向机构液压缸推力示意图 图27内外轮偏转角之间关系示意图 图28叉车曲柄滑块式转向机构示意图 图29转向桥的受力简图 图30驱动桥桥壳受力简图 图31轴承安装简图 图32以环境温度和海拔高度为函数变量的修正值 图B.1稳定性计算原理示意图 图B.2平衡重式叉车第一项稳定性工况 图B.3平衡重式叉车第二项稳定性工况 图B.4平衡重式叉车第三项稳定性工况 图B.5平衡重式叉车第四项稳定性工况 图B.6侧面式叉车第一项稳定性工况 图B.7侧面式叉车第二项稳定性工况 图B.8侧面式叉车第三项稳定性工况 图B.9侧面式叉车第四项稳定性工况 图B.10侧面式叉车第五项稳定性工况 图B.11前移式叉车和插腿式叉车第一项稳定性工况 图B.12前移式叉车和插腿式叉车第二项稳定性工况 图B.13前移式叉车和插腿式叉车第三项稳定性工况 图B.14前移式叉车和插腿式叉车第四项稳定性工况 图B.15前移式叉车和插腿式叉车第五项稳定性工况 图B.16前移式叉车和插腿式叉车第六项稳定性工况 图B.17前移式叉车和插腿式叉车第七项稳定性工况 图B.18前移式叉车和插腿式叉车第八项稳定性工况 图B.19托盘堆垛车第一项稳定性工况 图B.20托盘堆垛车第二项稳定性工况 图B.21托盘堆垛车第三项稳定性工况 图B.22托盘堆垛车第四项稳定性工况 图B.23托盘堆垛车第五项稳定性工况 图B.24托盘堆垛车第六项稳定性工况 图B.25托盘堆垛车第七项稳定性工况 图B.26托盘堆垛车第八项稳定性工况 图B.27托盘堆垛车第九项稳定性工况 图B.28三向堆垛式叉车第一项稳定性工况 图B.29三向堆垛式叉车第二项稳定性工况 图B.30三向堆垛式叉车第三项稳定性工况 图B.31三向堆垛式叉车第四项稳定性工况 图B.32三向堆垛式叉车第五项稳定性工况 图B.33三向堆垛式叉车第六项稳定性工况 图B.34三向堆垛式叉车第七项稳定性工况 图C.1液力变矩器构造示意图 图C.2液力变矩器的外特性曲线 图C.3液力变矩器输入特性曲线 图C.4液力变矩器匹配 图C.5发动机匹配 表1叉车滚动阻力系数 4表2载荷与载荷组合表 5表3附着系数 表4焊缝连接的许用应力 表5普通螺栓连接的许用应力 表6抗滑移系数μ值 表7单个高强度螺栓的预拉力Pg 表8强度安全系数 表9销轴连接的许用应力 表10与矩形截面高宽比有关的系数 表11货叉强度安全系数 表12向心轴承的动载荷系数 表13链条破断安全系数 表14叉车滑动摩擦系数 表16摩擦花键连接的摩擦阻力对压紧力影响的修正系数 表17管路内允许流速 表18钢管材料的许用应力安全系数 VⅡ本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国机械工业联合会提出。本文件由全国工业车辆标准化技术委员会(SAC/TC332)归口。本文件起草单位：安徽合力股份有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、杭叉集团股份有限公司、宁波如意股份有限公司、太原科技大学、林德(中国)叉车有限公司、中联重科安徽工业车辆有限公司、诺力智能装备股份有限公司、浙江中力机械股份有限公司、科朗设备(苏州)有限公司、北京科正平工程技术检测研究院有限公司、丰田工业(昆山)有限公司、上海市特种设备监督检验技术研究院、龙工(上海)叉车有限公司、柳州柳工叉车有限公司、浙江加力仓储设备股份有限公司、徐州徐工港口机械有限公司、浙江吉鑫祥叉车制造有限公司、河南嘉晨智能控制股份有限公司、安徽皖南新维电机有限公司、福建省威盛机械发展有限公司。1本文件适用于GB/T6104.1所定义的平衡重式叉车、前移式叉车、侧面式叉车、插腿式叉车、托盘堆垛车和三向堆垛式叉车，其他类型叉车参照使用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T985.1气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束焊的推荐坡口GB/T985.2埋弧焊的推荐坡口GB/T2982工业车辆充气轮胎规格、尺寸、气压与负荷GB/T3098.1紧固件机械性能螺栓、螺钉和螺柱GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码)GB/T4662滚动轴承额定静载荷GB/T4942—2021旋转电机整体结构的防护等级(IP代码)分级GB/T5008.1起动用铅酸蓄电池第1部分：技术条件和试验方法GB/T5143工业车辆护顶架技术要求和试验方法GB/T5182叉车货叉技术要求和试验方法GB/T5184叉车挂钩型货叉和货叉架安装尺寸GB/T6074板式链、连接环和槽轮尺寸、测量力和抗拉强度GB/T6104.1工业车辆术语和分类第1部分：工业车辆类型GB/T7403.1牵引用铅酸蓄电池第1部分：技术条件GB/T10823充气轮胎轮辋实心轮胎规格、尺寸与负荷GB/T10827.1工业车辆安全要求和验证第1部分：自行式工业车辆(除无人驾驶车辆、伸缩臂式叉车和载运车)GB/T10827.3工业车辆安全要求和验证第3部分：对带有起升操作台的车辆和专门设计为带起升载荷运行的车辆的附加要求GB/T14687工业脚轮和车轮GB/T16622压配式实心轮胎规格、尺寸与负荷GB/T17300土方机械通道装置GB/T18849机动工业车辆制动器性能和零件强度GB/T26560机动工业车辆安全标志和危险图示通则GB/T26948.1工业车辆驾驶员约束系统技术要求及试验方法第1部分：腰部安全带GB/T26949.2工业车辆稳定性验证第2部分：平衡重式叉车2GB/T26949.3工业车辆稳定性验证第3部分：前移式和插腿式叉车GB/T26949.4工业车辆稳定性验证第4部分：托盘堆垛车、双层堆垛车和操作者位置起升高度不大于1200mm的拣选车GB/T26949.5工业车辆稳定性验证第5部分：侧面式叉车(单侧)GB/T26949.22工业车辆稳定性验证第22部分：操作者位置可或不可起升的三向堆垛式叉车GB/T27544工业车辆电气要求GB/T27544—2011工业车辆电气要求GB/T31465.1道路车辆熔断器第1部分：定义和通用试验要求GB/T31465.2道路车辆熔断器第2部分；用户指南GB/T41134.1电驱动工业车辆用燃料电池发电系统第1部分：安全3术语和定义、符号和代号3.1术语和定义GB/T6104.1和GB/T10827.1界定的术语和定义适用于本文件。3.2符号和代号本文件使用的主要符号和代号及其单位和含义按照附录A。4总体设计叉车主要由工作装置、动力装置和轮式底盘构成。各部分主要构成如下。b)动力装置：2)电动叉车：电池、电动机和电气控制元器件。c)轮式底盘。1)传动系统：——内燃叉车机械传动：离合器、变速箱和驱动桥；——电动叉车机械传动：变速箱和驱动桥；——液力传动：液力变矩器、变速箱和驱动桥；2)转向系统：方向盘(舵柄)、转向器、转向装置和转向桥。3)制动系统：行车制动装置和停车制动装置。5)操纵系统：油门(加速器)操纵系统、制动操纵系统、变速操纵系统、转向操纵系统和阀操纵系统。6)电气系统：电源、电气控制元器件、辅助电气设备和电线电缆。3δ业δ业4.2载荷和载荷组合4.2.1.1计算载荷和载荷组合用于验证叉车金属结构件和机械零部件的防强度失效和防疲劳失效的能力。4.2.1.24.2.2所述的计算载荷为叉车在正常工作时产生的载荷。当设计用于室外工况时，应根据所搬运载荷的体积、风速和起升高度确定是否考虑风载荷。4.2.2计算载荷4.2.2.1自重载荷自重载荷Pg是叉车无载及无操作者时，叉车可立即投入使用的全部质量产生的重力。4.2.2.2额定起升载荷额定起升载荷Pα是叉车额定起重量产生的重力。4.2.2.3阻力载荷叉车运行时遇到的阻力有以下几种：a)车轮在地面上滚动的摩擦阻力P;;b)叉车变速的惯性阻力P₁;c)叉车上坡时的坡道阻力P,。叉车运行时需要考虑的阻力载荷PR按公式(1)确定。式中：PR——阻力载荷，单位为牛顿(N);P——车轮在地面上滚动的摩擦阻力，单位为牛顿(N),计算见下式；f——滚动阻力系数，见表1;G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);α——坡度，数值以百分比(%)表示；P₁——叉车变速的惯性阻力，单位为牛顿(N),计算见下式；——转动零件引起的惯性载荷增大系数，内燃叉车一般取1.1,电动叉车一般取1.0; 加速度，单位为米每二次方秒(m/s²)—P,——叉车上坡时的坡道阻力，单位为牛顿(N),计算见下式。P,=(G+Q)gsin(arctana)4表1叉车滚动阻力系数路面条件滚动阻力系数f充气轮胎实心轮胎聚氨酯车轮混凝土路面较充气轮胎对应路面条件沥青路面碎石路面硬土路面叉车在水平地面上进行起(制)动时，叉车自重和额定起重量的水平惯性力，按该质量与运动加速度乘积的φs倍计算，但不应大于主动车轮与路面之间的黏着力，此时Φs取1.5,用来考虑叉车驱动力突变时结构的动力效应。这些惯性力都作用在各相应质量上，挠性视为刚性处理。当货物被起升离开地面时，货物的惯性力将会使起升载荷出现动载增大的作用。此起升动力效应用起升动载系数φ₁乘以额定起升载荷P。来考虑。起升动载系数φ,与稳定起升速度v₁和起升状态等有关，其值可以由试验或分析确定，也可以按公式(2)计算。式中：φ1——起升动载系数；β₁——按起升状态设定的系数，一般取0.v₁——稳定起升速度，单位为米每秒(m/s)。叉车运行时所产生的垂直冲击动力效应，即运行冲击载荷，用运行冲击系数φ。乘以叉车的自重载荷P;与额定起升载荷Pα之和来计算。φ。的值取决于叉车的构造型式(质量分布)、运行速度，以及路面的种类和状况。此冲击效应可根据经验、试验或采用适当的叉车和运行路面的模型分析得到。一般φ,可取1.3。叉车转弯离心力F、按公式(3)计算。式中：F、——转弯离心力，单位为牛顿(N);……G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);v——转弯速度，单位为米每秒(m/s);5R₆——叉车质心处的转弯半径，单位为米(m)。叉车在正常工作状态下，其工作情况有以下三种：——门架无起升仅叉车运行；——叉车无运行仅门架起升；——叉车起升与运行联合操作。4.2.3.3.1叉车在正常工作状态下的载荷组合如下。a)门架无起升仅叉车运行工作状态下的载荷组合有以下两种：1)A1——叉车在平整道路运行、转弯产生的载荷，按正常操作控制下的驱动机构引起的变速运行载荷和转弯离心力进行组合；2)A2——叉车在不平整道路运行、转弯产生的载荷，按A1的载荷组合和运行冲击载荷进行组合。b)叉车无运行仅门架起升工作状态下的载荷组合如下：B——叉车起升货物产生的载荷，按额定起升载荷和起升动力载荷进行组合。c)叉车起升与运行联合操作工作状态下的载荷组合有以下两种：1)C1——叉车在平整道路运行和门架起升产生的载荷，除了按正常操作控制下的驱动机构引起的变速运行载荷和转弯离心力组合外，还包括额定起升载荷和起升动力载荷；2)C2——叉车在不平整道路运行和门架起升产生的载荷，除了按C1载荷组合外，还包括叉车的运行冲击载荷。4.2.3.3.2叉车在进行结构设计时，按4.2.3.3.1中的计算载荷进行载荷组合，组合时可以再乘一个增大系数γ,用于考虑由于计算方法不完善和无法预料的偶然因素导致实际产生的应力超出计算应力的可能。系数γ可按经验取1.30。4.2.2.3所述的各类载荷作用的叉车结构计算的载荷与载荷组合见表2。表2载荷与载荷组合表计算载荷A1A2B自重载荷11111额定起升载荷11111阻力载荷11—11变速运行载荷11—11起升动力载荷—ll16表2载荷与载荷组合表(续)计算载荷载荷组合A载荷组合B载荷组合CA1A2B运行冲击载荷 一1 一——1转弯离心力1111注：“1”表示需要计算的载荷；“—”表示不需要计算的载荷。4.3.1自重及质心位置计算4.3.1.1自重及质心位置估算在叉车总体设计时，应通过整机的自重及质心位置，以估算发动机功率和进行牵引性能计算。叉车的自重及质心位置对于现有车型的改进设计较便于估算，对于新设计的车型通常按公式(4)进行估算。式中：G'——叉车自重估算值，单位为千克(kg);D——标准载荷中心距，单位为毫米(mm);…rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；L——叉车轴距，单位为毫米(mm);Q——额定起重量，单位为千克(kg)。4.3.1.2自重及质心位置实算根据整机布置和部件设计结果，利用平行力系的合成原理可以按公式(5)进行质心的实际核算。式中：G₀——叉车自重计算值，单位为千克(kg);G;——各部件的质量，单位为千克(kg);L。——叉车质心距前轮中心的水平距离，单位为毫米(mm);L;——各部件质心距前轮中心的水平距离，单位为毫米(mm);Y。——叉车质心距叉车纵向中心平面的水平距离，单位为毫米(mm);Y,——各部件质心距叉车纵向中心平面的水平距离，单位为毫米(mm);H₀——叉车质心距地面垂直距离，单位为毫米(mm);H;——各部件质心距地面的垂直距离，单位为毫米(mm)。4.3.2质心位置实测产品试制后可对质心位置进行实测，以检验设计结果。质心位置测量示意图见图1,叉车质心距前7GB/T43756—2024轮中心的水平距离L。以及距地面的垂直距离H。分别按公式(6)和公式(7)计算。a)水平静置状态b)前倾θ状态标引符号说明：L。——叉车质心距前轮中心的水平距离，单位为毫米(mm);L——叉车轴距，单位为毫米(mm);G'——前桥桥荷测量值，单位为千克(kg);G%——叉车自重测量值，单位为千克(kg);H₀——叉车质心距地面的垂直距离，单位为毫米(mm);R'——叉车抬起后前轮静力半径测量值，单位为毫米(mm);R’——叉车抬起后后轮静力半径测量值，单位为毫米(mm);图1质心位置测量示意图式中：L。——叉车质心距前轮中心的水平距离，单位为毫米(mm);L——叉车轴距，单位为毫米(mm);G。——叉车自重测量值，单位为千克(kg);G'前桥桥荷测量值，单位为千克(kg);H₀——叉车质心距地面的垂直距离，单位为毫米(mm);G'——叉车前倾角θ时前桥桥荷测量值，单位为千克(kg);R'——叉车抬起后前轮静力半径测量值，单位为毫米(mm);R'叉车抬起后后轮静力半径测量值，单位为毫米(mm);叉车的前桥和后桥分担叉车的自重以及载重，桥荷随叉车的载重情况、运行情况和地面情况的不同而变化。可根据叉车静置在水平地面上的质心位置，通过力矩平衡来计算，通常平衡重式叉车桥荷的分担情况如下。a)满载：前桥桥荷约为满载叉车总质量的90%;后桥桥荷约为满载叉车总质量的10%。b)无载：前桥桥荷约为无载叉车自重的45%;后桥桥荷约为无载叉车自重的55%。84.4.1最小外侧转弯半径4.4.1.1前驱四支点叉车和单电动机前驱三支点叉车前驱四支点叉车和单电动机前驱三支点叉车(见图2)的最小外侧转弯半径r按公式(8)计算。a)前驱四支点叉车b)单电动机前驱三支点叉车标引符号说明：r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);L——叉车轴距，单位为毫米(mm);θmx——外侧转向轮的最大偏转角度，单C——车体最外侧到同侧转向主销之间的距离，单位为毫米(mm);O——转弯中心。图2前驱四支点叉车和单电动机前驱三支点叉车转向示意图式中：r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);L——叉车轴距，单位为毫米(mm);0mx——外侧转向轮的最大偏转角度，单位为度(°);C——车体最外侧到同侧转向主销之间的距离，单位为毫米(mm)。4.4.1.2双电动机前驱三支点叉车及后驱三支点叉车双电动机前驱三支点叉车及后驱三支点叉车(见图3)的最小外侧转弯半径r按公式(9)计算。标引符号说明：r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);L—-叉车轴距，单位为毫米(mm);C——车体最外侧到同侧转向主销之间的距离，单位为毫米(mm);O——转弯中心。图3双电动机前驱三支点叉车及后驱三支点叉车转向示意图9r=L+C式中：r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);L——叉车轴距，单位为毫米(mm);C——车体最外侧到同侧转向主销之间的距离，单位为毫米(mm)。4.4.2最小直角堆垛通道宽度4.4.2.1前驱四支点叉车和单电动机前驱三支点叉车前驱四支点叉车和单电动机前驱三支点叉车b₂/2≤b₁a时(见图4),最小直角堆垛通道宽度Br按公式(10)计算。a)前驱四支点叉车标引符号说明：aiz——托盘或货物的纵向尺寸，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm;r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);b)单电动机前驱三支点叉车bia——转弯瞬心至车体纵向轴线的距离，单位为毫米(mm);O——转弯中心。图4前驱四支点叉车和单电动机前驱三支点叉车bi₂/2≤bi₃时直角堆垛示意图式中：Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);L。——前悬距，单位为毫米(mm);ai2——托盘或货物的纵向尺寸，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm。前驱四支点叉车与单电动机前驱三支点叉车b₁₂/2>b₁a且b₁₂/2+big<r时(见图5),最小直角堆垛通道宽度Bra按公式(11)计算。GB/T43756—2024a)前驱四支点叉车b)单电动机前驱三支点叉车标引符号说明：Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);L₂——前悬距，单位为毫米(mm);az——托盘或货物的纵向尺寸，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm;r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);L——叉车轴距，单位为毫米(mm);bi₂——托盘或货物的横向尺寸，单位为毫米(mm);bia——转弯瞬心至车体纵向轴线的距离，单位为毫米(mm);R——转弯瞬心至托盘或货物横向距离(b₁z/2-b₁a)的转弯半径，单位为毫米(mm);O——转弯中心。Bra=r+R+a…(11)Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);R——转弯瞬心至托盘或货物横向距离(b₁₂/2-bi₃)下式；的转弯半径，单位为毫米(mm),计算见R=√(a1z+L₂)²+(b₁₂/2-bia)²aiz——托盘或货物的纵向尺寸，单位为毫米(mm);L₂——前悬距，单位为毫米(mm);b₁₂——托盘或货物的横向尺寸，单位为毫米(mm);b₁₃——转弯瞬心至车体纵向轴线的距离，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm。前驱四支点叉车与单电动机前驱三支点叉车b₁2/2+b₁a>r时(见图5),最小直角堆垛通道宽度Br按公式(12)计算。式中：Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);b₁₂——托盘或货物的横向尺寸，单位为毫米(mm);b₁a——转弯瞬心至车体纵向轴线的距离，单位为毫米(mm);R——转弯瞬心至托盘或货物横向距离(b₁₂/2-b₁₃)的转弯半径，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm。4.4.2.2双电动机前驱三支点叉车及后驱三支点叉车双电动机前驱三支点叉车及后驱三支点叉车b₁2/2<r时(见图6),最小直角堆垛通道宽度Bra按公式(13)计算。标引符号说明：注：仅适用于最大转向角度达到90°的后驱三支点叉车。图6双电动机前驱三支点叉车及后驱三支点叉车直角堆垛示意图式中：Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);R——转弯瞬心至托盘或货物横向距离b₂/2的转弯半径，单位为毫米(mm),计算见下式；ai₂——托盘或货物的纵向尺寸，单位为毫米(mm);L₂——前悬距，单位为毫米(mm);b₁z——托盘或货物的横向尺寸，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm。双电动机前驱三支点叉车及后驱三支点叉车bz/2>r时(见图6),最小直角堆垛通道宽度Bra按公式(14)计算。Bra=b₁2/2+R+a…………式中：Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);b₁₂——托盘或货物的横向尺寸，单位为毫米(mm);R——转弯瞬心至托盘或货物横向距离b₂/2的转弯半径，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm。4.4.2.3前移式叉车、托盘堆垛车和插腿式叉车前移式叉车(见图7)、托盘堆垛车(见图8)和插腿式叉车(见图9),当r>R,时，最小直角堆垛通道宽度Bra按公式(15)计算；当r<R时，最小直角堆垛通道宽度Bra按公式(16)计算。标引符号说明：R——转弯瞬心至托盘或货物外侧的转弯半径，单位为毫米(mm);R₁——转弯瞬心至托盘或货物内侧的转弯半径，单位为毫米(mm);Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);L₂——前悬距，单位为毫米(mm);az——托盘或货物的纵向尺寸，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm;r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);bi₂——托盘或货物的横向尺寸，单位为毫米(mm);O——转弯中心。图7前移式叉车直角堆垛示意图标引符号说明：R——转弯瞬心至托盘或货物外侧的转弯半径，单位为毫米(mm);R₁——转弯瞬心至托盘或货物内侧的转弯半径，单位为毫米(mm);Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);L₂——前悬距，单位为毫米(mm);ag——托盘或货物的纵向尺寸，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm;r最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);b₁₂——托盘或货物的横向尺寸，单位为毫米(mm);O——转弯中心。图8托盘堆垛车直角堆垛示意图标引符号说明：R——转弯瞬心至托盘或货物外侧的转弯半径，单位为毫米(mm);R,——转弯瞬心至托盘或货物内侧的转弯半径，单位为毫米(mm);Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);L₂——前悬距，单位为毫米(mm);aiz——托盘或货物的纵向尺寸，单位为毫米(mm);a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm;r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);b₁₂——托盘或货物的横向尺寸，单位为毫米(mm);O——转弯中心。图9插腿式叉车直角堆垛示意图Bra=r+R+aGB/T43756—2024Bra=R₁+R+a……………(16)Bra——最小直角堆垛通道宽度，单位为毫米(mm);r——最小外侧转弯半径，单位为毫米(mm);R——转弯瞬心至托盘或货物外侧的转弯半径，单位为毫米(mm),计算见下式；R=√(aiz-L₂)²+(b₁₂/2)²ai₂——托盘或货物的纵向尺寸，单位为毫米(mm);L,——前悬距，单位为毫米(mm);b₁₂——托盘或货物的横向尺寸，单位为毫米(mm);R₁——转弯瞬心至托盘或货物内侧的转弯半径，单位为毫米(mm),计算见下式；R₁=√L₂²+(b₁₂/2)²a——防撞安全距离，单位为毫米(mm),一般取200mm。4.5动力特性4.5.1发动机选型内燃叉车发动机除了通过传动系统驱动叉车运行以外，还应满足工作装置和辅助装置的功率要求。通过功率输出装置驱动工作装置和辅助装置，其所需功率有以下两种计算方法，一般取两者较大值作为发动机选型依据。a)按满载最大运行速度计算：发动机输出功率P。按公式(17)计算。式中：P。——发动机输出功率，单位为千瓦(kW);β——限速影响系数，取1.1;Dmx——高挡动力因数，额定起重量不大于3000kg时，取0.08～0.12;额定起重量大于3000kg且不超过5000kg时，取0.05～0.08;额定起重量大于5000kg时，取0.04～0.05;vmax——满载最大运行速度，单位为千米每小时(km/h);G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;70——总传动效率，机械传动取0.85,液力传动取0.7,静压传动取0.7;P₁——附件损耗的功率，单位为千瓦(kW),一般按发动机额定功率的10%计算。b)按满载最大起升速度计算：内燃叉车所需的发动机功率一般按照满载最大起升功率的1.6～1.7倍核算，即发动机输出功率P。按公式(18)计算。P=(1.6～1.7)(W₁+0.5W₂)v₀g/(1000η)………………(18)式中：P——发动机输出功率，单位为千瓦(kW);W₁——额定起重量、货叉与货叉架质量之和，单位为千克(kg);W₂——内门架与活塞杆(柱塞杆)质量之和，单位为千克(kg);v₀——满载最大起升速度，单位为米每秒(m/s);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;GB/T43756—2024η——起升液压缸和工作装置的效率，取0.86～0.9。根据a)和b)计算的发动机输出功率P。,选取其最大值进行额定功率计算。考虑到内燃叉车工作时液压系统、转向系统等耗损，因此，叉车所需的实际功率还需要再增大15%～20%。发动机额定功率Pcmax=(1.15～1.2)Pc………(19)Pemx——发动机额定功率，单位为千瓦(kW);P。——发动机输出功率，单位为千瓦(kW)。4.5.2电动机选型牵引电动机的选型不仅要依据电动叉车目标性能参数(包括无载和满载的运行速度、爬坡度)、自重、传动系统总速比和轮胎规格参数，还要依据电动叉车系统电压和电动机类型。本文件以电动叉车牵引用交流异步电动机为例进行设计选型。叉车满载运行功率Px由满载最大运行速度确定，牵引电动机按S260min工作制计算。根据公式(20)计算出的叉车满载运行功率，选择额定功率P不低于运行功率P、的电动机，并核算叉车相关性能参数。……Px——叉车满载运行功率，单位为千瓦(kW);G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;f——滚动阻力系数，见表1;vmx——满载最大运行速度，单位为千米每小时(km/h);no——牵引电动机数量；4.5.2.1.3最大运行速度校核叉车在水平路面满载运行，其牵引电动机所需输出的扭矩T按公式(21)计算。式中：T——水平路面满载运行时牵引电动机所需输出的扭矩，单位为牛顿米(N·m);G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);f——滚动阻力系数，见表1;i——传动系统总速比；n₀——牵引电动机数量；根据牵引电动机输出扭矩T和额定功率PH,结合选型电动机的工作特性曲线，确定牵引电动机转速nx,再按公式(22)对最大运行速度v'mx进行校核。若v'mx小于目标值vmx,则应选取功率更大的电v'mx——根据牵引电动机参数计算的最大运行速度，单位为千米每小时(km/h);i——传动系统总速比。电动叉车设计最大爬坡度时，牵引电动机按S25min工作制计算。在S25min工作制状态下，输出的扭矩为最大输出扭矩，其满载最大爬坡度α'按公式(23……………a’——根据牵引电动机参数计算的满载最大爬坡度，数值以百分比(%)表示；T'——牵引电动机按S25min工作制状态下的输出扭矩，单位为牛顿米(N·m),计算见下式；T——牵引电动机额定工况的输出扭矩，单位为牛顿米(N·m),计算见下式；P——牵引电动机额定功率，单位为千瓦(kW);nH——牵引电动机额定转速，单位为转每分(r/min);i——传动系统总速比；g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;若计算出的α'小于目标值αmx,应进一步按公式(24)核算电动机过载系数λ。若λ大于选型电动机许用值，则应选取功率更大的电动机，并重新核算。设计选型的原则是选用满足叉车性能设计目标的最小功率。λ=Tmx/T'i……………(24)λ——牵引电动机过载系数；GB/T43756—2024Tmx——满载爬坡最大扭矩，单位为牛顿米(N·m),计算见下式；Tmx=(amx+f)(G+Q)grg/(inon)αmax——满载最大爬坡度，数值以百分比(%)表示；f——滚动阻力系数，见表1;G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；i——传动系统总速比；n。——牵引电动机数量；η.——机械传动效率，取0.85;Ti——牵引电动机按S25min工作制状态下输出扭矩，单位为牛顿米(N·m)。4.5.2.2液压泵电动机在叉车工作过程中，为保证工作安全，起升装置和倾斜装置通常不会同时工作，且起升装置的输出功率要远大于倾斜装置的输出功率，因此在选择液压泵电动机时，只需满足满载最大起升速度起升时，为起升装置供油的液压泵的功率要求即可。4.5.2.2.2液压泵电动机功率液压泵电动机功率由叉车满载最大起升速度确定，其功率P。按公式(25)计算。式中：P。——液压泵电动机等效功率，单位为千瓦(kW);W₁——额定起重量、货叉与货叉架质量之和，单位为千克(kg)W₂——内门架与活塞杆(柱塞杆)质量之和，单位为千克(kg);v。——满载最大起升速度，单位为米每秒(m/s);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;η——起升液压缸和工作装置的效率，取0.86～0.94.5.2.2.3最大流量校核液压泵以及相应功率的电动机，并重新校核。Q.=Vneη…………(26)式中：Q。——液压泵输出流量，单位为升每分(L/min);V。——液压泵额定排量，单位为升每转(L/r);n。——液压泵电动机转速，单位为转每分(r/min),可根据液压泵驱动扭矩T。和液压泵电动机等效功率P。,结合选型电动机的工作特性曲线确定；η——液压泵的容积效率，取0.92～0.96。4.5.2.3转向电动机4.5.2.3.1选型原则转向电动机的选型应满足叉车转向轮以最大转速做原地转向的要求。4.5.2.3.2和4.5.2.3.3描述的计算方法仅适用于电动转向叉车。4.5.2.3.2转向电动机功率转向电动机功率P,由叉车的转向轮以最大转速做原地转向时的转向阻力矩确定，按公式(27)计算。…………式中：P₂——转向电动机功率，单位为千瓦(kW);T,——转向电动机转矩，单位为牛顿米(N·m),计算见下式；M₂——叉车原地转向阻力矩，单位为牛顿米(N·m),其计算方法见6.2.1.2;i,——减速机构总速比；nmax——转向轮要求的最大转向转速，单位为转每分(r/min),可取10r/min;η:——机械传动效率，取0.85。4.5.2.3.3转向轮最大转向转速校核转向轮最大转向转速n按公式(28)计算。若n'小于转向轮要求的转向转速nmx,则应选取速比更小的减速器及相应功率的电动机，并重新校核。n'x=nz/i,式中：n'max——转向轮最大转向转速，单位为转每分(r/min);n,——转向电动机转速，单位为转每分(r/min),可根据转向电动机输出转矩T,和功率P,,结合选型电动机的工作特性曲线，确定转向电动机转速n₂;i,——减速机构总速比。4.5.3控制器设计选型4.5.3.1选型原则控制器的选型应对照电动机的工作特性曲线。为防止控制器硬件过热和过流，其输出电流宜有不同的限制值。选型时，除了系统电压，还应根据叉车额定工况以及最大工况时的电动机工作电流，以控制器电流限制值大于电动机工作电流为原则。4.5.3.2牵引电动机控制器选型牵引电动机控制器应满足叉车平地满载运行的额定工况和满载爬坡运行的最大工况下的使用要求。工作电流由牵引电动机功率决定，根据电动机工作特性曲线下的参数进行计算，以异步交流电动机选型为例。GB/T43756—2024Ux——平地满载运行时的牵引电动机相电压，单位为伏特(V),可根据电动机工作特性曲b)最大工况下，满载坡起电流I'按公式(30)计算。Py=Tmaxny/9550ny——满载爬坡时的牵引电动机转速，单位为转每U,——满载爬坡时的牵引电动机相电压，单位为伏特(V),可根据电动机工作特控制器允许的持续工作电流应大于平地满载运行电流I.,满载坡起电流I'应小于控制器允许的最GB/T43756—2024η——满载起升时的液压泵电动机满载起升效率，可根据电动机工作曲线查出。控制器允许的最大电流应大于满载最大起升电流I',且控制器安装应有良好的散热设计，使其持续工作在控制器规定的保护值以内。4.5.4内燃叉车传动系统总速比4.5.4.1机械传动叉车总速比机械传动叉车的最大总速比imx由要求的满载最大爬坡度决定，按公式(32)计算。………(32)式中：imx——传动系统的最大总速比；am——满载最大爬坡度，数值以百分比(%)表示；f——滚动阻力系数，见表1;G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；Mmx——发动机最大转矩，单位为牛顿米(N·m);叉车的最小总速比imn由要求的满载最大运行速度决定，按公式(33)计算。………(33)式中：imn——传动系统的最小总速比；rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；n。——发动机额定转速，单位为转每分(r/min);β——限速影响系数，取1.1;4.5.4.2液力传动叉车总速比液力传动叉车的最大总速比imax按公式(34)计算。式中：imx——传动系统的最大总速比；amx——满载最大爬坡度，数值以百分比(%)表示；f——滚动阻力系数，见表1;G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);g—重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；Temx——涡轮最大扭矩，单位为牛顿米(N·m),见附录C;η:——机械传动效率，取0.85。液力传动叉车的最小总速比imn按公式(35)计算。……………式中：imin——传动系统的最小总速比；rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；ne——发动机额定转速，单位为转每分(r/min);β——限速影响系数，取1.1;vmx——满载最大运行速度，单位为千米每小时(km/h)。4.5.4.3静压传动叉车总速比静压传动叉车的机械传动部分一般由主减速器和轮边减速器组成，其总速比由要求的最大爬坡度和最大运行速度确定。以最大爬坡度要求计算最大总速比imx,按公式(36)计算。式中：imax——传动系统的最大总速比；amx——满载最大爬坡度，数值以百分比(%)表示f——滚动阻力系数，见表1;G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；c——驱动液压马达数量；pmmx——驱动液压马达最大工作压力，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²);Vmg——驱动液压马达排量，单位为毫升每转(mL/r);η.——机械传动效率，取0.85。以最大运行速度要求计算最小总速比imn,按公式(37)计算。……(37)式中：imin——传动系统的最小总速比；rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；ne——发动机额定转速，单位为转每分(r/min);V——驱动液压泵排量，单位为毫升每转(mL/r);7pw——驱动液压泵容积效率；7mv——驱动液压马达容积效率；c——驱动液压马达数量；GB/T43756—2024Vmg——驱动液压马达排量，单位为毫升每转(mL/r);Vmax——满载最大运行速度，单位为千米每小时(km/h)。4.5.5传动系统速比分配原则确定最小总速比imin和最大总速比imx后可进行速比分配。先确定是否采用轮边减速器，再确定主传动速比，最后得到变速器速比。轮边减速器通常采用行星减速器，布置在轮毂内部，速比为3.5～5.5。当采用二级主传动时，传动速比一般为10～12;当采用一级主传动时，传动速比一般不大于7。变速器低挡速比i。和高挡速比i₁分别按公式(38)和公式(39)计算。i₀=imx/i₂i₃……(38)i₁=imin/i₂i₃…………(39)式中：i₀——变速器低挡速比；imx——传动系统的最大总速比；imin——传动系统的最小总速比；i₁——变速器高挡速比；i₂——主传动速比；ia——轮边减速比。变速器内部各挡速比安排宜采用等比级数，公比q一般为1.4～1.8,不宜大于2。4.6牵引特性4.6.1牵引力与速度4.6.1.1机械传动叉车牵引力与速度机械传动叉车的牵引力F,按公式(40)计算。式中：F——叉车的牵引力，单位为牛顿(N);M.——发动机/电动机的转矩，单位为牛顿米(N·m);i,——主传动速比；i₃——轮边减速比；ig——叉车变速器相应挡位的速比，电动叉车一般无变速器，此值取1;η.——机械传动效率，取0.85;rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定。机械传动叉车的运行速度v按公式(41)计算。…………式中：v——叉车运行速度，单位为千米每小时(km/h);ra驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；n。——发动机/电动机转速，单位为转每分(r/min);i₂——主传动速比；GB/T43756—2024i₃——轮边减速比；ig——叉车变速器相应挡位的速比，电动叉车一般无变速器，此值取1。4.6.1.2液力传动叉车牵引力与速度液力传动叉车的牵引力F,按公式(42)计算。式中：F,——叉车的牵引力，单位为牛顿(N);M——液力变矩器的输出转矩，单位为牛顿米(N·m);is——轮边减速比；ig——叉车变速器相应挡位的速比，电动叉车一般无变速器，此值取1;7:——机械传动效率，取0.85;rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定。液力传动叉车的运行速度v按公式(43)计算。……………v——叉车运行速度，单位为千米每小时(km/h);rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；nr——涡轮转速，即液力变矩器的输出转速，单位为转每分(r/min);i₂——主传动速比；ia——轮边减速比；ig——叉车变速器相应挡位的速比，电动叉车一般无变速器，此值取1。4.6.1.3静压传动叉车牵引力与速度静压传动叉车的牵引力F按公式(44)计算。式中：F₁——叉车的牵引力，单位为牛顿(N);c——驱动液压马达数量；pmmx——驱动液压马达最大工作压力，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²);Vmg——驱动液压马达排量，单位为毫升每转(mL/r);n.——机械传动效率，取0.85i,主传动速比，如果驱动液压马达数量为2,一般情况下无主减速器，只有轮边减速，即主传动速比为1;ia—轮边减速比；rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定。静压传动叉车的运行速度v按公式(45)计算。………(45)GB/T43756—2024式中：v——叉车运行速度，单位为千米每小时(km/h);rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定；n。——发动机额定转速，单位为转每分(r/min);Vg——驱动液压泵排量，单位为毫升每转(mL/r);?w——驱动液压泵容积效率；7my——驱动液压马达容积效率；c——驱动液压马达数量；Vmg——驱动液压马达排量，单位为毫升每转(mL/r);i₂——主传动速比，如果驱动液压马达数量为2,一般情况下无主减速器，只有轮边减速，即主传动的速比为1;i₃——轮边减速比。4.6.2最大牵引力将发动机/电动机产生的最大牵引力与叉车驱动轮附着条件限制的牵引力相比较，取较小值为最大牵引力。4.6.3爬坡能力叉车满载最大爬坡度αmx按公式(46)计算。amax——满载最大爬坡度，数值以百分比(%)表示；G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²。叉车无载最大爬坡度αm按公式(47)计算。……………式中：amax——无载最大爬坡度，数值以百分比(%)表示；L——叉车轴距，单位为毫米(mm);L。——叉车质心距前轮中心的水平距离，单位为毫米(mm);φ——附着系数，见表3;f——滚动阻力系数，见表1;H₀——叉车质心距地面垂直距离，单位为毫米(mm)。表3附着系数路面情况干燥沥青路面湿的沥青路面干燥土路面湿土路面附着系数q0.7～0.80.4～0.50.5～0.80.4～0.54.7.1行车制动力矩行车制动的设计应满足整机的要求。一般情况下，行车制动的制动力矩和叉车自重、叉车额定起重量以及运行速度有关。行车制动的最小制动力矩T、按公式(48)计算。Tx=Fr…………(48)Tx——最小行车制动力矩，单位为牛顿米(N·m);F,——最小行车制动力，单位为牛(N),计算见下式；G——叉车自重，单位为千克(kg);Q——额定起重量，单位为千克(kg);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;nb——制动能力经验系数，额定起重量小于16000kg时，取0.25;额定起重量不小于rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定。4.7.2停车制动力矩在没有操作者协助的情况下，停车制动器应能将停放在规定坡度上的叉车保持静止状态。叉车满载时的驱动轮所需的制动力矩T,按公式(49)计算。T₁=(G+Q)g[sin(arctana)-fcos(arctana)]rg (49)T,——满载停车制动力矩，单位为牛顿米(N·m);G——叉车自重，单位为千克(kg);Q—额定起重量，单位为千克(kg);g——重力加速度，单位为米每二次方秒(m/s²),取9.81m/s²;a——坡度，数值以百分比(%)表示；f——滚动阻力系数，见表1;rg——驱动轮的滚动半径，单位为米(m),根据车轮制造商给出的“负载-下沉量”曲线确定。4.8整机稳定性叉车的稳定性应按附录B的规定进行计算。5结构5.1金属结构件的计算通则在静载荷和/或动载荷作用下，应对可能失效、断裂或变形而影响叉车功能的构件及杆件进行能力验证计算。叉车结构设计计算可采用许用应力法或极限状态法。当结构件在外载荷作用下产生了较大变形，以致内力与载荷呈非线性关系时，宜采用极限状态法。GB/T43756—20245.2金属结构件的连接计算焊缝的主要型式为角焊缝和对接焊缝，焊缝坡口的基本型式及尺寸应符合GB/T985.1和GB/T985.2的规定。5.2.1.2角焊缝的计算角焊缝应计算其抗剪强度。计算时焊缝的有效高度一般取为0.7h,h;为较小的焊脚尺寸。当内力沿侧向角焊缝全长分布时，焊缝的计算长度取为其实际长度减去2hp(如果焊缝为自身闭合或特别注意了在焊缝长度的端部避免出现凹弧，则不必减去此尺寸)。角焊缝截面应力按公式(50)计算。式中：rr——焊缝的截面应力，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²);N——焊缝复合内力，单位为牛顿(N);h:——角焊缝厚度，单位为毫米(mm),0.7h;为角焊缝的计算厚度，如采用自动焊或深熔焊，计算厚度取为h;;Zl₁——连接一侧焊缝计算长度之和，单位为毫米(mm);[rh]——焊缝的剪切许用应力，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²)。当角焊缝受复合内力(轴力、剪力、弯矩、扭矩)作用时，应先分别求出各内力单独作用下的应力再用求矢量和的方法进行组合，算出复合应力后再与表4规定的角焊缝的剪切许用应力[zh]相比较。表4焊缝连接的许用应力连接类型许用应力计算公式载荷组合ABC焊缝连接拉伸压缩剪切注：oh为钢材的屈服强度。5.2.1.3对接焊缝的计算对接焊缝(焊透的焊缝)的计算应力，按连接中最薄的板厚t计算。当无法用引弧板施焊时，每条焊缝的计算长度为其实际长度减去2t。对接焊缝的计算有以下几种情况：a)承受轴向拉伸或压缩的对接焊缝，其纵向拉伸、压缩的计算应力应小于表4规定的焊缝纵向拉b)承受弯矩和剪力联合作用的对接焊缝，应验算其危险点的最大正应力不超过表4规定的焊缝纵向拉、压许用应力，最大剪应力不超过表4规定的焊缝剪切许用应力；c)承受复合应力的对接焊缝，在正应力和剪应力都较大的部位，按公式(51)验算焊缝复合应力。式中：o——焊缝的拉(压)力应力，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²);r——焊缝的剪应力，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²);[op]——焊缝的许用应力，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²),见表4。当对接焊缝的同一计算点上受正应力σ、o。和剪应力t的复合作用时，按公式(52)验算焊缝复合应力。√O²+o²-0₁0y+2r³,≤[op]…………(52)式中：σ₄、o,——构件同一计算点上所受的两个方向的正应力，带各自的正负号，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²);tg——构件同一计算点上所受的剪应力，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²),其值应小于计算的剪切许用应力[x];[o,]——焊缝的许用应力，单位为牛顿每平方毫米(N/mm²),见表4。普通螺栓中的C级螺栓连接，此时由于螺栓直径与螺栓孔的配合间隙较大，只可用于受拉力的连接或作安装临时固定用，不应用于受动载荷的主要受力结构。普通螺栓中A级和B级螺栓连接，可用于承受动载荷的结构。采用普通螺栓连接时，应校验螺杆抗拉和抗剪切破坏的承载力。普通螺栓的许用应力见表5。表5普通螺栓连接的许用应力单位为牛顿每平方毫米连接类型应力种类螺栓许用应力被连接构件许用应力A、B级螺栓连接拉伸0.8osp*/n"单剪切0.6σsp/n——双剪切0.8σsp/n承压C级螺栓连接拉伸0.8osp/n剪切0.6osp/n承压与螺栓性能等级相应的螺栓保证应力，按GB/T3098.1规定选取。”安全系数n按表8确定。被连接构件钢材的σs值应根据钢材厚度选取，见GB/T700和GB/T1591。5.2.2.2有预拉力的高强度螺栓连接该连接是利用高强度螺栓的预拉伸，使被连接构件之间相互压紧而产生静摩擦力来传递剪力。a)在受剪连接中，单个摩擦型高强度螺栓的承载能力，按公式(53)计算。…………(53)[P]——受剪连接中单个摩擦型高强度螺栓的许用承载能力，单位为千牛顿(kN);Z.——传力的摩擦面数；μ——抗滑移系数，按表6选取；P。——高强度螺栓的预拉力，单位为千牛顿(kN),按表7选取；n——与载荷组合类别相关的强度安全系数，按表8选取。表6抗滑移系数μ值在连接处接合面的处理方法构件钢号Q235Q355及其以上喷砂0.450.55喷砂(酸洗)后涂无机富锌漆0.350.40喷砂后生赤锈0.450.55钢丝刷清浮锈或未经处理的干净轧制表面0.35表7单个高强度螺栓的预拉力P₂螺栓等级抗拉强度σnN/mm²屈服极限σN/mm²螺栓有效截面积A₁/mm²459螺栓公称直径d/mmM16M18M20M22M24M27M30M33M36M39单个高强度螺栓的预拉力Pg/kN8.8级43710.9级43712.9级424表中预拉力值按0.7o。A₁计算，其中σ