柯力传感(603662)力传感器企业再出发平台化转型

免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。柯力传感柯力传感(603662CH)首次覆盖首次覆盖专用设备2023年9月24日│中国内地应变式传感器领先公司，打造平台型企业，首次覆盖，“买入”评级柯力传感为国内应变式传感器领先企业，连续14年国内称重传感器市场占有率第一。公司有望通过不断研发、投资机器人扭矩传感器、六维力传感器，多物理量传感器，布局前沿触觉传感器，巩固领先地位并发展成为传感器平台型企业。我们预计23-25年公司归母净利润3.08/3.77/4.69亿元，PE29/24/19x，参考同类可比公司2024年PE均值23x，考虑到公司积极转型平台化企业并布局机器人力/触觉传感器领域，我们给予公司2024PE28x，目标价为37.24元。首次覆盖，给予“买入”评级。多物理量传感器种类众多，本土工业传感器市占率不断提高声学传感器、力传感器等，华经产业研究院预计2022年中国工业传感器市场规模可达492亿元。2019年流量、压力和图像传感器市场规模占比前三。国际领先的工业传感器企业积累了丰富的技术和生产经验。由于国产厂商技术进步及交货周期更短等原因，2017年以来本土公司市占率由24.4%提升至2021年的31.4%，未来本土工业传感器产品拥有广阔的国产替代空间。人形机器人打开六维力新空间，触觉传感器前景广阔当前技术革新+巨头入局+政策激励加速人形机器人产业发展。相较于传统的工业和协作机器人，人形机器人对于力传感器的需求量大大提高。力传感器中应用最广泛、技术最成熟是应变式传感器。人形机器人旋转、线性执行结构类似于人类关节，可采用一维扭矩传感器；对于人形机器人末端执行器（如腕部、踝部力的方向和作用点都在三维空间内随机变化，六维力传感器更符合需求，但选型难度大，需保持优良的静态性能、动态性能和低维间耦合。触觉为机器人另一重要感知力，据VMR预测，2028年全球触觉传感器潜在市场空间达千亿元以上，国内个别厂商参数上国际领先。机器人+多物理量传感器共同驱动，打造传感器平台型企业柯力传感于总部设立机器人传感器事业部，开发了三维力、六维力等多维力传感器，具有高精度、高灵敏度、抗偏载能力强、维间耦合小等特点。2023年，公司重点跟进和储备了一批光电传感器、温湿度传感器、高端力/触觉传感器技术。公司还打造了宁波、郑州、安徽三大制造基地，加快推进在深圳的战略投资以及产业园区建设，并推进平台服务、应用服务、体系共享，从集团内循环走向产业大脑（以线上商城、选材之家等功能为核心的智能传感器行业网络平台）。自主研发+对外合作+投资布局齐发力，将加快公司从单一物理量传感器企业向多物理量传感器的平台型企业的转型发展。风险提示：人形发展不及预期，力传感方案发生变化，对外投资不及预期。经营预测指标与估值会计年度202120222023E2024E2025E营业收入(人民币百万)1,0311,0611,2381,5161,858+/-%23.442.8516.7722.4322.56归属母公司净利润(人民币百万)251.24260.24308.41376.87468.83+/-%14.173.5818.5122.2024.40EPS(人民币，最新摊薄)0.890.921.091.331.66ROE(%)12.0911.4412.4013.1614.07PE(倍)35.9034.6629.2523.9419.24PB(倍)4.303.933.593.122.69EVEBITDA(倍)24.0221.2819.0415.6312.29资料来源：公司公告、华泰研究预测目标价(人民币):研究员研究员SACNo.S0570522100004SFCNo.BTM566联系人nizhengyang@+(86)2128972228SACNo.S0570123070064wangzi022582@+(86)2128972228华泰证券研究所分析师名录基本数据目标价(人民币)收盘价(人民币截至9月22日)市值(人民币百万)6个月平均日成交额(人民币百万)52周价格范围(人民币)BVPS(人民币)37.24 31.93 9,020 441.5913.81-39.058.63股价走势图柯力传感(%)71(%)71(5)(10)(人民币)40332720Sep-22Jan-23May-23Sep-23资料来源：Wind免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。核心观点和推荐逻辑 4与市场不同的观点 4历史股价复盘 4柯力传感：应变式传感器领先，打造平台型企业 5深耕应变式传感器，子公司多维布局 52018-22年营收与净利稳中向上，毛利率趋势上升控费出色 6多物理量传感器：种类众多，本土工业传感器市占率不断提高 8力/触觉传感器：机器人打开六维力空间，触觉传感器前景广阔 10力传感器：应变片力传感器技术成熟，机器人打开六维力新空间 102022年中国应变式传感器市场达31亿元，欧美产品寿命/使用工况方面领先 人形机器人曙光已现，打开六维力新空间 12高价值高壁垒，六维力传感器面临动静态特性及解耦问题 14触觉传感器：机器人另一重要感知力，个别国内厂商国际领先 18机器人+多物理量传感器共同驱动，内涵外延拓宽产品矩阵 20布局机器人力/触觉传感器与多物理量传感器，产品矩阵不断丰富 20内生扩张产能降本增效，外延产业大脑体系共享 22盈利预测与估值 25关键假设及盈利预测 25估值及投资建议 26风险提示 27图表1：柯力传感相对申万专用设备指数的超额收益 4图表2：公司产品主要分为应变式传感器、仪表等元器件和物联网系统集成 5图表3：公司股权结构（截至2023年6月30日） 6图表4：柯力传感近期营收持稳，增速有所下降 6图表5：23H1柯力传感归母净利增速回升 6图表6：公司毛利率相对稳定，净利率稳步提高 7图表7：公司费用控制能力较强 7图表8：应变式传感器贡献主要营收，物联网系统集成产品占比扩大 7图表9：应变式传感器毛利率相对稳定 7图表10：传感器分类 8图表11：预计2022年中国工业传感器市场规模可达492亿元 8图表12：2019年流量、压力和图像传感器市场规模在工业制造领域中占比前三 9图表13：2017-2021年我国本土工业传感器企业市场份额逐年上升 9图表14：力传感器应用广泛 10图表15：力敏原件检测原理多样 10图表16：电阻应变式传感器技术成熟精度高 10图表17：应变式传感器核心为弹性体和应变片，精度高，动态响应快 图表18：应变式传感器利用应变片阻值变化测量压力值 图表19：中国应变式传感器市场规模逐渐提升 图表20：中国应变式传感器需求量逐渐提高 图表21：国外HBM公司应变片寿命与使用温度范围领先国内 12图表22：全球应变式传感器市场中欧美领先，国内市场集中度较高 12图表23：技术进步+巨头入局+政策激励加速人形机器人产业发展 12图表24：力传感器力控精度高，响应速度快，是目前机器人力控的主流应用方案 13图表25：六维力传感器可测量X、Y、Z三轴力和力矩 13图表26：协作机器人多维力传感器可安装于底座或末端 13图表27：坤维科技关节扭矩传感器及六维力传感器 13图表28：2022年国内六维力传感器市场第一梯队为ATI、坤维科技、鑫精诚、宇立仪器 14图表29：国内外六维力传感器主要参与者及各家产品性能指标 14图表30：六维力传感器根据传感元件的不同主要分为三种基本类型：应变片式、光学式以及压电/电容式 15图表31：硅应变传感器在稳定性、信噪比、刚度方面具有一定优势 15图表32：十字型结构对称性好，兼顾横向和竖向的应变效果 15图表33：Stewart结构是一种球面连杆结构，整体较紧凑 15图表34：六维力传感器选型四个核心步骤为确定量程需求—确定使用环境—确定机械出线需求—确定通讯方式...16图表35：六维力传感器标定装置 16图表36：六维力联合加载标定才能使传感器的准度更好、串扰更低 16图表37：动态性能补偿可以有效提高多维力传感器的响应速度 17图表38：六个测量方向加载至各自的额定载荷总会出现串扰 17图表39：解耦算法可一定程度减少维间数据关联度 17图表40：狭义触觉传感器工作原理多样 18图表41：2028年全球触觉传感器市场空间有望达千亿元以上 18图表42：国内个别企业参数上国际领先 19图表43：应用于机器人的六维力传感器 20图表44：机器人关节扭矩传感器 20图表45：柯轩智能3D工业相机系列产品 20图表46：柯轩智能3D成像功能的机器视觉系统原理 20图表47：子公司柯轩智能工业物流机器人 21图表48：立仪科技，湾测技术部分产品 22图表49：深圳三电电量传感器下游覆盖广泛 22图表50：意普兴科技部分光幕传感器产品 22图表51：驰诚电气部分气体传感器产品 22图表52：柯力传感谷位于粤港澳大湾区战略区域-深圳宝安西乡 23图表53：柯力宁波慈城工厂计划于2023年四季度竣工 23图表54：2021-2022年传感器直接人工和制造费用及其他成本降低，降本增效卓有成效 23图表55：智能传感器行业产业大脑以产业数据+能力中心+场景应用为核心，构建8大业务场景 24图表56：23-25年盈利预测表 26图表57：可比公司估值表（Wind一致预期） 26图表58：柯力传感PE-Bands 27图表59：柯力传感PB-Bands 27免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。2023-01-032023-01-102023-01-172023-01-242023-01-312023-02-072023-02-142023-02-212023-02-282023-03-072023-03-142023-03-212023-03-282023-04-042023-01-032023-01-102023-01-172023-01-242023-01-312023-02-072023-02-142023-02-212023-02-282023-03-072023-03-142023-03-212023-03-282023-04-042023-04-112023-04-182023-04-252023-05-022023-05-092023-05-162023-05-232023-05-302023-06-062023-06-132023-06-202023-06-272023-07-042023-07-112023-07-182023-07-252023-08-012023-08-082023-08-152023-08-222023-08-292023-09-05柯力传感为国内应变片传感器领先企业，积极布局人形机器人所需的力/触觉传感器与多物理量传感器领域。我们对报告的核心观点和公司推荐逻辑总结如下：1）公司积极开发多维力传感器和扭矩传感器，有望受益于机器人产业发展。当前人形机器人市场初具曙光，有望打开应变式传感器增量空间。机器人主要应用多维力传感器和关节扭矩传感器，其中六维力传感器精度高、获取力信息最全面，但同样技术壁垒较高，价值量较高。公司在总部设立机器人传感器事业部，开发了三维力、六维力等多维力传感器，可用于机器手臂运动与工作载荷监测、曲面研磨抛光、加工中心精雕加工、医疗设备精密测控等，具有高精度、高灵敏度、抗偏载能力强、维间耦合小等特点。2）自主研发+对外合作+投资布局齐发力，公司走向多物理量传感器平台。2023年，公司与深圳市光明区建设发展集团合作共同打造首期5万平方米的柯力深圳传感谷，为公司从单一物理量传感器企业向多物理量传感器企业转型提供空间场所。公司重点跟进和储备了一批光电传感器、温湿度传感器、高端力/触觉传感器技术，还与深圳三电、苏州敏芯微电子等公司签署合作框架协议，加快从单一物理量传感器企业向多物理量传感器融合的平台型企业的转型发展。市场认为公司采取对外投资并购方式拓展业务战略价值有限。我们认为，传感器种类繁多且制造工艺各不相同，逐一开发难度较大。公司通过自主研发+对外合作+投资布局多渠道布局多物理量传感器为打造传感器平台企业的较优解。并且公司前瞻性布局的机器人力/触觉传感器也将进一步打开公司发展空间。历史股价复盘2023年1月至2023年4月，柯力传感相较于申万专用设备指数并没有明显的超额收益。2023年5月份以来，受益于人形机器人行情的催化，柯力传感相较于专用设备指数超额收益明显。相对收益柯力传感专用设备（申万）140%120%100%80%60%40%20%0%-20%资料来源：Wind，华泰研究深耕应变式传感器，积极布局物联网产业链。柯力传感主营业务一方面为研制、生产和销售应变式传感器、仪表等元器件，2022年生产337万只传感器，22万台仪表，连续14年国内称重传感器市场占有率第一；另一方面提供干粉砂浆第三方系统服务、不停车检测系统、建筑机械物联网、港机及海洋工程装备物联网、起重机械物联网、畜牧业、智能物流、环保设备等工业物联网系统解决方案。在深耕主业的同时，公司加快对外投资，并且积极布局光学、电量、气体等多物理量传感器，积极打造“第二增长曲线”。图表2：公司产品主要分为应变式传感器、仪表等元器件和物联资料来源：公司官网，华泰研究控股股东为柯建东先生，参控股公司24家子公司。股权结构方面，截至2023年6月30日，公司控股股东、实际控制人柯建东先生合计持有公司44.63%股份，宁波森纳投资有限公司持有公司6.9%的股份。子公司方面，公司坚持“力敏+其他物理量传感器+智能物流设备+工业物联网自动化设备+物联网平台企业”的五大方向，不断推进传感器和物联网战略投资，2022年和2023上半年继续投资了深圳久通（物联网传感器）、广东柯衡集力（衡器、光幕）、湾测技术（光学传感器）等公司。截止2023H1，公司拥有24家子公司，涵盖传感器生产、技术研发及服务、软件开发、信息服务、贸易、投资等领域。资料来源：公司公告，华泰研究2018-22年营收与净利稳中向上，毛利率趋势上升控费出色23H1营收持稳，归母净利增速回升。2018-2022年公司营收持稳定增长，从2018年的7.09亿元增长至2022年的10.61亿元，CAGR=10.6%；归母净利从2018年的1.41亿元增长至2022年的2.6亿元，CAGR=16.5%；2023上半年公司营业收入5.07亿元，yoy+0.22%，整体保持稳定；归母净利润1.4亿元，yoy+10.06%，同比增速回升主要系成本控制及材料采购成本下降使营业成本下降所致，考虑到公司主营业务应变片传感器下游的衡器业务与宏观经济相关度较高，在23H1营业收入仍能维稳，归母净利增速回升取得双位数增长，体现公司较强的盈利保持能力。(亿元)86420201820192020202120222023H125%20%15%10%5%0%资料来源：Wind，华泰研究3.02.52.00.50.0201820192020202120222023H135%30%25%20%15%10%5%0%资料来源：Wind，华泰研究18-23H1盈利能力稳中向好，费用控制能力强。2022年公司毛利率为40.24%/yoy+1.93pct，净利率为25.99%/yoy+1.15pct，总体稳中有升。2019年利润率上升主要系产品结构调整，放弃部分低端产品所致；2020毛利率下降主要由于部分支出从销售费用调整至营业成本，净利率上升主要由于财务费用率大幅下降。费用率方面，公司管理费用率2022年为15.07%，近期上升主要系折旧摊销和办公、中介费用增加；销售费用率2022年为5.4%，其中2020年大幅减少系会计准则变更所致；财务费用率近期有所回升主要系投资增加，银行理财利息收入减少，贷款利息增加所致；研发费用率从2018年的5.10%上升至2023H1的8.48%，主要系公司重视开发，从2019年7月的162项专利进展到2023H1的760项专利。销售毛利率(%)销售净利率(%)50%40%30%20%10%0%201820192020202120222023H1资料来源：Wind，华泰研究20182019资料来源：Wind，华泰研究应变式传感器贡献主要营收，物联网系统集成产品占比扩大。分产品营收方面，应变片传感器为公司第一大业务，2018-2022年间收入占比始终保持在50%以上。2022年应变片式传感器实现收入5.54亿元，贡献52.28%的营收，系统集成设备贡献19.84%，仪表贡献9.63%，干粉砂浆第三方系统服务贡献2.72%，其他业务贡献4.2%。分产品看，传感器业务毛利率相对稳定，2022年，传感器业务和仪表业务都受益于直接人工和制造费用下降，毛利率达37.29%/44.41%，同比+4.01pct/+14.08pct；系统集成产品由于直接材料费用持续上升，毛利率自2019年持续下降；附件及其他业务毛利率为44.52%，同比+0.72pct；干粉砂浆和系统集成产品因营收承压叠加材料成本上升导致毛利率降低。图表8：应变式传感器贡献主要营收，物联网应变式传感器仪表附件及其他系统集成产品干粉砂浆第三方系统服务其他业务资料来源：Wind，华泰研究应变式传感器 仪表90%80%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%附件及其他其他业务系统集成产品20182019202020212022资料来源：Wind，华泰研究多物理量传感器：种类众多，本土工业传感器市占率不断提高物理量传感器种类众多，预计2022年中国工业传感器市场规模可达492亿元。传感器是一种将物理量或化学量转变成便于利用的电信号器件。按照用途的不同，可分为温度传感器、压力传感器、声学传感器、光学传感器、惯性传感器、位置传感器、力传感器等，下市场规模不断扩大。据华经产业研究院，2021年我国工业传感器市场规模约为455亿元，同比增长8.98%；预计2022年我国工业传感器市场规模可达492亿元。分类方式按用途分按工作原理分按传感器结构参数在信号转变过程中是否发生变化分按是否需要外加能源分按输出信号性质分按是否接触分按传感器构成分按作用形式分按传感器特殊性分代表传感器温度传感器、压力传感器、气体传感器、湿度传感器、力传感器电阻式传感器、电容式传感器、压电式传感器、热电式传感器等物性型传感器、结构型传感器有源式传感器、自源式传感器、他源式传感器、参量式传感器等模拟式传感器、数字式传感器电位差计式传感器、应变式传感器、非接触式传感器基本型传感器、组合型传感器、应用型传感器主动型传感器、被动型传感器医疗用传感器、军用传感器、监视用传感器等资料来源：智研咨询，华泰研究6005004003002001000中国工业传感器市场规模（亿元，左轴）YoY（右轴）2016201720182019202020212022E14%12%10%8%6%4%2%0%资料来源：华经产业研究院，华泰研究2019年流量、压力和图像传感器市场规模占比前三，本土工业传感器企业市占率逐年上升。2019年中国传感器工业制造领域市场规模中，流量传感器占比21.5%；压力传感器占比14.8%；图像传感器占比14.7%；距离传感器占比12.2%；加速传感器占比10.6%；温湿度传感器占比10.4%；其他传感器占比15.8%。国际领先的工业传感器企业起步较早，积累了丰富的技术和生产经验。相较而言，我国工业传感器产业起步较晚，国内大多数工业传感器企业处于中低端领域市场，相较于国外巨头的研究能力不足，技术基础较为薄弱。近年来，由于国产厂商产品技术进步以及交货周期更短等原因，2017年以来本土工业传感器市场份额呈现持续提升趋势，由2017年的24.4%提升至2021年的31.4%，未来本土工业传感器产品拥有广阔的国产替代空间。温湿度传感器10.4%温湿度传感器10.4%15.8%加速传感器10.6%流量传感器21.5%距离传感器12.2%图像传感器压力传感器图像传感器14.8%14.7%资料来源：华经情报网，华泰研究100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%31.40%24.40%28%26%29.50%28%26%20172018201920202021资料来源：华经情报网，华泰研究力传感器：应变片力传感器技术成熟，机器人打开六维力新空间力传感器应用广泛，检测原理多样。力传感器通常由感应元件和转换元件组成，其工作原理是利用感应元件感知外部力，并通过转换元件将这种力转换为电信号或数字信号输出。在工业自动化领域，力传感器被广泛应用于生产线上的力量检测和自动化控制，如机械手的力量控制、压力检测等；在交通运输领域，力传感器用于检测和控制制动系统的制动力、行驶系统的牵引力等；在医疗保健领域，力传感器可用于人体力学研究、康复训练等方面的力量检测和记录；在科研实验领域，力传感器可用于各种物理、生物实验中的力量检测和数据分析。早年力传感器有电容式、电阻应变式、压电式等，随着检测技术不断发展，光纤光栅式、电感式、气压式、电磁式等也被用于力觉感知。资料来源：力准传感官网，华泰研究资料来源：《机器人多维力传感器》（梁桥康等，2023华泰研究电阻应变式传感器应用最为广泛，技术成熟精度高。力传感器中应用最广泛、技术最成熟是应变式传感器。应变式传感器通过粘结在弹性元件上的应变片的阻值变化来测量压力值，当被测压力传递到粘贴有电阻应变片的膜片、弹性梁或应变管后，使之产生变形，由电阻应变片组成的电桥有不平衡电压输出，该电压与作用在压力传感器上的被测压力成正比。应变式传感器具有精度高、体积小、重量轻、测量范围宽、固有频率高、动态响应快等优点，同时耐振动、抗冲击性能良好，但输出信号较小。应变传感器具有多种分类方式，按弹性体材料种类可分为钢制和铝制传感器，按输出信号可分为模拟和数字传感器。检测方法电磁式方法描述基于霍尔效应在力/力矩作用下产生与之相应的磁通量的变化优点动态测量范围大功耗小系统简单可靠缺点非线性误差较大互换性较差分辨率不高光电式基于光电效应在力/力矩作用下产生与之相应的光学量的变化可靠性高测量范围广价格昂贵对测试环境要求高电感式在力/力矩作用下产生与之相应的电感量的变化动态响应好高灵敏度和高分辨率线性度好不适用于动态测量可靠性不高电阻应变式在力/力矩作用下产生与之相应的电阻变化量重复性高精度高、技术成熟测量范围广存在非线性误差信号输出微弱压电式基于正压电效应在力/力矩作用下产生与对应的电荷量的变化频响特性好动态响应好精确性好和分辨率高存在电荷泄露，静态力测量困难分辨率不高电容式在力/力矩作用下产生与之相应的电容变化量结构紧凑、尺寸小刚度强高灵敏度和高分辨率频率范围宽，结构简单环境适用性强调理电路复杂寄生电容影响大资料来源：《机器人多维力传感器》（梁桥康等，2023华泰研究图表17：应变式传感器核心为弹性体和应变片资料来源：HBM测试与测量官网，华泰研究资料来源：HBM测试与测量官网，华泰研究2022年中国应变式传感器市场达31亿元，欧美产品寿命/使用工况方面领先中国应变式传感器市场规模与需求量稳步增长。根据华经产业研究院，2022年我国应变式传感器需求量为1211.2万只，较上年同比增长17.35%；2022年中国应变式传感器市场规模达到30.57亿元，2016-2022年CAGR=14%。根据QYResearch，全球应变式传感器消费市场主要集中在中国，欧洲和北美等地区。中国应变式传感器销量份额最大，2022年占据全球的38.49%。欧洲占据20.36%，北美占据16.52%。从产品类型来看，钢件传感器占有重要地位，2022年销量份额达到65.51%。（亿元）中国应变片传感器市场规模YoY353025205020%15%10%5%0%20182019202020212022资料来源：华经产业研究院，华泰研究（万只）中国应变片传感器需求量YoY1,4001,2001,000800600400200020%18%16%14%12%10%8%6%4%2%0%20182019202020212022资料来源：华经产业研究院，华泰研究欧美公司应变片在寿命和使用工况方面技术领先，2022年国内市场CR275%。全球应变式传感器行业集中度较高，市场竞争激烈。国内外应变式传感器差距主要体现在寿命与使用工况方面。目前国内企业中低端应用领域占据大部分市场份额，但外资企业在工控领域的高端产品方面仍占据主导地位。应变式传感器第一梯队以跨国公司为主，如美国威世Vishay、德国HBM公司、瑞士梅特勒-托利多MettlerToledo集团等。第二梯队以柯力传感、中航电测等地区领先企业为主，在细分市场、产品价格及下游应用等方面各有所长。第三梯队是中韩等国的中低端产品生产厂家，其产品技术水平相对较低。据观研网数据，我国应变式传感器市场集中度较高，2022年柯力传感与中航电测分别占据市场25％、50%的份企业型号应变极限寿命使用温度范围HBM->107(±2000μm/m）-70-200℃中航电测2%≥107(±1000）-50-150℃资料来源：各公司官网，华泰研究资料来源：观研报告网，华泰研究人形机器人曙光已现，打开六维力新空间人形机器人市场曙光已现，柔顺性需求打开力传感器新空间。当前技术革新+巨头入局+政策激励加速人形机器人产业发展，GGII预计2026年全球人形机器人市场规模超230亿美元。力觉感知在机器人运动控制中起重要作用，可增强机器人本体感知及获取环境物理信息的能力，满足人机交互协作的柔顺性需求。目前机器人力控方案分为三类，分别是电流环力控、弹性体力控和力传感器力控。其中力传感器是人形机器人感测力和力矩信息的主流选择，具有高精度，响应速度快，可靠性好的优点，可协助机器人完成精细和智能的操作任务。资料来源：各公司官网，华泰研究图表24：力传感器力控精度高，响应速度力控方式驱动方式原理优点缺点电流环准直驱驱动通过电机的电流闭环做力闭环反馈控制，适用于直驱电机或者带小减速比的应用场景，诸如小型阻抗控制的人机交互的机械臂和小型四足成本较低无需额外的力传感器设备精度低，响应慢，适用场合有限，控制难度大弹性体弹性驱动弹性体集成在驱动器对外输出端之前，往往形成串联弹性驱动器（SEA通过弹性体形变测量力矩，适用于集成度较高和驱动器输出力矩要求较高的应用场合。成本较低、抗冲击力/力矩传感器刚性驱动直接使用商用的力/力矩传感器测量机器人内部受力情况和末端执行器与外界的交互受力情况精度高、频响快、可靠性好、易于控制成本较高资料来源：《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》（石照耀、丁宏钰等，2021华泰研究人形机器人主要应用多维力传感器和扭矩传感器。按照测量力的维度分，力传感器可分为一维至六维力传感器，其中六维力传感器可测量X、Y、Z三轴力和力矩。人形机器人旋转、线性执行结构类似于人类关节，对于力的感知相对简单，可采用一维扭矩传感器；而人形机器人末端执行器（如腕部、踝部）在执行操作的过程中，力的方向和作用点都在三维空间内随机变化，测量需要精确处理，六维力传感器更符合需求。过去工业、协作机器人的力感知主要有三种方式：1）末端/腕部多维力传感器直接检测到与外界环境的作用力信息；2）将末端的力传感器移到机器人底座，检测全臂的交互力信息；3）在机器人各关节安装单轴扭矩传感器，避免机器人机械本体动态特性的干扰，带宽更高，动态响应更快。相较于传统的工业和协作机器人，人形机器人对于力传感器的需求量大大提高。资料来源：国际自动化网，华泰研究资料来源：高工机器人，华泰研究资料来源：坤维科技公众号，华泰研究高价值高壁垒，六维力传感器面临动静态特性及解耦问题进口六维力传感器价格昂贵，国内外产品在多方面仍存在差距。2022年，在接受高工机器人采访时，坤维科技创始人熊琳表示：“一台高性能的进口力传感器的价格顶得上国内一台协作机器人的价格，导致国内机器人行业用不起，加之标校能力和生产方式等多方面的约束，国内多数六维力传感器厂商无法满足产能需求，阻碍了第三代工业机器人的发展。”高性能六维传感器价格从几千到上万不等，价值量较高。国内参与者主要是鑫精诚、宇立仪器（安川电机、KUKA、ABB的力传感器合作商）、坤维科技（供货给节卡、遨博、睿尔曼、大族等国内协作机器人厂商但国产六维力传感器与外资主流传感器在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距。资料来源：GGII，华泰研究企业坤维科技总部准度(%FS)0.5%公司简介坤维科技成立于2018年,是一家致力于提供高精度力觉传感器(六轴力传感器)及力控解决方案的企业。公司主营智能力觉传感器的研发、制造、销售及技术推广，开发面向机器人及其他智能装备行业的力觉传感器产品,为机器人及其它智能装备、工鑫精诚传感器1%-3%业过程监控、产品质量检测、科研测试测量等领域提供力觉测量解决方案及相关产品。深圳市鑫精诚科技有限公司成立于2009年,公司专注于微型压力、称重、多轴力、扭力等多样化的智能传感器及控制仪表的工业级产品研发和创新。为3C自动化设备、精密医疗、农业、新能源锂电、机器人、半导体、航空铁路、高校等领域提供宇立仪器1%-5%力控系统解决方案与技术合作。宇立仪器有限公司(SRI)是一家集生产、研发于一体的技术密集型企业,是原美FTSS(现HumaneticsATD)总工黄约博士于2007年创立,公司在多轴力传感器设计领域积累了20年经验，在汽车行业和工业机器人领域具有竞争优势。蓝点触控1.5-2%蓝点触控(北京)科技有限成立于2019年,是一家专业从事高精度、高性能力传感器以及力控产品研发和生产的高新技术企业。公司在多维力传感器、关节扭矩传感器、机器人力控技术等方面拥有深厚的经验积累和技术优势,现已形成了Wrist六维力传感器、Joint关节扭矩传感器、力控应用软件包等多个产品系列。帕西尼感知科技ATI美国-0.5%-2%公司核心为多维度大阵列传感器，有应用于机器人关节的六维力传感器产品。ATI工业自动化公司是世界领先的多维力传感器制造商，1989年以来，ATI工业自动化公司一直致力于开发最先进的产品和解决方案，在世界各地得到了成千上万的成功应用。公司主营业务包括机器人快速转换装置及力传感器。资料来源：GGII，华泰研究应变片式为当前六维力传感器主流，硅应变传感器在稳定性、信噪比、刚度方面表现较好。根据GGII，六维力传感器根据传感元件的不同主要分为三种基本类型：应变片式、光学式以及压电/电容式。应变片式可分为金属电阻应变片和硅应变片，当基体受力发生应力变化时，应变片也一起产生变形，使应变片的阻值发生变化。压电/电容式中，电容是通过极距的变化导致电压变化，压电则是通过形变改变电荷。光学式则通常使用光栅或其他光纤技术检测光功率并将其转换为电能。目前市场应用的大部分是基于应变片式的测量，其具有灵敏度高、测量范围大、可靠性高、技术成熟等优点。其中硅应变传感器在稳定性、信噪比、刚度方面有比较优势。图表30：六维力传感器根据传感元件的不同主要分为三种基本类型：应变片式、光学式传感元件类型应变片式光学式原理及特点通常采用的是硅应变片或金属箔，本质是材料本身发生形变进而转化为阻值变化通过光纤、光栅反映形变，再转化成力代表企业ATI、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚传感器、海伯森、神源生智能、Sintokogio、BotaSystemsAG、SCHUNK、埃力智能OnRobot、OptoForce压电/电容式电容是通过极距的变化导致电压变化，压电则是通过形变改变电荷。Robotiq、Robotous、WACOH-TECH、Kistler资料来源：《六维力传感器标定技术研究》（陈俊昌，2022菁特智能科技，Robotiq官网，华泰研究资料来源：leaderobot，华泰研究应变片式传感器的弹性体结构是关键，一体化和Stewart并联为主流。应变片式六维力传感器的弹性体结构设计是核心问题，传感器的结构受到其应用场合的限制，而力敏感元件的形式和布置直接影响传感器的灵敏度、刚度、动态性能、维间耦合等，很大程度上决定传感器性能的优劣。从现有研究成果来看，六维力传感器的典型结构设计主要是一体化结构（竖梁、横梁）和Stewart并联结构。以Waston腕力传感器为典型代表的竖梁结构横向效应好、结构简单、承载能力强，但竖向效应差、维间干扰大、灵敏度较低；十字横梁结构灵敏度高、易加工，易于标定，但存在维间耦合和径向效应；Stewart平台中弹性体采用复合式结构，该类传感器具有结构紧凑、承载能力强、误差不累积等优点。资料来源：《多维力传感器的静动态性能研究》（付立悦，2021华泰研究资料来源：《多维力传感器的静动态性能研究》（付立悦，2021华泰研究六维力传感器选型难度大，技术难点集中于保持优良的静态性能、动态性能和低维间耦合。六维力传感器选型难点在于应用多样性、复杂性。由于传感器量程和精度成反比关系，选择合适量程的传感器才能使精度达到最大；同时在复杂应用场景下，传感器本体是否能适应应用场景也需要考虑；此外还要综合考虑精密机构当中的传感器如何安装在狭小空间内，如何与机构融为一体等问题。六维力传感器选型四个核心步骤为确定量程需求——确定使用环境——确定机械出线需求——确定通讯方式。六维力矩传感器技术难点集中于需兼顾优良的静态性能、动态性能和低维间耦合。未来六维力矩传感器需要六维联合加载标定设备等先进仪器、动态特性优化和矢量运算中的解耦算法解决技术难点。图表34：六维力传感器选型四个核心步骤为确定量程需求—确定使用环境—确定机械出线需求—确资料来源：leaderobot，华泰研究难点一：六维力传感器非线性特性显著，需要更为复杂的六维联合加载标定。标定是指通过加载理论值的载荷并同时记录传感器输出的对应原始信号的方式，获得六维力传感器内部算法的各个参数，建立传感器原始信号和受力之间的映射关系。标定解耦是六维力传感器提高精度的主要方法，因此标定工作在传感器的研发过程中扮演着重要角色。现有标定装置存在较多局限性，如加载载荷有限、无法进行复合加载、无法加载所有维度正负方向、维间耦合较大等。这些局限性因素限制了六维力传感器标定的有效性，影响其最终使用精度，只有采用六维力联合加载标定，才能使传感器的准度更好、串扰更低。资料来源：《六维力传感器标定技术研究》（陈俊昌，2022），华泰研究资料来源：坤维科技公众号，华泰研究难点二：实际应用条件复杂，动态性能优化算法仍需提升。六维力传感器使机器人实现柔顺化、智能化控制，因此在动载荷下性能指标要求更高。在实际的力/力矩测量过程中，被测信号大多是动态信号，如机器人打磨抛光时的接触力、物体高速运动过程中的称重和炮弹发射过程时的后座力等，这些信号属于快速时变信号，动态性能较差的传感器跟踪测量这些信号难度较大。且当前动态性能的分析方法很难获得完全意义的冲击信号和阶跃信号，造成感应系统的精度下降。当前业界主要使用优化自身结构、形状等方法提高动态性能，国内外学者还尝试利用动态补偿滤波器、遗传算法、神经网络算法等智能算法来提高传感器的动态性能。资料来源：《多维力传感器的静动态性能研究》（付立悦，2021华泰研究难点三：维间耦合问题无法彻底避免，解耦算法纷繁复杂。理想的六维力传感器，每一方向输出通道的电压值仅取决于该方向作用力/力矩的大小，与其余五个方向作用力/力矩大小无关。但是由于传感器的结构设计、机械加工的精度、贴片技术、应变片横向效应与检测方式等方面的原因，几乎每一维作用到传感器上的力/力矩分量都会对传感器的各路输出信号产生影响，造成维间耦合问题。因此需要解耦算法来对六维力传感器的输出进行解耦，消除维间干扰，提高传感器的测量精度。但当前对于多维力传感器的解耦问题并没有统一的处理方法，需根据实际情况及传感器结构进行选择和优化。资料来源：坤维科技公众号，华泰研究资料来源：《多维力传感器耦合分析及解耦方法的研究》（曹会彬等，2011华泰研究触觉为机器人另一重要感知力，狭义的触觉仅包括力觉。触觉类传感器研究有广义和狭义之分。广义的触觉包括触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等，多被称为电子皮肤。狭义的触觉包括机械手与对象接触面上的力感觉。从功能的角度分类，触觉传感器大致可分为接触觉传感器、压觉传感器和滑觉传感器等。主流触觉传感器根据其作用原理主要分为电容式、电感式、光电式、压阻式、压电式五类。检测原理优点缺点电容式测量量程大，线性好；制造成本低；实时性高物理尺寸大，不易集成化；易受噪声影响，稳定性差电感式制造成本低；测量量程范围大磁场分布难以控制，分辨率低；不同接触点的一致性差光电式灵敏度高；响应快；较高的空间分辨率；电磁干扰影响较小多力共同作用时，线性较差；数据实时性差；标定困难压阻式较高的灵敏度；过载承受能力强压敏电阻电流稳定性差；体积大；功耗高；易受噪声影响；接触表面易碎压电式动态范围宽；有较好的耐用性易受热效应影响资料来源：《触觉传感器的现在与未来》（朱宏伟，2019华泰研究2028年全球触觉传感器潜在市场空间有望达千亿元以上。2028年全球触觉传感器潜在市场空间有望达千亿元以上。触觉传感器可用于人形机器人、复合式机器人、扫地机器人、智能家居、游戏控制器等领域，配备了触觉传感器的扫地机器人可以检测是否与墙壁、家具等障碍物接触，从而避免碰撞和损坏。据VMR预测，2028年触觉传感器市场将达到260.8亿美元，潜在市场空间千亿元以上。作为触觉传感技术领域的后来者，中国在高端触觉传感器的研发、制造、应用、市场等方面，跟传统触觉传感器强国相比均处于明显弱势地位。触觉传感器也是我国重点攻坚的35项“卡脖子”技术之一。资料来源：帕西尼感知公众号，华泰研究国外厂商占据主导地位，国内个别厂商参数上国际领先。据帕西尼感知官网，2022年，80%以上的高端触觉传感器市场把握在国外厂商手中。触觉传感器难点主要有三个：1）传感器生产封装一致性：触觉传感器具有很高的柔弹性，通常需要装配于机器人末端、可穿戴设备内或者覆盖在形态各异的三维表面。这对于面向产品的阵列式触觉传感器生产的一致性要求很高；2）可拓展性：为了模拟人类皮肤，触觉传感器阵列需要具有良好的拼接性，以适应不同尺寸和形状的测量表面。这就要求触觉传感器具备可以自由扩展的特性；3）触觉传感器的多维力阵列标定工程：阵列式触觉传感器能为机器人控制以及感知物体环境间相互作用带来丰富的表面三维力场信息。但是由于其表面柔性和阵列式特质，如何通过标定工程解耦各个感知单元之间的耦合信号是十分复杂的，触觉传感器的标定和数据分析机制远比其它类型传感器难度大。我国个别触觉传感器厂商已能够生产满足工业生产耐久度的阵列式触觉传感器产品，并在参数上处于国际领先。原理分辨力最大动态检测范围通信标准数采样率数字分辨率多维度量测能效比线性程度重复性迟滞性模组化程度工艺制造一致性温飘抑制技术帕西尼感知科技霍尔磁阻效应0.01N150N5种2000Hz16bit六维 线性高数据重复性低高高温度传感器动态算法补偿GelsightInc光学0.01N10N60Hz 8bit三维低线性高数据重复性高低中无斯坦福大学鲍哲南团队0.01N 10Hz 8bit一维非线性低数据重复性高无低算法补偿钛深科技离电式（电容）0.01N10N 50Hz12bit一维非线性中数据重复性中中高有寿命传感器单元尺寸300万次5mm2低25mm2低100mm2低100mm2资料来源：帕西尼感知科技，华泰研究免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。机器人+多物理量传感器共同驱动，内涵外延拓宽产品矩阵抢抓机器人发展机遇，积极开发多维力传感器和扭矩传感器。公司在深圳设立机器人传感器事业部，开发了三维力、六维力等多维力传感器，可用于机器手臂运动与工作载荷监测、曲面研磨抛光、加工中心精雕加工、医疗设备精密测控等，具有高精度、高灵敏度、抗偏载能力强、维间耦合小等特点。目前多维力系列产品仍处于小批量试制阶段。公司在目前已有的微型、扭矩、多维力等高端力学传感器品类基础上，加快自主研发，积极寻求与各大机器人厂商的商务合作。根据客户的不同需求，已经进行了多款扭矩传感器、多维力传感器等产品的送样和试制。资料来源：上海耐创测试，华泰研究资料来源：鑫精诚传感器公众号，华泰研究围绕“人形机器人”所涉及的触觉、视觉传感器积极寻求投资机会。到2023年6月底，公司围绕“人形机器人”所涉及的触觉、视觉传感器积极寻求对外投资机会，已经储备了若干个技术壁垒高、市场前景广的机器人传感器种子项目，为下一阶段抢抓人形机器人传感器领域的发展机会做好全方位的准备。子公司柯轩智能从事智能机器人研发、工业机器人制造，其自主研发生产的3D机器视觉和深度AI学习系统可以应用在绝大多数柔性化自动生产线，在协作机器人、自动上下料机器人、无序分拣机器人、柔性化生产机器人以及3D检测等领域有广泛的案例。3D机器视觉可自动分析操作对象，生成点云图，通过深度学习系统，可以不断调整机器人动作路径，完成替代人工的复杂生产流程。资料来源：柯轩智能官网，华泰研究资料来源：柯轩智能官网，华泰研究免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。资料来源：柯轩智能官网，华泰研究自主研发+对外合作+投资布局齐发力，走向多物理量传感集团。2023年，公司与深圳市光明区建设发展集团合作共同打造首期5万平方米的柯力深圳传感谷，为公司从单一物理量传感器企业向多物理量传感器企业转型提供空间场所。公司重点跟进和储备了一批光电传感器、温湿度传感器、高端力学传感器技术，加快从单一物理量传感器企业向多物理量传感器融合的平台型企业的转型发展。具体项目包括：1）光学传感器：2023年7月18日，柯力传感子公司柯力智能完成对立仪科技数千万元的战略投资。深圳立仪科技致力于精密光学检测领域的研究和突破，主要产品为光谱共焦位移传感器及其应用配套产品。2023年8月15日，柯力传感子公司柯力智能完成对湾测技术的战略投资，湾测是一家以研发为核心的高端工业传感器创新企业，主营三维线激光扫描仪、三维结构光相机、激光位移传感器。2）电量传感器：2023年2月24日，柯力传感与深圳三电、苏州敏芯微电子签署合作框架协议成立由柯力传感控股的合资公司，共同打造电量传感器行业龙头企业。深圳三电成立于2007年，是国内较早涉足电流电量传感器研究和量产的厂家之一，产品范围涵盖全系列的霍尔电流传感器、磁调制电流传感器、磁通门电流传感器、光电隔离变送器等，覆盖电驱、光伏、轨道交通等应用场景。3）光幕传感器：2023年2月23日，柯力传感通过股权受让方式成为意普兴战略投资者。意普兴围绕着安全光栅、测量光幕、安全继电器、安全门锁、激光保护器、纠偏对中光幕、车辆分离光栅、传感器件以及在线尺寸自动检测系统等核心产品及相关解决方案，与比亚迪、富士康、华为等国内外众多知名企业建立了长期稳定的合作关系。4）气体传感器：柯力传感目前是驰诚电气前五大股东。驰诚电气于2023年2月16日在北交所上市，其主要产品为气体环境安全监测领域的智能仪器仪表、报警控制系统及配套，以及智能传感器等。免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。资料来源：立仪科技官网，湾测技术官网，华泰研究资料来源：意普兴科技公司官网，华泰研究资料来源：深圳三电公司官网，华泰研究资料来源：驰诚电气公司官网，华泰研究宁波、深圳、安徽、郑州四城联动发展，加快产品、产能扩张。公司打造宁波、郑州、安徽三大制造基地，并加快推进在深圳的战略投资以及产业园区建设，实现柯力集团多物理量传感器融合发展战略在大湾区的落地和高效运营。宁波慈城新工厂总面积73000平方，定位为高端制造基地。截止2023年6月底，厂区主体工程基本完工，计划于当年四季度竣工备案，并局部投入生产。郑州工厂总面积84500平方，定位于面向北方市场的传感器及物联网系统集成制造基地。截止2023年6月底，厂区主体处于建设状态，计划于当年四季度竣工备案，并于24年一季度投产。宁波、郑州两大制造基地的投产使用，有望大幅提升集团母公司在应变式传感器和仪表领域的产能规模，并且为相关子公司提供新的产能空间。免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。680%60%40%20%0%-20%-40%-60%5432680%60%40%20%0%-20%-40%-60%543210资料来源：柯力传感公司官网，华泰研究资料来源：柯力传感公司官网，华泰研究围绕产品结构调整和供应链体系优化，降本增效卓有成效。2023年公司重点推进高附加值非衡市场（工业自动化）业务、关注客户对进口替代方面需求。公司23H1在化工行业称重控制、实验设备、试验机械、工程机械、医疗行业、电力设备等方面传感器销售取得一定增长，在海工设备上传感器订单增长幅度可观。从采购端看，集团通过采购赋能工具包，持续优化资源渠道实现共享提升管理绩效，在采购难点、供应渠道开拓、替代物料、共性物料、成本管理等方面及时解决子公司实际存在的困难问题，提升集团采购管控能力。在成本管理创新上，通过大宗物料择机集中采购、集采融合、替代物料验证、物料设计选型、价格锁定、外购转自制等策略方案，有效减低产品物料成本，提升产品性价比。（亿元）直接材料直接人工制造费用及其他直接材料同比增长直接人工同比增长制造费用同比增长2020202120222019202020212022资料来源：柯力传感公司公告，华泰研究从集团内循环走向产业大脑，推进平台服务、应用服务、体系共享。公司牵头建设的智能传感器行业产业大脑平台快速推进并于2023年1月6日正式上线进入运营阶段。智能传感器行业产业大脑以产业数据+能力中心+场景应用为核心，构建8大业务场景，分别是物联网解决方案、线上商城、选材之家、工程师社区、人才之家、云端产业园、产业服务、企业云台。截止23年6月底，聚集智能传感器企业34673家，入链企业1000+，注册用户2500+，与浙江省产业大脑能力中心集成18个能力组件。下一阶段，智能传感器产业大脑建设将聚焦于商业模式的跑通并且实现盈利和自我造血，从而更好地为企业产品研发创新和企业引进专业人才提供支撑，为传感器企业的数字化转型和企业产业链协同提供保障。免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。图表55：智能传感器行业产业大脑以产业数资料来源：智能传感器产业大脑官网，华泰研究免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。应变式传感器：公司应变式传感器主要用于称重领域，下游应用行业广泛，跟宏观经济周期相关度较高，考虑到去年受疫情影响营收下滑，我们预计随着经济的缓慢复苏，23-25年公司应变式传感器营收增速为15%/20%/20%。考虑到在去年疫情影响下，传感器产品毛利率逆势提升，体现出公司出色的成本控制能力，公司销售量的不断增长，规模效应有望显现，我们预计毛利率缓慢提升，23-25年毛利率分别为37.5%/37.7%/38%。系统集成产品：基于应变式传感器，公司向下游提供一整套解决方案，随着经济的复苏和公司物联网战略的推进，我们预计23-25年公司系统集成产品营收增速快于传感器，分别为20%/25%/25%。考虑到公司出色的成本控制能力和去年疫情承压背景下毛利率仍能达到39.28%，随着线下经济的不断复苏和规模效应的显现，我们预计毛利率缓慢提升，23-25年毛利率分别为39.5%/39.7%/40%。仪表：仪表主要为与应变式传感器和系统集成产品配套的称重仪表，同样受益于公司物联网战略的推进，我们预计23-25年公司仪表产品营收增速为20%/25%/25%。考虑到公司出色的成本控制能力和去年疫情承压背景下毛利率仍能达到44.41%，未来随着销售量的不断增长，规模效应有望显现，我们预计23-25年毛利率分别为44.5%/44.7%/45%。干粉砂浆第三方系统服务：考虑到地产行业政策的不断放松，我们预计23-25年公司干粉砂浆第三方系统服务产品营收增速为5%/10%/10%。但考虑到地产需求复苏仍需时间，我们预计23年公司毛利率承压，后续缓慢恢复，23-25年毛利率分别为29%/29.5%/30%。附件及其他：附件及其他主要为上述业务的零部件，考虑经济复苏后设备维修替换等需求，我们预计23-25年公司附件及其他产品营收增速为20%/30%/30%。考虑到公司出色的成本控制能力和去年疫情承压背景下毛利率仍能达到44.52%，未来随着销售量的不断增长，规模效应有望显现，我们预计毛利率缓慢提升，23-25年毛利率分别为44.7%/44.9%/45.2%。其他业务：我们预计23-25年公司其他业务营收增速为15%/20%/20%。考虑到公司出色的成本控制能力和去年疫情承压背景下毛利率仍能达到75%，在规模效应和成本管控下，我们预计23-25年其他业务毛利率为75.2%/75.4%/75.7%。考虑到公司在下游需求不足下优秀的成本控制能力，随着经济的复苏，公司营收规模的逐步增长，规模效应有望显现。因此我们预计公司23-25年销售费用率为5%/4.5%/4%；管0.94%/0.89%/0.77%。综上所述，我们预计公司23-25年营收为12.38/15.16/18.58亿元，营收增速为16.77%/22.43%/22.56%，归母净利润为3.08/3.77/4.69亿元，归母净利润增速为18.51%/22.20%/24.40%。免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。百万元2018A2019A2020A2021A2022A2023E2024E2025E总收入709.42740.46835.361,031.131,060.501,238.321,516.131,858.20应变式传感器465.14468.39517.99581.97554.47637.64765.17918.20系统集成产品111.11143.14157.28265.60210.39252.47315.59394.48仪表65.7669.9875.2481.47102.13122.56153.20191.49干粉砂浆第三方系统服务30.8437.3540.6743.2528.8630.3033.3336.67附件及其他22.6321.6020.2421.49120.15144.18187.43243.66其他业务13.9423.9537.3544.5051.1861.4173.69总收入增速4.38%12.82%23.44%2.85%16.77%22.43%22.56%应变式传感器0.70%10.59%12.35%-4.73%15.00%20.00%20.00%系统集成产品28.83%9.88%68.87%-20.79%20.00%25.00%25.00%仪表6.42%7.52%8.28%25.36%20.00%25.00%25.00%干粉砂浆第三方系统服务21.11%8.89%6.34%-33.27%5.00%10.00%10.00%附件及其他-4.55%-6.30%6.18%459.10%20.00%30.00%30.00%其他业务55.95%19.14%15.00%20.00%20.00%毛利率42.66%42.83%43.85%41.57%40.24%40.79%41.06%41.43%应变式传感器36.72%37.17%34.03%33.28%37.29%37.50%37.70%38.00%系统集成产品50.78%58.96%51.99%43.18%39.28%39.50%39.70%40.00%仪表41.16%41.54%42.82%30.33%44.41%44.50%44.70%45.00%干粉砂浆第三方系统服务52.62%58.86%57.00%56.81%29.70%29.00%29.50%30.00%附件及其他51.56%44.33%59.74%43.80%44.52%44.70%44.90%45.20%其他业务79.70%75.79%74.78%75.00%75.20%75.40%75.70%期间费用率21.05%20.57%12.91%16.92%21.46%20.44%18.89%17.27%销售费用率8.00%7.60%4.61%5.12%5.41%5.00%4.50%4.00%管理费用率8.14%8.46%7.29%6.38%7.06%6.50%6.00%5.50%研发费用率5.10%5.36%5.61%5.78%8.01%8.00%7.50%7.00%财务费用率-0.19%-0.85%-4.61%-0.36%0.98%0.94%0.89%0.77%归母净利润140.82183.09220.05251.24260.24308.41376.87468.83yoy29.67%30.02%20.19%14.17%3.58%18.51%22.20%24.40%资料来源：华泰研究预测首次覆盖，给予“买入”评级。由于没有其他应变式传感器上市公司，我们选择同在传感器行业中的光栅编码器公司【奥普光电】、气体传感器公司【汉威科技】、气体传感器公司【四方光电】、车用传感器企业【苏奥传感】作为同类可比公司，参考同类可比公司2024年PE均值23x，考虑到公司积极转型平台化企业并布局机器人力/触觉传感器领域，我们给予公司2024PE28x，对应目标价为37.24元。首次覆盖，给予“买入”评级。股价市值EPS证券代码证券简称（亿元）20222023E2024E2025E20222023E2024E2025E002338CH奥普光电35.9986.380.340.781.111.54463323300007CH汉威科技16.8655.010.851.071.061.3920688665CH四方光电74.7552.332.082.984.446.183625300507CH苏奥传感5.8546.300.350.180.21-3327-可比公司估值均值0.901.251.703.04453023603662CH柯力传感31.9390.200.921.091.331.66352924注：柯力传感盈利预测来自华泰机械团队，数据截至2023年9月24日。资料来源：Wind，华泰研究预测免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。(人民币)30x25x20x15x10x-----柯力传感4131200Sep-20Mar-21Sep-21Mar-22Sep-22Mar-23资料来源：Wind、华泰研究(人民币)4.7x3.9x3.2x2.4x1.6x-----柯力传感4332210Sep-20Mar-21Sep-21Mar-22Sep-22Mar-23资料来源：Wind、华泰研究人形发展不及预期：目前人形机器人成本较为昂贵，若未来其产业化发展不及预期，可能会影响供应链企业盈利能力。力传感方案发生变化：人形机器人力控和力传感的方案仍在更新迭代，六维力传感器能否降本成功并在机器人上广泛应用不确定。对外投资不及预期：对外投资及为公司走向多物理量传感器平台型企业的重要途径，若对外投资进度不及预期可能会影响公司长期发展。免责声明和披露以及分析师声明是报告的一部分，请务必一起阅读。资产负债表会计年度(人民币百万)202120222023E2024E2025E流动资产2,0692,3932,8303,3773,990现金206.81100.95462.96662.271,105应收账款228.23262.54310.52391.09468.82其他应收账款12.5813.4316.9420.2425.33预付账款35.3547.3949.2269.0775.91存货284.76425.47396.17605.18614.45其他流动资产1,3011,5431,5941,6291,701非流动资产930.481,1461,2821,4731,680长期投资24.5723.2323.0222.8222.61固定投资368.55409.08450.20520.68600.69无形资产103.81205.27218.97236.04257.70其他非流动资产433.55508.82589.92693.81799.43资产总计2,9993,5394,1124,8505,671流动负债851.391,1031,4401,7772,098短期借款298.10531.95800.001,0001,200应付账款123.85164.13169.03237.00257.54其他流动负债429.44407.26470.83539.99640.96非流动负债29.8126.1126.1126.1126.11长期借款0.000.000.000.000.00其他非流动负债29.8126.1126.1126.1126.11负债合计881.201,1291,4661,8032,125少数股东权益22.08115.75135.44159.49189.42股本234.02283.00282.50282.50282.50资本公积831.04801.16801.16801.16801.16留存公积1,0311,2151,5431,9442,443归属母公司股东权益2,0962,2942,5112,8883,357负债和股东权益2,9993,5394,1124,8505,671现金流量表会计年度(人民币百万)202120222023E2024E2025E经营活动现金202.24177.23333.31210.58487.84净利润256.17275.59328.10400.92498.75折旧摊销52.4870.3157.0270.4087.50财务费用(3.67)10.4211.6813.4414.23投资损失(47.13)(45.30)(45.30)(45.30)(45.30)营运资金变动(72.97)(126.34)0.32(210.39)(48.83)其他经营现金17.36(7.46)(18.50)(18.50)(18.50)投资活动现金(255.06)(368.81)(128.92)(197.83)(230.78)资本支出(171.30)(215.09)(115.39)(159.63)(192.00)长期投资(130.67)(148.47)1其他投资现金46.91(5.24)(13.74)(38.41)(38.98)筹资活动现金154.7981.45157.63186.56185.77短期借款210.24233.85268.05200.00200.00长期借款0.000.000.000.000.00普通股增加66.8648.970.000.000.00资本公积增加(66.86)(29.89)0.000.000.00其他筹资现金(55.44)(171.48)(110.42)(13.44)(14.23)现金净增加额100.83(108.25)362.02199.31442.83资料来源：公司公告、华泰研究预测利润表会计年度(人民币百万)202120222023E2024E2025E营业收入1,0311,0611,2381,5161,858营业成本636.12633.80733.23893.601,088营业税金及附加10.271