《移动机器人+词汇GT+42830-2023》详细解读

《移动机器人词汇GB/T42830-2023》详细解读CATALOGUE目录1范围2规范性引用文件3术语和定义附录A(资料性)示例参考文献索引011范围0102移动机器人相关术语和定义旨在为移动机器人领域的研究人员、开发人员、教育工作者等提供统一、规范的术语解释，促进领域内的交流和合作。本词汇表涵盖了与移动机器人相关的专业术语和定义，包括但不限于机器人硬件、软件、导航、感知、控制等方面的词汇。适用领域本词汇表适用于移动机器人的研究、开发、教学、应用等相关领域。可作为移动机器人相关领域的标准术语参考，为相关领域提供术语支持和规范。本词汇表按照移动机器人的相关技术领域进行分类和编排，方便用户查找和使用。每个词汇条目包括术语、英文对应词、定义和解释等内容，确保用户准确理解每个术语的含义和用法。词汇表结构和编排022规范性引用文件《机器人术语》该标准定义了机器人的基本术语和概念，为移动机器人的相关研究和应用提供了统一的语言基础。《机器人分类与命名》该标准对机器人进行了分类和命名，明确了移动机器人在机器人领域中的位置和角色。国家标准《ISO8373：机器人与自动化术语》：该国际标准定义了与机器人和自动化相关的术语，包括移动机器人，为国际间的交流和合作提供了便利。《IEEE15288：系统工程标准》：该标准提供了系统工程的方法和过程，适用于移动机器人的研发和应用。国际标准行业标准《中国机器人产业发展报告》该报告梳理了中国机器人产业的发展现状和趋势，包括移动机器人在内的各类机器人的应用和发展情况。《机器人安全标准》该标准规定了机器人的安全要求和测试方法，确保移动机器人在使用过程中的安全性和可靠性。033术语和定义自主移动机器人（AutonomousMobileRobot,AMR）指无需人工干预即可自主导航、搬运、定位、避障等功能的移动机器人。遥控移动机器人（Remote-ControlledMobileRobot）指通过无线遥控设备或有线控制装置进行远程操控的移动机器人。智能移动机器人（IntelligentMobileRobot）指具备感知、决策、执行等智能行为的移动机器人，能够自主完成复杂任务。3.1移动机器人相关的通用术语3.2有关运动结构的术语一种特殊设计的全向轮，通过轮毂上的小滚子与地面接触，实现全方位移动和精确控制。麦克纳姆轮（MecanumWheel）指通过两个独立驱动的轮子产生速度差来实现转向的驱动方式。差速驱动（DifferentialDrive）指能够在任意方向上自由移动的轮子，常用于实现全方位移动的机器人。全向轮（Omni-directionalWheel）轮式移动机器人（WheeledMobileRobot）指通过轮子进行移动的机器人，具有结构简单、运动稳定等优点。四轮驱动（Four-wheelDrive）指通过四个轮子同时驱动来实现移动的驱动方式，常用于户外或复杂地形中的移动机器人。独立悬挂系统（IndependentSuspensionSystem）指每个轮子都配备独立的悬挂系统，以提高机器人的越障能力和稳定性。3.3轮式机器人相关术语3.4腿式机器人相关术语腿式移动机器人（LeggedMobileRobot）指通过腿部机构进行移动的机器人，具有适应性强、越障能力高等优点。步行机构（WalkingMechanism）指腿式机器人的腿部机构，包括关节、连杆等部件，用于实现机器人的步行运动。足端轨迹规划（FootTrajectoryPlanning）指对腿式机器人足端运动轨迹进行规划，以实现稳定、高效的步行运动。3.5运动相关术语指对机器人运动轨迹进行规划，以满足特定任务需求，如搬运、定位等。轨迹规划（TrajectoryPlanning）研究机器人运动规律的学科，包括位置、速度、加速度等运动参数的分析和计算。运动学（Kinematics）研究机器人运动过程中力、力矩、惯性等物理量的变化规律以及与运动的关系。动力学（Dynamics）自主导航（AutonomousNavigation）指机器人通过传感器获取环境信息并自主规划路径进行移动的过程。SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）指机器人在未知环境中同时进行自身定位和地图构建的技术。路径规划（PathPlanning）指在已知地图信息的情况下，为机器人规划一条从起点到终点的最优路径。障碍物检测与避障（ObstacleDetectionandAvoidance）指机器人通过传感器检测环境中的障碍物并采取相应的避障措施以保证安全移动。3.6导航相关术语04附录A(资料性)示例移动机器人（MobileRobot）一种能够自主移动并执行任务的机器人。自主导航（AutonomousNavigation）移动机器人通过传感器感知环境并实现自我定位、路径规划和避障等功能。机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）一套提供硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具等功能的机器人软件开发框架。移动机器人相关术语03特种应用移动机器人在军事、救援、空间探索等领域执行特殊任务，如排爆机器人、深海探测机器人等。01工业自动化移动机器人在生产线、仓库等场景中实现物料搬运、自动巡检等任务。02服务机器人移动机器人在家庭、医疗、教育等领域提供辅助服务，如扫地机器人、护理机器人等。移动机器人应用领域移动机器人通过激光雷达、摄像头、超声波等传感器感知环境信息。传感器技术实现移动机器人的自主导航和精确定位，包括SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）技术等。导航与定位技术根据任务需求和环境信息，实现移动机器人的运动控制、路径规划和任务执行等决策过程。控制与决策技术通过深度学习、强化学习等人工智能技术提升移动机器人的智能化水平。人工智能与机器学习技术移动机器人关键技术05参考文献《自主移动机器人导论》详细介绍了自主移动机器人的设计、感知、导航和控制等方面的知识。《机器人学导论》涵盖了机器人学的各个方面，包括移动机器人的运动学、动力学和控制等。《移动机器人导论》全面介绍了移动机器人的基本概念、原理和应用领域。参考文献06索引移动机器人（MobileRobot）一种能够自主移动并执行任务的机器人。自主导航（AutonomousNavigation）移动机器人通过传感器和算法自主规划路径并移动的能力。机器视觉（MachineVision）使移动机器人能够“看”并理解其环境的技术和算法。人工智能（ArtificialIntelligence）在移动机器人中用于实现自主决策和学习的技术和方法。移动机器人相关术语轮式移动机器人（WheeledMobileRobot）通过轮子进行移动的机器人，适用于平坦地面。腿式移动机器人（LeggedMobileRobot）通过腿进行移动的机器人，适用于复杂地形。履带式移动机器人（TrackedMobileRobot）通过履带进行移动的机器人，适用于松软或不平坦地面。飞行移动机器人（FlyingMobileRobot）通过飞行进行移动的机器人，如无人机等。移动机器人技术分类工业自动化（IndustrialAutomation）移动机器人在生产线上的物料搬运、装配等任务。军事应用（MilitaryApplications）移动机