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文档简介

垂直三关节手臂

习题解徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所5/6/20241a3a2d1习题：试列写垂直三关节手臂运动学方程问题分析：１．坐标系建立２．各关节D-H参数３．各关节变换矩阵４．手臂运动学方程5.分析验证相互关系5/6/20242坐标系建立Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3D-H参数：5/6/20243各关节变换矩阵进而计算5/6/20244手臂变换矩阵5/6/20245[1]

原始位置的变换矩阵θ1=0θ2=0θ3=0Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X35/6/20246[2]θ3Z1Y1X1Z2Y2X2Z0Y0X0d1a2a3Z3Y3X3Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X35/6/20247[3]Z3Y3X3θ1θ2θ3Z0Y0X0d1Z1Y1X1a3a2Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3Z2Y2X25/6/20248几点体会：

1

基坐标始终固定不动。2可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。3

角相对于轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。5

手坐标姿态用方向余弦阵表示，特征明显。6通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。5/6/20249

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