（高清版）GBT 36896.3-2018 轻型有缆遥控水下机器人 第3部分：导管螺旋桨推进器

轻型有缆遥控水下机器人第3部分：导管螺旋桨推进器2018-12-28发布中国国家标准化管理委员会GB/T36896.3—2018 I 2规范性引用文件 3术语和定义 4分类和组成 5要求 16试验方法 37检验规则 8标识和随机文件 59包装、运输及贮存 6IGB/T36896《轻型有缆遥控水下机器人》分为四个部分：——第1部分：总则；——第2部分：机械手与液压系统；——第3部分：导管螺旋桨推进器；——第4部分：摄像、照明与云台。本部分为GB/T36896的第3部分。本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本部分由中华人民共和国自然资源部提出。本部分由全国海洋标准化技术委员会(SAC/TC283)和全国特种作业机器人标准化工作组(SAC/本部分起草单位：浙江大学、杭州宇控机电工程有限公司、国家海洋标准计量中心、上海交通大学、中国科学院沈阳自动化研究所。1轻型有缆遥控水下机器人第3部分：导管螺旋桨推进器GB/T36896的本部分规定了水下机器人的导管螺旋桨推进器(以下简称推进器)的产品分类、主本部分适用于水下机器人导管螺旋桨推进器的设计、生产、采购、试验和检验。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T36896.1轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则GB/T4201平衡机的描述检验与评定GB/T9239.1—2006机械振动恒定(刚性)转子平衡品质要求第1部分：规范与平衡允差的检验GB/T9239.2机械振动恒态(刚性)转子平衡品质要求第2部分：平衡误差3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。导管螺旋桨tunnelpropeller在螺旋桨的周围添加导流管，利用导流作用增加螺旋桨的推力。4分类和组成推进器根据动力源不同分为电推进器和液压推进器。其组成分别如下：——电推进器由电机、控制器、导管螺旋桨和水下压力补偿组成，通过电机驱动；——液压推进器由电子控制单元、控制阀控制、导管螺旋桨、定量或变量液压马达驱动组成，通过液压马达驱动。注：本部分提到的推进器，如未指明具体类型，则所述条件同时适用于电推进器和液压推进器。5要求5.1外观与结构要求如下：a)导管螺旋桨推进器结构应结构科学、布局合理、操作方便、便于维修；b)导管螺旋桨推进器液压系统不得有油液渗透，润滑和冷却情况良好；2c)导管螺旋桨推进器成套设备中，所有紧固件、连接件应装配牢固、严密。所有相对转动或相对滑动部位应灵活可靠；d)导管螺旋桨推进器颜色应美观、协调，漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，镀件、阳极氧化件等表面处理件应无露底现象；5.2功能能够根据给定控制量进行正常转动。5.3性能推进器转子动平衡等级应符合GB/T9239.1—2006平衡品质级别G6.3的要求。5.3.2转速控制精度等级转速控制精度等级是指推进器的转速控制稳态误差与额定转速之比，控制精度等级见表1。表1转速控制精度等级等级转速控制精度1s≤0.00520.005<s≤0.0130.01<s≤0.0340.03<s≤0.15.3.3输出额定系柱推力推进器在额定转速下的额定系柱推力应不小于50N。5.3.4推进器一致性推进器在额定转速的50%、80%和100%转速下的系柱推力值与产品技术文件提供的系柱推力曲线上对应转速下的推力值偏差应不大于±15%。5.3.5自重与输出系柱推力比值计算推进器的自重(含补偿器、阀箱)与输出系柱推力的比值，结果应不小于28kg/kN。5.3.6最低平稳转速与额定转速比值计算推进器的最低平稳转速与额定转速的比值，结果应不小于10%。5.3.7正反额定转速切换时间推进器在正反转时的额定转速切换时间应不大于1s。3应满足GB/T36896.1的相关要求。5.5环境适应性应满足GB/T36896.1的相关要求。5.6电源适应性应满足GB/T36896.1的相关要求。6试验方法6.1外观和结构检查6.1.1目视和触摸检查推进器的外观、文字和标识。6.1.2检查推进器的连接件、运动情况和润滑效果。6.2功能试验将推进器安装到测试水池中的系柱测试台架上，按各类推进器所规定的操作，对测试系统输入相应指令，检查推进器在水中的正反向运动。6.3性能试验6.3.1推进器动平衡首先根据GB/T9239.2检查和(或)处理系统误差，然后根据GB/T9239.1—2006规定的检验方式将推进器固定在符合GB/T仪器进行检验。4201的旋转式动平衡机上，或在现场使用能够测量基频振动幅值、相位的6.3.2转速控制精度等级步骤如下：a)将推进器电机单独安装到电机转速转矩测试台架上；b)加上额定扭矩，给推进器电机输入一个频率为0.005Hz,幅值为额定转速的正弦波，记录转速转矩仪的输出转速，来回重复五次，零速度下稳定后5min从曲线中的读数求出闭环控制的最大平均值；c)然后将整个推进器安装到测试水池中的系柱测试台架上，完成电机及其转速反馈接口的接线；d)给推进器输入一个频率为0.005Hz,幅值为额定转速的正弦波，记录从转速反馈接口读取的输出转速，来回重复五次，零速度下稳定后5min从曲线中的读数求出闭环控制的最大平均值；e)根据6.3.2b)和6.3.2d)所得结果比上额定转速。6.3.3输出最小系柱推力将推进器安装到测试水池中的系柱测试台架上，连接各测试元器件，给推进器输入一个频率为0.005Hz、幅值为额定转速的正弦输入，记录力传感器的输出推力，来回重复五次，从曲线中读取额定转速下的推力值。46.3.4推进器一致性根据6.3.3的方法测量相同型号之间的推进器在额定转速的50%、80%和100%转速下的系柱推力值，与产品技术文件提供的系柱推力曲线上对应转速下的推力值进行比较。6.3.5自重与输出系柱推力比值测量推进器(含补偿器、阀箱)在空气中的总重量，将推进器安装到速转矩测试台架上，空载情况下，给推进器输入一个频率为0.005Hz,幅值为额定转速的正弦输入，记录转速转矩仪的输出转速，来回重复五次。计算推进器的自重与推进器在额定转速下的系柱推力的比值。6.3.6最低平稳转速与额定转速比值将整个推进器安装到测试水池中的系柱测试台架上，记录螺旋桨的输出转速曲线，逐步减小螺旋桨转速的输入值，在每个输入值下至少运行2min后开始记录，记录时间为30s,最大极值与最小极值的差作为波动幅值，当波动幅值刚刚达到输入值的30%(一3dB)时，对应的输入值即为最低平稳转速，计算该转速与额定转速的比值。6.3.7正反额定转速切换时间将整个导管螺旋桨推进器安装到测试水池中的系柱测试台架上，给推进器输入一个频率为0.1Hz,幅值为正负额定转速的方波，记录从转速反馈接口读取的输出转速1min以上，从曲线中读取螺旋桨输出转速在一3dB(即70%正负额定转速)之间段的时间，取最后1min之内的平均值。6.4安全要求试验按照GB/T36896.16.5环境适应性试验按照GB/T36896.16.6电源适应性按照GB/T36896.1的相关规定进行试验。的相关规定进行试验。的相关规定进行试验。7检验规则7.1检验分类按照GB/T36896.1的相关规定进行分类。7.2型式检验7.2.1检验项目检验项目按表2规定执行。按照GB/T36896.1的相关规定进行抽样。5按照GB/T36896.1的相关规定进行合格判定。7.3出厂检验7.3.1检验项目检验项目按表2规定。表2检验项目序号检验项目出厂检验型式检验1外观和结构√√2功能要求√√3输出最小系柱推力√√4自重(含补偿器和阀箱)/输出系柱推力比√√5最低