c2双闭环和调节器工程设计1of4

转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法

〔本书重点〕电力拖动自动控制系统第2章1内容提要 转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广性能很好的直流调速系统。 本章着重说明其控制规律、性能特点和设计方法，是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要根底。22.1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性2.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析2.3调节器的工程设计方法2.4按工程设计方法设计双闭环系统的调节器2.5转速超调的抑制—转速微分负反响2.6弱磁控制的直流调速系统第2章

转速、电流双闭环直流调速系统

和调节器的工程设计方法32.1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性Q0问题的提出Q1转速、电流双闭环直流调速系统的组成Q2稳态结构图和静特性Q3各变量的稳态工作点和稳态参数计算4Q0

问题的提出(第1章)采用转速负反响和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高时，单闭环系统就难以满足需要。例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等.调速系统的动态性能取决于对转矩的控制能力。51.主要原因是因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流(转矩)的动态过程。在单闭环直流调速系统中，电流截止负反响环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值Idcr以后，靠强烈的负反响作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。6b)理想的快速起动过程a)带电流截止负反响的单闭环调速系统图2-1直流调速系统起动过程的电流和转速波形2.理想的起动过程性能比较：a)带电流截止负反响的单闭环直流调速系统起动过程如图所示，起动电流到达最大值Idm后，受电流负反响的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。性能比较：b)理想起动过程波形如下图，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流〔转矩〕受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。73.解决思路为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反响控制规律，采用某个物理量的负反响就可以保持该量根本不变，那么，采用电流负反响应该能够得到近似的恒流过程。8现在的控制目标起动过程，只有电流负反响，没有转速负反响。稳态时，只有转速负反响，不再让电流负反响发挥作用。怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反响，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？9Q1转速、电流双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反响分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反响和电流负反响。二者之间实行嵌套〔或称串级〕联接如以下图所示形成转速、电流双闭环调速系统。10图2-2转速、电流双闭环直流调速系统结构1.系统的组成ASR—转速调节器ACR—电流调节器TG—测速发电机TA—电流互感器UPE—电力电子变换器内环外环ni〔内环、外环〕图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。112.系统电路结构、原理图图2-3双闭环直流调速系统电路原理图

〔PI调节器、极性、输出限幅〕1。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。2。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。3。两个调节器的输出都是带限幅作用的。ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值；ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。123.限幅电路二极管钳位的外限幅电路C1R1R0RlimVD1VD213限幅电路〔续〕

稳压管钳位的外限幅电路R1C1VS1VS2R0Rlim14Q2稳态结构图和静特性

为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图，如以下图。它可以很方便地根据上图的原理图画出来，只要注意用带限幅的输出特性表示PI调节器就可以了。分析静特性的关键是掌握这样的带限幅的PI调节器的稳态特征。151.系统稳态结构框图图2-4双闭环直流调速系统的稳态结构框图—转速反响系数—电流反响系数用带限幅的输出特性表示PI调节器162.带限幅输出特性PI调节器的两种状况饱和——输出到达限幅值当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。不饱和——输出未到达限幅值当调节器不饱和时，正如1.6节中所说明的那样，PI作用使输入偏差电压在稳态时总是零。173.系统静特性实际上，在正常运行时，电流调节器是不会到达饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。双闭环直流调速系统的静特性如下图，图2-5双闭环直流调速系统的静特性

18〔1〕转速调节器不饱和

〔其输出U*i<U*im〕由第一个关系式可得从而得到上图静特性的CA段。

(2-1)

ASR不饱和，U*i<U*im，从上述第二个关系式可知:Id<Idm。故CA段静特性从理想空载状态的Id=0一直延续到Id=Idm，而Idm一般都是大于额定电流IdN

的。这就是静特性的运行段，它是水平的特性。式中，，——转速和电流反响系数。最大电流Idm是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。19〔2〕转速调节器饱和

〔其输出U*i=U*im〕这时，ASR输出到达限幅值U*im，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时〔即AB段垂直的特性〕(2-2)

这样的下垂特性只适合于n<n0的情况，因为如果n>n0，那么Un>U*n，ASR将退出饱和状态。式中，最大电流Idm

是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。204.两个调节器的作用双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反响起主要调节作用。当负载电流到达Idm后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。21这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反响的单闭环系统静特性好。然而实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了防止零点飘移而采用“准PI调节器”时，静特性的两段实际上都略有很小的静差，如上图中虚线所示。

22Q3各变量的稳态工作点和稳态参数计算双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和(PI无静差)时，各变量之间有以下关系(2-3)(2-5)

(2-4)

上述关系说明，在稳态工作点上，

转速n是由给定电压U*n决定的

ASR的输出量U*i是由负载电流IdL决定的

控制电压Uc的大小那么同时取决于n和Id，或者说，同时取决于U*n和IdL。23这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。比例环节的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器那么不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。24反响系数计算鉴于此，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反响值计算有关的反响系数：转速反响系数电流反响系数(2-6)(2-7)

两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定，设计原那么如下：U*nm受运放允许输入电压和稳压电源的限制；U*im为ASR的输出限幅值。252.1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性2.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析2.3调节器的工程设计方法2.4按工程设计方法设计双闭环系统的调节器2.5转速超调的抑制—转速微分负反响2.6弱磁控制的直流调速系统第2章

转速、电流双闭环直流调速系统

和调节器的工程设计方法262.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析Q1双闭环直流调速系统的动态数学模型Q2起动过程分析Q3动态抗扰性能分析Q4转速和电流两个调节器的作用27Q1双闭环直流调速系统的动态数学模型在单闭环直流调速系统动态数学模型的根底上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构框图，如以下图所示。图2-6双闭环直流调速系统的动态结构框图28图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，那么有29Q2起动过程分析

前已指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。30图2-7双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形

n

OOttIdm

IdL

Id

n*

IIIIIIt4

t3

t2

t1

双闭环直流调速系统突加给定电压U*n由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于以下图。311.起动过程在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况。整个动态过程分成图中标明的I、II、III三个阶段。I、II、III阶段与ASR的不饱和、饱和、退饱和不是对应的32IdL

Id

n

n*

Idm

OOIIIIIIt4

t3t2

t1tt第I阶段电流上升的阶段〔0~t1〕1。突加给定电压U*n后，Id上升，当Id小于负载电流IdL时，电机还不能转动。2。当Id≥IdL后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值U*im，强迫电流Id迅速上升。3。直到，Id=Idm，Ui=U*im电流调节器很快就压制了Id的增长，标志着这一阶段的结束。在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。33n

IdL

Id

n*

Idm

OOIIIIIIt4

t3

t2

t1

tt第II阶段恒流升速阶段〔t1~t2〕1。在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流U*im给定下的电流调节系统，根本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。2。与此同时，电机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Ud0和Uc也必须根本上按线性增长，才能保持Id恒定。3。当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说，Id

应略低于Idm。恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中ACR是不应饱和的，电力电子装置UPE的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。34IdL

Id

n

n*

Idm

OOIIIIIIt4

t3

t2

t1

tt第Ⅲ阶段转速调节阶段〔t2以后〕1。当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im，所以电机仍在加速，使转速超调。2。转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，U*i

和Id

很快下降。但是，只要Id

仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。3。直到Id=IdL时，转矩Te=TL，那么dn/dt=0，转速n才到达峰值〔t=t3时〕。4。此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内〔t3~t4〕，Id<IdL，直到稳定，如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR那么力图使Id尽快地跟随其给定值U*i，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。352.分析结果综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：〔1〕饱和非线性控制〔2〕转速超调〔3〕准时间最优控制36〔1〕

饱和非线性控制

根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态：当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统。当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。37〔2〕转速超调

由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调，ASR的输入偏差电压△Un

为负值，才能使ASR退出饱和。这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。38〔3〕准时间最优控制起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。这阶段属于有限制条件的最短时间控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。限制条件----一般选择为电动机允许的最大电流39最后应该指出，对于不可逆的电力电子变换器，双闭环控制只能保证良好的起动性能，却不能产生回馈制动；在制动时，当电流下降到零以后，只好自由停车。必须加快制动时，只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸。N40Q3动态抗扰性能分析

一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能。主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。411.抗负载扰动(只能靠ASR)±∆IdL直流调速系统的动态抗负载扰作用由动态结构框图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。

42图2-8直流调速系统的动态抗扰作用a)单闭环系统±△Ud—电网电压波动在整流电压上的反映2.抗电网电压扰动〔电流内环使之优于单闭环系统〕±∆Ud作为对照的