《配电带电作业机人作业规程》

ICS

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DL

中华人民共和国电力行业标准

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配电带电作业机器人作业规程

Technicalguideforliveworkingrobotindistrbutiongline

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（征求意见稿）

（本稿完成日期：2018.7.21）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

国家能源局发布

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I

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配电带电作业机器人作业规程

1范围

本标准规定了10kV电压等级配电线路带电作业机器人带电作业的作业方式、技术要求、试验、运输

及保管、作业注意事项、典型作业项目等。

本标准适用于10kV电压等级架空线路的带电作业。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T2900.55电工术语带电作业（GB/T2900.55-2002,IEC60050-651:1999,EQV）

GB4208外壳防护等级

GB/T9465高空作业车

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB/T14286带电作业工具设备术语（GB/T14286-2008,IEC60743:2001,MOD）

GB/T18857配电线路带电作业技术导则

GB/T20867工业机器人安全实施规范

GB26859电力安全工作规程电力线路部分

DL/T878带电作业用绝缘工具试验导则

DL/T974带电作业用工具库房

3术语和定义

GB/T2900.55、GB/T12643和GB/T14286界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

10kV架空线路带电作业机器人robotforliveworkingindistributionline

用于替代或辅助工作人员开展10kV架空线路带电作业的机器人，按控制方式可以分为：高空控制

型、地面控制型两类。

3.2

操控系统manipulationsystem

用于远程控制作业机械臂运动的操控主手及控制单元。

3.3

机器人专用工具robotspecialtasktool

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机器人完成不同作业项目所配套使用的专用工具，如专用剥皮器、专用扳手、专用断线钳等。

3.4

作业机械臂operationarm

用于抓持或操作机器人专用工具，完成特定作业工序的机械机构。

3.5

机器人承载平台robotloadingplatform

用于承载作业机械臂、操控系统及附件，并与大地绝缘的承载平台。

3.6

绝缘臂insulatedarm

将机器人承载平台与大地保持绝缘隔离的支撑机构。

3.7

机器人操作员robotoperator

具备带电作业资质，操作机器人完成带电作业项目的特定人员。

4一般要求

4.1机器人要求

4.1.1机器人应通过出厂检验和型式检验，检验合格。

4.1.2操控系统与作业机械臂、机器人专用工具等之间的通信及控制方式应采用无线通信、光纤通信、

液压传动、气动等方式，保证操控系统与作业机械臂、机器人专用工具之间足够的绝缘耐受水平。

4.1.3应采用机械、电气、软件等各种方式限制机器人运动范围，同时采取可靠的安全技术措施如限

位、遮蔽等。

4.1.4机器人应满足静电放电抗扰度、浪涌抗扰度、工频磁场抗扰度的试验要求。

4.1.5机器人的基本功能应满足GB/T20867要求，外壳防护等级应满足GB4208中IP45的要求，稳

定性应满足GB/T9465要求。

4.2人员要求

4.2.1作业人员应身体健康，无妨碍作业的生理和心理障碍。应具有电工原理和电力线路的基本知识，

掌握配电带电作业的基本原理和操作方法，熟悉作业工器具的适用范围和使用方法。熟悉GB26859和

本标准。应会紧急救护法，特别是触电解救。通过专门培训且考试合格取得资格，由单位批准后，方可

参加相应的作业。

4.2.2机器人操作员应经过专门理论与实操培训并考试合格，熟悉机器人系统及其各项技术性能，能

够熟练操作机器人，并具备必要的安全处置能力。

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4.2.3工作负责人（或专责监护人）应具有带电作业资格和实践工作经验，熟悉设备状况，具有一定

组织能力和事故处理能力，除须通过带电作业专门培训且考试合格取得资格外，还应经过机器人专门理

论与实操培训并考试合格，熟悉机器人系统及其各项技术性能，经批准后，方可担任工作负责人。

4.3气象条件要求

4.4作业应在良好天气下进行如遇雷、雨、雪、大雾时不应带电作业。作业前应进行风速和湿度测量。

风力大于10m/s(5级)时，不宜带电作业。

4.4.1相对湿度大于80%时，若需带电作业，应采用具有防潮性能的绝缘工具。

4.4.2在特殊或紧急条件下，必须在恶劣气候下进行抢修时，应针对现场气象和工作条件，组织有关

工程技术人员和全体作业人员充分讨论，制定可靠的安全措施和技术措施，经批准后方可进行。夜间抢

修作业应有足够的照明设施。

4.4.3带电作业过程中若遇天气突然变化，有可能危及人身或设备安全时，应立即停止工作；在保证

人身安全的情况下，尽快恢复设备正常状况，或采取其他措施。

4.5其他要求

4.5.1开展带电作业前，工作负责人认为有必要时，应勘察配电线路是否符合带电作业条件、同杆（塔）

架设线路及其方位和电气间距、作业现场条件和环境及其他影响作业的危险点，并根据勘察结果确定带

电作业方法、所需工具以及应采取的措施。

4.5.2对于复杂、难度大的新项目和研制的新工具，应进行试验论证，确认安全可靠，制订操作工艺

方案和安全技术措施，并经批准后方可使用。

4.5.3带电作业工作负责人在工作开始前，应与值班调控人员或运维人员联系。需要停用重合闸的作

业和带电断接引线工作应由值班调控人员履行许可手续。工作结束后应及时向值班调控人员或运维人员

汇报。严禁约时停用或恢复重合闸。

4.5.4带电作业过程中如设备突然停电，应视设备仍然带电。作业负责人应尽快与调度联系，调度未

与工作负责人联系前不得强送电。

5工作制度

5.1工作票制度

5.1.1机器人带电作业应按GB26859中的规定，填写带电作业工作票。工作票由工作负责人按票面要

求逐项填写。字迹应正确清楚，不得任意涂改。

5.1.2工作票的有效时间以批准检修期为限，已结束的工作票，应保存12个月。

5.1.3工作票签发人应由熟悉作业人员技术水平、熟悉设备情况、熟悉本规程并具有带电作业工作经

验和机器人带电作业工作经验的领导人、技术人员或经本单位主管生产的领导或总工担任。工作票签发

人名单应书面公布。

5.1.4工作票签发人不得同时兼任该项工作的工作负责人。

5.2工作监护制度

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5.2.1机器人带电作业应有人监护，工作负责人（或专责监护人）必须始终在工作现场，对作业全过

程进行安全监护，及时纠正违反安全的动作。

5.2.2工作负责人（或专责监护人）不得擅离岗位或兼任其他工作。

5.2.3监护范围不得超过一个作业点。复杂的或高杆塔上的作业，应增设专责监护人。

5.3工作间断和终结制度

5.3.1带电作业过程中，若因故需临时间断，在间断期间，工作现场的带电工具和器材应可靠固定、

保持安全隔离，并派专人看守。

5.3.2间断工作恢复前，应检查一切工具、器材和设备，确认安全可靠后才能重新工作。

5.3.3每项作业结束后，应清理工作现场，工作负责人应检查设备上有无工具和材料遗留，设备是否

恢复工作状态。全部工作结束后，应及时向值班调控人员或运维人员汇报。停用重合闸的作业和带电断

接引线工作应向值班调控人员履行工作终结手续。

6作业方式

6.1采用绝缘工具的作业

6.1.1采用绝缘工具的作业是指机器人与带电体保持规定的安全距离，通过绝缘工具进行作业的方式。

6.1.2作业机械臂伸展可能触及带电体时，应对带电体、机械臂进行绝缘隔离。

6.1.3作业过程中有可能引发设备短路或接地故障时，应对设备设置绝缘遮蔽。

6.1.4采用绝缘工具的作业中，绝缘工具为相地之间主绝缘，绝缘防护用具为辅助绝缘。

6.2采用等电位方式的作业

6.2.1采用等电位方式的作业是指机器人承载平台与大地保持规定的安全距离，作业机械臂配置绝缘

防护用具，与周围物体保持绝缘隔离，通过作业机械臂对带电体直接作业（机械臂与带电体等电位）的

方式。

6.2.2采用等电位方式的作业，作业前均应对可能触及范围内的带电体和接地体进行绝缘遮蔽。

6.2.3采用等电位方式的作业中，绝缘臂为相地主绝缘，空气间隙为相间主绝缘，绝缘遮蔽用具、绝

缘防护用具为辅助绝缘。

7技术要求

7.1最小安全距离

7.1.1在配电线路上采用机器人作业时，机器人操作员与带电体的最小安全距离不得小于0.7m，如不

能满足，应采取绝缘隔离措施。

7.1.2绝缘臂上的金属部分在仰起、回转运动中，与带电体间的最小安全距离不得小于1m。

7.1.3带电升起、下落、左右移动导线时，与被跨物间交叉、平行的最小安全距离不得小于1m。

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7.2最小有效绝缘长度

7.2.1机器人的绝缘臂的最小有效绝缘长度不得小于1m。

7.2.2绝缘工具的最小有效绝缘长度不得小于0.7m。

8试验、运输及保管

8.1机器人配电线路带电作业应使用额定电压不小于线路10kV的工器具。每一种工器具均应通过型式

试验，每件工器具应通过出厂试验并定期进行预防性试验，试验合格且在有效期内方可使用，试验应按

DL/T878要求进行。

8.2绝缘防护及遮蔽用具的出厂及预防性试验应符合表1的规定，试验以无击穿、无闪络、无过热为

合格。

表1绝缘防护及遮蔽用具试验

出厂试验预防性试验

额定电压

试验电压试验时间试验电压试验时间

kV试验周期

kVminkVmin

102032016个月

注：试验中试品应无击穿、无闪络、无过热。

8.3绝缘工具的出厂及预防性试验应符合表2的规定，试验以无击穿、无闪络、无过热为合格。

表2绝缘工具试验

出厂试验预防性试验

电压等级试验长度

试验电压试验时间试验电压试验时间

m试验周期

kVkVminkVmin

100.410014516个月

8.4机器人承载平台、绝缘臂的出厂及预防性试验

8.4.1机器人承载平台、绝缘臂工频耐压试验应符合表3的规定，试验以无击穿、无闪络、无过热为

合格。

表3机器人承载平台、绝缘臂工频耐压试验

出厂试验预防性试验

额定电压试验长度

试验项目试验电压试验时间试验电压试验时间

m试验周期

kVkVminkVmin

机器人承

0.410014516个月

10载平台

绝缘臂0.410014516个月

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8.4.2机器人承载平台、绝缘臂泄漏电流试验应符合表4的规定，试验以无击穿、无闪络、无过热为

合格。

表4机器人承载平台、绝缘臂交流泄漏电流试验

出厂试验预防性试验

额定电

试验长度

压

试验项目试验电压泄漏电流试验电压泄漏电流试验周期

m

kVkVμAkVμA

20≤20020≤2006个月

机器人承0.4

载平台

10

20≤20020≤2006个月

绝缘臂0.4

8.5运输及保管

8.5.1在运输过程中，绝缘工具应装在专用工具袋、工具箱或专用工具车内，以防受潮和损伤。

8.5.2绝缘工具在运输中应防止受潮、淋雨、暴晒等，内包装运输袋可采用塑料袋，外包装运输袋可

采用帆布袋或专用皮（帆布）箱。

8.5.3机器人及机器人专用工具应存放在专用库房里，带电作业工具库房应满足DL/T974的规定。

9作业注意事项

9.1作业前工作负责人应根据作业项目确定机器人操作员，如作业人员明显精神和体力不适的情况时，

应及时更换人员，不得强行要求作业。

9.2作业前应根据作业项目，作业场所的需要，配足绝缘防护用具、遮蔽用具、机器人专用工具等，

并检查是否完好，工器具及防护用具应分别装入规定的工具袋中带往现场。在运输中应防止受潮和碰撞，

在作业现场应选择不影响作业的干燥、阴凉位置，分类整理摆放在防潮布上。

9.3机器人在使用前应确认机器人及专用工具各项功能正常，绝缘臂及机器人承载平台表面如存在明

显脏污，可采用清洁毛巾或棉纱擦拭，清洁完毕后应在正常工作环境下置放15min以上，机器人在使用

前应试操作1次，确认机器人及专用工具工作正常，制动装置可靠。

9.4在作业前应检查确认在运输、装卸过程中工具有无螺帽松动，绝缘遮蔽用具、防护用具有无破损，

并对绝缘操作工具进行检测。

9.5作业人员在工作现场要检查电杆及电杆拉线，以及上部的腐蚀状况，必要时应采取防止倾倒的措

施。

9.6作业人员应根据地形地貌，将机器人定位于适于作业位置，机器人应良好接地，机器人操作员进

人机器人承载平台应系好安全带，应注意周边电信和高低压线路及其他障碍物，选定机器人承载平台的

升降回转路径，平稳地操作。

9.7作业前，应考虑工作负载及工具和作业人员的重量，严禁超载。

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9.8在工作过程中，承载机器人的汽车底盘发动机不得熄火。工作负责人应通过泄漏电流检测警报仪

实时监测泄漏电流是否小于规定值。凡具有上、下绝缘段而中间用金属连接的绝缘伸缩臂，作业人员在

工作过程中不应接触金属件，升降或作业过程中不允许机器人承载平台触及导线。机器人承载平台的起

升、下降速度不应大于0.5m/s，绝缘臂回转机构回转时，机器人承载平台外缘的线速度不应大于0.5m/s。

9.9在接近带电体的过程中，应从下方依次验电，对人体可能触及范围内的低压线支承件、金属紧固

件、横担、金属支承件、带电导体亦应验电，确认无漏电现象。

9.10验电时人应处于与带电导体保持安全距离的位置。在低压带电导线或漏电的金属紧固件未采取绝

缘遮蔽或隔离措施时，作业人员不得穿越或碰触。

9.11对带电体设置绝缘遮蔽时，按照从近到远的原则，从离身体最近的带电体依次设置；对上下多回

分布的带电导线设置遮蔽用具时，应按照从下到上的原则，从下层导线开始依次向上层设置；对导线、

绝缘子、横担的设置次序应按照从带电体到接地体的原则，先放导线遮蔽罩，再放绝缘子遮蔽罩、然后

对横担进行遮蔽，遮蔽用具之间的接合处的重合部分应不小于15cm。

9.12如遮蔽罩有脱落的可能时，应采用绝缘夹或绝缘绳绑扎，以防脱落。作业位置周围如有接地拉线

和低压线等设施，亦应使用绝缘挡板、绝缘毯、遮蔽罩等对周边物体进行绝缘隔离。另外，无论导线是

裸导线还是绝缘导线，在作业中均应进行绝缘遮蔽。对绝缘子等设备进行遮蔽时，应避免人为短接绝缘

子片。

9.13拆除遮蔽用具顺序与设置遮蔽相反：按照从远到近的原则，从离作业人员最远的开始依次向近处

拆除，如是拆除上下多回路的绝缘遮蔽用具，应按照从上到下的原则，从上层开始依次向下顺序拆除。

对于导线、绝缘子、横担的遮蔽拆除，应按照先接地体后带电体的原则，先拆横担遮蔽用具（绝缘垫、

绝缘毯、遮蔽罩）、再拆绝缘子遮蔽罩、然后拆导线遮蔽罩。在拆除绝缘遮蔽用具时应注意不使被遮蔽

体受到显著振动，要尽可能轻地拆除。

9.14在从地面向机器人承载平台吊运工具和遮蔽用具时，工具和遮蔽用具应分别装入不同的吊装袋，

应避免混装。

9.15工作负责人（或专责监护人）应时刻掌握作业的进展情况，密切注视机器人操作员控制的作业机

械臂的动作，根据作业方案及作业步骤及时做出适当的指示，整个作业过程中不得放松危险部位的监护

工作。工作负责人应时刻掌握机器人操作员的疲劳程度，保持适当的时间间隔，必要时可以两班交替作

业。

10典型作业项目及安全事项

10.1更换针式绝缘子

10.1.1对作业范围内的带电导线、绝缘子、横担等均应进行遮蔽。

10.1.2可采用绝缘斗臂车小吊臂法、羊角抱杆法或吊、支杆法等方法起升导线进行针式绝缘子更换。

导线升起高度距绝缘子顶部应不小于0.4m。或通过导线遮蔽罩及横担遮蔽罩的双重绝缘将导线放置在

横担上，严禁用机器人承载平台支撑导线。拆除或绑扎绝缘子绑扎线时应边拆（绑）边卷，绑扎线的展

放长度不得大约0.1m，绑扎完毕后应剪掉多余部分。

10.2断、接引线

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10.2.1严禁带负荷断、接引线。接引流线前应查明负荷确已切除，所接分支线路或配电变压器绝缘良

好无误，相位正确无误，相关线路上确无人工作。

10.2.2带电断、接空载线路时，应确认后端所有断路器（开关）、隔离开关（刀闸）已断开，变压器、

电压互感器已退出运行。

10.2.3在断、接引线时，严禁将机器人的机械臂串入电路。

10.2.4在所接线路有电缆、电容器等容性负载时，还需要使用消弧开关等消弧工具。

10.2.5所接引流线应长度适当，与周围接地构件、不同相带电体应有足够的安全距离，连接应牢固可

靠。断、接时可采用锁杆防止引线摆动。

10.3更换跌落式熔断器或避雷器

10.3.1当配电变压器低压侧可以停电时，更换跌落式熔断器应在确认低压侧无负荷状况下进行。用绝

缘拉闸杆断开三相跌落式熔断器后再行更换。

10.3.2当配电变压器低压侧不能停电时，可采用专用的绝缘引流线旁路短接跌落式熔断器以及两端引

线，在带负荷的状况下更换跌落式熔断器。更换完应先合上跌落式熔断器后，再拆除旁路引流线。

10.3.3三相跌落式熔断器或避雷器之间须放置绝缘隔离设施，三相引线、构架、横担处均应进行绝缘

遮蔽。

10.3.4一相检修或更换完毕后，应迅速对其恢复绝缘遮蔽，然后检修或更换另一相。

10.4更换横担

根据线路状况确定作业方法，可采用临时绝缘横担或采用吊具提升导线等方法作业。大截面导线线

路可采用带绝缘滑车组的吊杆法作业。

10.5修剪树枝

根据树枝状况、线路状况确定作业方法，修剪的树枝应与带电体保持足够的安全距离。

附录A

（规范性附录）

操作导则

由于各地配电线路杆上电气设备的规格和布置的差异以及作业工器具的不同，各地在使用本导则的

过程中可结合本地区的实际情况加以修改和补充，制定适合本单位的操作导则。

A.1更换针式绝缘子

A.1.1人员组合

作业人员共3人：工作负责人（安全监护人）1人；机器人操作员1人；地面辅助人员1人。

A.1.2所需主要工器具

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A.1.2.110kV架空线路带电作业机器人1台

A.1.2.2绝缘子遮蔽罩、导线遮蔽罩、横担遮蔽罩、绝缘毯等视现场情况决定

A.1.2.3机器人专用扎线工具1套

A.1.2.4扎线若干

A.1.3作业步骤

A.1.3.1全体作业人员列队宣读工作票，讲解作业方案、布置任务、进行分工。

A.1.3.2根据杆上电气设备布置和作业项目，将机器人定位于最适于作业的位置，撑好支腿，打好接

地桩，连上接地线。

A.1.3.3应避开邻近的高低压线路及各类障碍物，选定机器人承载平台的升起方向和路径。

A.1.3.4在机器人和工具摆放位置四周设置安全护栏和作业标志。

A.1.3.5机器人操作员携带作业工具和遮蔽用具进入机器人承载平台，工具和遮蔽用具应分类放置在

机器人承载平台中。

A.1.3.6在机器人承载平台上升途中，对可能触及范围内的低压带电部件应进行绝缘遮蔽。

A.1.3.7机器人承载平台定位于便于作业的位置后，首先对离机器人承载平台最近的导线安装导线遮

蔽罩，套入的遮蔽罩的开口应翻向下方，并拉到靠近绝缘子的边缘处。

A.1.3.8导线遮蔽完成后，采用绝缘子遮蔽罩对边相绝缘子进行绝缘遮蔽，导线遮蔽罩与绝缘子遮蔽

罩应有15cm的重叠部分，必要时用绝缘夹夹紧以防脱落。

A.1.3.9按照从近至远、先带电体后接地体、从低到高的原则，采用以上同样遮蔽方式，分别对在作

业范围内的所有带电部件进行遮蔽。若更换中相绝缘子，三相带电体均应遮蔽，按照先两边相后中相的

顺序进行。

A.1.3.10采用横担遮蔽用具对横担进行遮蔽，若更换三角排列的中相绝缘子，还应对电杆顶部进行绝

缘遮蔽，若杆塔有拉线且在作业范围内，还应对拉线进行绝缘遮蔽。

A.1.3.11遮蔽作业完成后，操作机器人更换绝缘子。

1）用机器人吊臂轻吊起导线。

2）取下欲更换绝缘子的遮蔽罩。

3）解开绝缘子绑扎线。在解绑扎线的过程中应边解边卷，帮扎线解开长度不得大于10cm，且应防

止绑扎线展延过长接触其他物体。

4）绑线解除后，将导线吊起离绝缘子顶部的距离应满足要求。

5）更换绝缘子。

6）机器人使导线缓缓下至绝缘子槽内。

7）绑上扎线。（注意扎线应捆成圈，边扎边解）剪去多余扎线。

8）对已完成作业相恢复绝缘遮蔽。

A.1.3.12重复应用以上方法更换其他相绝缘子。

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A.1.3.13全部作业完成后，由远至近依次拆除横担遮蔽罩、绝缘子遮蔽罩、导线遮蔽罩等，拆除时注

意机器人与带电部件保持安全距离。

A.1.3.14检查完毕后，移动机器人承载平台至低压带电导线附近，拆除低压带电部件上的遮蔽罩。

A.1.3.15机器人承载平台返回地面，清理工具和现场。

A.1.4安全注意事项

A.1.4.1机器人操作员应戴安全帽等防护用具。

A.1.4.2一相作业完成后，应迅速对其恢复绝缘遮蔽，然后再对另一相开展作业。

A.1.4.3停用重合闸参照GB26859执行。

A.2断接引流线

A.2.1人员组合

工作人员共3人：工作负责人（安全监护人）1人；机器人操作员1人；地面辅助人员1人。

A.2.1.1所需主要工器具

A.2.1.210kV架空线路带电作业机器人1台

A.2.1.3绝缘滑车、绝缘传递绳各1付

A.2.1.4机器人专用断线钳1把

A.2.1.5绝缘子遮蔽罩、导线遮蔽罩、横担遮蔽罩、绝缘毯视现场情况决定

A.2.1.6扳手和其他用具视现场情况决定

A.2.2作业步骤

A.2.2.1断引流线

A.2.2.1.1全体工作人员列队宣读工作票，讲解作业方案、布置任务、进行分工。

A.2.2.1.2拉开引流线后端线路开关或变压器高压侧的熔断器，使所断引流线无负荷。

A.2.2.1.3机器人进入工作现场，定位于最佳工作位置并装好接地线，选定机器人承载平台的升降

方向，注意避开附近高低压线及障碍物。

A.2.2.1.4布置工作现场，在机器人和工具摆放位置四周围上安全护栏和作业标志。

A.2.2.1.5机器人操作员穿戴上安全帽等防护用具,同时，地面电工检查作业工具。

A.2.2.1.6机器人操作员携带作业工具和遮蔽用具进入机器人承载平台，工具和遮蔽用具应分类放

在机器人承载平台中。

A.2.2.1.7在机器人承载平台上升过程中，对可能触及范围内的高低压带电部件需进行绝缘遮蔽。

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A.2.2.1.8机器人承载平台定位在合适的工作位置后，首先对离身体最近的边相导线安装导线遮蔽

罩，套入的导线遮蔽罩的开口要向下方，并拉到靠近绝缘子的边缘处。

A.2.2.1.9按照由近至远、从大到小、从低到高的原则，采用以上同样遮蔽方式，分别对三相导线、

三相引线、横担、绝缘子及连接构件进行遮蔽。

A.2.2.1.10机器人拆开边相引线的遮蔽用具，采用主从或自主方式进行断线，然后迅速恢复导线

的绝缘遮蔽，同时将断开的引线进行固定。

A.2.2.1.11采用上述方法，对中相引线和另一边相引线进行拆断，并恢复绝缘遮蔽。

A.2.2.1.12全部工作完成后，按从远到近、从上到下的顺序逐次拆除绝缘遮蔽工具，并返回地面。

A.2.2.2接引流线

A.2.2.2.1拉开引流线后端线路开关使所接引流线无负荷。

A.2.2.2.2机器人进入工作现场，定位于最佳工作位置并装好接地线，选定机器人承载平台的升降

方向，注意避开附近高低压线及障碍物。

A.2.2.2.3布置工作现场，在机器人和工具摆放位置四周围上安全护栏和作业标志。

A.2.2.2.4机器人操作员穿戴上安全帽等防护用具,同时，地面电工检查作业工具。

A.2.2.2.5机器人操作员携带作业工具和遮蔽用具进入机器人承载平台，工具和遮蔽用具应分类放

在机器人承载平台中。

A.2.2.2.6在机器人承载平台上升过程中，对可能触及范围内的高低压带电部件需进行绝缘遮蔽。

A.2.2.2.7机器人承载平台定位在合适的工作位置后，首先对离身体最近的边相导线安装导线遮蔽

罩，套入的导线遮蔽罩的开口要向下方，并拉到靠近绝缘子的边缘处。

A.2.2.2.8按照由近至远、从大到小、从低到高的原则，采用以上同样遮蔽方式，分别对三相导线、

横担、绝缘子及连接构件进行遮蔽。

A.2.2.2.9机器人拆开边相导线的遮蔽用具，机器人采用绝缘工具的作业或采用等电位方式的作业

进行接线，然后迅速恢复被拆除的绝缘遮蔽。

A.2.2.2.10采用上述方法，对中相引线和另一边相引线进行接线，并恢复绝缘遮蔽。

A.2.2.2.11全部工作完成后，按从远到近、从上到下的顺序逐次拆除绝缘遮蔽工具，并返回地面。

A.2.3安全注意事项

A.2.3.1机器人操作员应戴安全帽等防护用具。

A.2.3.2一相作业完成后，应迅速对其恢复和保持绝缘遮蔽，然后再对另一相开展作业。

A.2.3.3停用重合闸参照GB26859执行。

A.2.3.4对不规则带电部件和接地构件可采用绝缘毯进行遮蔽，但要注意夹紧固定，两相邻绝缘毯间

应有重叠部分。

11

XX/TXXXXX—XXXX

A.3更换跌落式熔断器（无负荷状态）

A.3.1人员组合

作业人员共3人：工作负责人（安全监护人）1人；机器人操作员1人；地面辅助人员1人。

A.3.1.1所需主要工器具

A.3.1.210kV架空线路带电作业机器人1台

A.3.1.3绝缘子遮蔽罩、导线遮蔽罩、横担遮蔽罩、绝缘毯等视现场情况决定

A.3.1.4绝缘引流线1～3根

A.3.1.5机器人专用扳手或其它工具视现场情况决定

A.3.2作业步骤

A.3.2.1全体作业人员列队宣读工作票，讲解作业方案，布置任务和分工。

A.3.2.2根据杆上电气设备布置和作业项目，将机器人定位于最适于作业的位置，打好接地线。

A.3.2.3应避开邻近的高低压线路及各类障碍物，选定机器人承载平台的升起方向和路径。

A.3.2.4在机器人和工具摆放位置四周围上安全护栏和作业标志。

A.3.2.5机器人操作员携带作业工具和遮蔽用具进入机器人承载平台，工具和遮蔽用具应分类放置机

器人承载平台中。

A.3.2.6在机器人承载平台上升途中，对可能触及范围内的低压带电部件也需进行绝缘遮蔽。

A.3.2.7机器人承载平台定位于便于作业的位置后，安装三相带电体之间的绝缘隔板。

A.3.2.8首先对离机器人承载平台最近的边相导线安装导线遮蔽罩，套入的遮蔽罩的开口要翻向下方，

并拉到靠近带电部件的边缘处。

A.3.2.9对三相引线、熔断器，工作范围内的所有带电部件，接地构件等进行绝缘遮蔽。

A.3.2.10采用横担遮蔽用具或绝缘毯对横担及其他接地构件进行绝缘遮蔽，并注意接缝处应有15cm

以上的重叠部分。

A.3.2.11拆除熔断器绝缘遮蔽并将熔断器拉开后，折下熔断器的上、下引线，并做好固定，然后将旧

熔断器拆除。

A.3.2.12将新熔断器重新固定好，完成上、下引线安装后，将熔断器合上，然后用钳式电流表检查引

线通流情况，通流正常后，恢复绝缘遮蔽。

A.3.2.13依次完成三相熔断器更换工作，检查设备正常工作后，由远至近依次撤除导线遮蔽罩，引线

遮蔽罩，熔断器遮蔽罩，接地物件遮蔽罩，绝缘隔板等，撤除时身体应与带电部件保持安全距离。

A.3.2.14工作后返回地面，清理工具和现场。

A.3.3安全注意事项

12

XX/TXXXXX—XXXX

A.3.3.1机器人操作员应戴安全帽等防护用具。

A.3.3.2一相作业完成后，应迅速对其恢复和保持绝缘遮蔽，然后再对另一相开展作业。

A.3.3.3停用重合闸参照GB26859执行。

A.3.3.4对不规则带电部件和接地构件可采用绝缘毯进行遮蔽，但要注意夹紧固定。

A.4更换避雷器

A.4.1人员组合

作业人员共3人：工作负责人（安全监护人）1人；机器人操作员1人；地面辅助人员1人。

A.4.2所需主要工器具

A.4.2.110kV架空线路带电作业机器人1台

A.4.2.2绝缘子遮蔽罩、导线遮蔽罩、横担遮蔽罩、绝缘毯等视现场情况决定

A.4.2.3机器人专用扳手或其他用具视现场情况决定

A.4.3作业步骤

A.4.3.1全体作业人员列队宣读工作票，讲解作业方案、布置任务、进行分工。

A.4.3.2根据杆上电气设备布置和作业项目，将机器人定位于最适于作业的位置，打好接地桩，连上

接地线。

A.4.3.3应避开邻近的高低压线路及各类障碍物，选定机器人的升起方向和路径。

A.4.3.4在机器人和工具摆放位置四周围上安全护栏和作业标志。

A.4.3.5机器人操作员携带作业工具和遮蔽用具进入机器人承载平台，工具和遮蔽用具应分类放置在

机器人承载平台中。

A.4.3.6在机器人承载平台上升途中，对可能触及范围内的低压带电部件也需进行绝缘遮蔽。

A.4.3.7机器人承载平台定位于便于作业的位置后，安装三相带电体之间的绝缘隔板。

A.4.3.8首先对离机器人承载平台最近的边相导线安装导线遮蔽罩，套入的遮蔽罩的开口要翻向下方，

并拉到靠近带电部件的边缘处。

A.4.3.9按照从近至远、从大到小、从低到高的原则，采用以上同样遮蔽方式，分别对三相导线、引

线、避雷器及连接构件进行遮蔽。

A.4.3.10采用横担遮蔽用具或绝缘毯对横担及其他接地构件进行绝缘遮蔽，并注意接