(高清版)GBT 42178-2022 空间站气闸舱进出货物接口要求

空间站气闸舱进出货物接口要求I前言 12规范性引用文件 13术语和定义 14进出货物方式 25自动进出货物接口要求 35.1货物本体包络面定义 35.2自动进出货物方式 35.3机械接口 55.4供配电及信息接口 5.5环境适应性 6随航天员进出货物接口要求 6.1随航天员进出货物方式 6.2机械接口 6.3环境适应性 附录A(规范性)载荷适配器 附录B(规范性)坐标系定义 附录C(规范性)舱外通用把手与舱外通用把手标准接口 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由全国载人航天标准化技术委员会(SAC/TC570)归口。本文件起草单位：上海宇航系统工程研究所、中国载人航天工程办公室、北京空间飞行器总体设计部、上海航天信息研究所、中国科学院空间应用工程与技术中心、中国航天员科研训练中心、北京空间科技信息研究所。1GB/T42178—2022空间站气闸舱进出货物接口要求1范围本文件规定了空间站气闸舱进出货物的方式，自动进出货物接口以及随航天员进出货物接口要求。本文件适用于由梦天实验舱货物气闸舱自动进出货物以及由问天实验舱气闸舱、天和核心舱节点舱随航天员进出货物的接口设计1。2规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。货物本体cargo进出货物自身外形形成的几何体。如图1所示。注：货物本体不含小臂目标适配器Ⅱ型(以下简称“小臂目标适配器”)、载荷适配器主动端或其他专用接口主动端等。标引序号说明：1——货物本体；2——货物本体包络。图1货物本体及货物本体包络示意图1)梦天实验舱、问天实验舱、天和核心舱是由中国载人航天工程办公室提供的商品名。2包络货物本体的最小长方体。如图1所示。货物进出舱包络cargoenvelopefortransfer包络货物本体包络、安全间隙及其相关附件的最小长方体。注：货物进出舱包络通常包含货物本体包络、热控包覆、小臂目标适配器、载荷适配器主被动端或其他专用接口主被动端、连接工装、电连接器主被动端，及货物本体包络与载荷转移机构预留安全间隙、货物之间预留安全间最大允许包络allowableenvelopefortransfer货物气闸舱、气闸舱、节点舱能够支持进出舱货物的最大包络。载荷转移机构payloadtransfermechanism具备伸缩、旋转以及位置调整功能，用于实现货物舱内外转移的机构类产品。如图2所示。标引序号说明：1——调整机构；2——伸出方向。图2载荷转移机构示意图载荷转移机构上用于实现货物在载荷转移机构上相对位置调整的机构，如图2所示。用于载荷适配器被动端或其他专用接口与载荷转移机构连接的转接设备。4进出货物方式空间站提供自动进出货物和随航天员进出货物两种进出货物方式。a)自动进出货物方式：在梦天实验舱上，利用货物气闸舱、载荷转移机构等设备，在舱内航天员操作及地面指挥控制下，自主完成进出货物的方式。进出货物过程中，在舱内由航天员完成货物的安装/拆除，由载荷转移机构等设备实现货物自主舱内外转移；在舱外由机械臂完成货物的3b)随航天员进出货物方式：在航天员通过问天实验舱气闸舱、天和核心舱节点舱进行出舱任务期间，由两个航天员通过传递的方式实现货物进出舱的方式，通过单人或双人携物实现货物舱外转运。5自动进出货物接口要求5.1货物本体包络面定义货物本体包络安装小臂目标适配器的面定义为前端面(F),与前端面相对的面定义为后端面(B),货物本体包络面对载荷转移机构的面定义为底面(D),与底面相对的面定义为顶面(U),面向前端面左侧的面定义为左侧面(L),面向前端面右侧的面定义为右侧面(R),如图3所示。图3货物本体包络面定义示意图5.2自动进出货物方式5.2.1梦天实验舱配置货物气闸舱，货物可利用载荷转移机构从梦天实验舱货物气闸舱完成进出舱。a)“一字型”自动进出货物安装方式示意图如图4所示，基本特征如下：1)货物通过“一字型”连接工装与载荷转移机构连接；2)小臂目标适配器安装于货物本体包络前端面(F);3)载荷适配器(载荷适配器应符合附录A的规定)/其他专用接口安装于货物本体包络底面b)“L型”自动进出货物安装方式示意图如图5所示，基本特征如下：1)货物通过“L型”连接工装与载荷转移机构连接；2)小臂目标适配器安装于货物本体包络前端面(F);3)载荷适配器/其他专用接口安装于货物本体包络后端面(B)。46标引序号说明：2——载荷适配器/其他专用接口；3——小臂目标适配器；4——货物本体包络；5——载荷适配器/其他专用接口被动端；6——载荷转移机构。图4“一字型”自动进出货物安装方式示意图标引序号说明：2——载荷适配器/其他专用接口被动端；3——载荷适配器/其他专用接口；4——货物本体包络；5——小臂目标适配器。图5“L型”自动进出货物安装方式示意图5.2.2连接工装、载荷适配器/其他专用接口、小臂目标适配器、电连接器、电缆等均属于货物本体包络的范畴。55.3机械接口自动进出货物机械接口一般要求如下。a)最大允许质量为400kg(包含进出货物，热控包覆，小臂目标适配器，载荷适配器/其他专用接b)最大允许包络要求如图6所示：1)最大允许包络尺寸为1200mm×1150mm×900mm(L×B×H),各顶点及各边进行100×45°倒角或R150倒圆。其中L向为载荷转移机构伸缩方向，B向为平行于载荷转移机构上表面且垂直于L向方向，H向为垂直于载荷转移机构上表面方向，包络L向自载荷转移机构顶板后沿(YmOmZm平面)起向载荷转移机构伸出方向不大于1200mm;2)进出舱截面包络尺寸不大于1150mm×900mm,截面顶角进行100×45°倒角或R150倒圆；3)包络高度自载荷转移机构顶板上表面(XOmY平面)起不大于900mm;4)包络宽度两端最远处与载荷转移机构顶板XmOmZm平面的距离应不大于575mm。图6货物最大允许包络示意图c)货物进出舱包络应小于最大允许包络。d)调整机构提供20处M5-6H的螺纹孔(孔深为10mm)、3处φ10mm销孔(孔深为10mm)以及6处φ5mm销孔(孔深为10mm),可为安装转接工装、载荷适配器被动端提供机械接口，如图7所示。6GB/T42178—2022图7调整机构预留机械接口示意图孔；4组每组配置2个M5-6H的螺纹孔(孔深为10mm),可为安装非标准货物提供机械接口，7单位为毫米8图8载荷转移机构顶层板机械接口示意图(第1页/共2页)8单位为毫米D1典型4处Ⅲ典型2处图8载荷转移机构顶层板机械接口(第2页/共2页)9g)进出舱货物可根据实际需求选用适用的螺纹孔及销孔h)货物结构强度应能承受进出舱过程中可能出现的所有负荷，要求如下：1)随载荷转移机构的平动速度：30mm/s;3)随载荷转移机构的平动加速度：30mm/s²;5.3.2使用载荷适配器进出货物接口自动进出货物模式如表1所示。表1自动进出货物模式货物所属舱体进出舱模式载荷适配器使用要求梦天实验舱机械臂单臂路径规划操作“一字型”自动进出货物梦天实验舱载荷适配器机械臂单臂路径规划操作“L型”自动进出货物梦天实验舱载荷适配器机械臂单臂视觉伺服操作“L型”自动进出货物梦天实验舱载荷适配器问天实验舱机械臂级联视觉伺服操作“一字型”自动进出货物问天实验舱载荷适配器机械臂级联视觉伺服操作“L型”自动进出货物问天实验舱载荷适配器问天实验舱/梦天实验舱两个“L型”自动进出货物问天实验舱载荷适配器/梦天实验舱载荷适配器机械臂单臂路径规划操作“一字型”自动进出货物时，位置关系如图9所示，要求如下(坐标系定义应符合附录B的规定)。图9机械臂单臂路径规划操作“一字型”自动进出货物示意图a)梦天实验舱载荷适配器被动端YyOyZn平面应与调整机构XμOjZ平面重合，且梦天实验舱载荷适配器被动端安装面XmOyYy平面应与调整机构上表面XO₁Y平面平行，如图10所示。b)梦天实验舱载荷适配器被动端XmOmZm平面应与调整机构Y₁OZ。平面重合，如图10所示。图10梦天实验舱载荷适配器被动端与调整机构位置关系示意图c)小臂目标适配器XgOY平面应与梦天实验舱载荷适配器被动端YMOMZm平面重合，如图11注：重合指理论重合，不含实际产品安装误差。d)货物本体包络右侧面(R)与梦天实验舱载荷适配器YmOmZm平面的距离应为200_1。mm,确保航天员在轨手动操作空间，如图11所示。e)对于标准货物，货物本体包络前端面(F)、后端面(B)与梦天实验舱载荷适配器XyOMZm平面的距离应不大于300mm,如图11所示。f)小臂目标适配器OXB方向应指向梦天实验舱载荷适配器OmZm的正方向，如图11所示。g)小臂目标适配器YgOZ;平面与调整机构上表面XO。Y。平面的距离应为460mm±2mm,如图12所示。h)小臂目标适配器Y₂OZ;平面与梦天实验舱载荷适配器被动端安装面坐标系XmOMYm平面的距离，应满足机械臂操作包络要求，如图11所示。标引序号说明：1——右侧面(R);2——载荷适配器手动操作口；3——前端面(F);4——后端面(B)。图11梦天实验舱载荷适配器与货物本体包络、小臂目标适配器位置关系示意图标引序号说明：1——距离满足机械臂操作包络要求。图12进出货物与载荷转移机构位置关系示意图i)根据实际情况允许小臂目标适配器顺/逆时针旋转90°安装，如图13所示。图13小臂目标适配器顺/逆时针旋转90°安装示意图5.3.2.3机械臂单臂路径规划操作“L型”自动进出货物机械臂单臂路径规划操作“L型”自动进出货物时，位置关系如图14所示，要求如下(坐标系定义应符合附录B的规定)。图14机械臂单臂路径规划操作“L型”自动进出货物示意图a)梦天实验舱载荷适配器被动端YyOmZm平面应与调整机构XOnZ平面重合，且梦天实验舱载荷适配器被动端XMOmZm平面应与调整机构上表面XOY平面平行，如图15所示。b)梦天实验舱载荷适配器被动端XmOmZm平面与调整机构上表面X₁OY。平面的距离应为460mm±2mm,如图15所示。图15梦天实验舱载荷适配器被动端与调整机构位置关系示意图c)小臂目标适配器应与梦天实验舱载荷适配器主动端对心安装，如图16所示。d)货物本体包络左侧面(L)与梦天实验舱载荷适配器YmOmZm平面的距离应为200_10mm,确保航天员在轨手动操作空间，如图16所示。e)对于标准货物，货物本体包络顶面(U)、底面(D)与梦天实验舱载荷适配器XmOmZw平面的距离应不大于300mm,如图16所示。f)小臂目标适配器OX;方向应指向梦天实验舱载荷适配器OmYM负方向，如图16所示。标引序号说明：1—-手动操作口；2——左侧面(L);3——顶面(U);4——底面(D)。图16梦天实验舱载荷适配器与小臂目标适配器位置关系示意图g)货物本体包络底面(D)与“L型”连接工装上表面的距离应不小于80mm,如图17所示。标引序号说明：1——连接工装；2——底面(D)。图17货物本体包络与载荷转移机构安全间距示意图h)根据实际情况允许小臂目标适配器顺/逆时针旋转90°安装，如图18所示。图18小臂目标适配器顺/逆时针旋转90°安装示意图5.3.2.4机械臂单臂视觉伺服操作“L型”自动进出货物机械臂单臂视觉伺服操作“L型”自动进出货物时，位置关系如图14所示，要求如下(坐标系定义应符合附录B的规定)。a)梦天实验舱载荷适配器被动端YmOMZm平面应与调整机构XO|Z|平面重合，且梦天实验舱载荷适配器被动端XmOmZm平面应与调整机构上表面XO₁Y平面平行，如图15所示。b)梦天实验舱载荷适配器被动端XMOmZm平面与调整机构上表面XπO。Y。平面的距离应为460mm±2mm,如图15所示。c)小臂目标适配器应与梦天实验舱载荷适配器主动端对心安装，如图16所示。d)货物本体包络左侧面(L)与梦天实验舱载荷适配器YmOmZm平面的距离应为200_1。mm,确保航天员在轨手动操作空间，如图16所示。e)小臂目标适配器OgXg方向应指向梦天实验舱载荷适配器OmYm负方向，如图16所示。f)机械臂视觉伺服操作“L型”自动进出货物时，应在“L型”连接工装上安装小臂靶标，小臂靶标YzO₂Z₂平面与梦天实验舱载荷适配器YmOMZm平面重合，小臂靶标X₂O₂Z₂平面与梦天实验舱载荷适配器XMOmZm平面的距离应为380mm。进舱货物本体包络顶面(U)与调整机构上表面XπOYn平面的距离应不大于740mm,如图19所示。标引序号说明：1——顶面(U);2——底面(D)。图19梦天实验舱载荷适配器、货物本体包络与L型连接工装、小臂靶标位置关系GB/T42178—2022g)梦天实验舱载荷适配器XmOxZm平面与货物本体包络顶面(U)的距离应为234mm±1mm,如图19所示。h)货物本体包络底面(D)与“L型”连接工装上表面的距离应不小于80mm,如图19所示。5.3.2.5机械臂级联视觉伺服操作“一字型”自动进出货物机械臂级联视觉伺服操作“一字型”自动进出货物时，位置关系如图20所示，要求如下(坐标系定义应符合附录B的规定)。标引序号说明：图20机械臂级联视觉伺服操作“一字型”自动进出货物位置关系示意图a)问天实验舱载荷适配器被动端YwOwZw平面应与调整机构XπO。Z平面重合，且问天实验舱载荷适配器被动端XwOwYw平面应与调整机构上表面X|O|Y平面平行，如图21所示。图21问天实验舱载荷适配器被动端与调整机构位置关系示意图b)小臂目标适配器XgOY;平面应与问天实验舱载荷适配器YwOwZw平面重合，如图22所示。标引序号说明：1——右侧面(R);2——手动操作位置。图22问天实验舱载荷适配器与小臂目标适配器、小臂靶标、货物本体包络位置关系示意图c)“一字型”连接工装上应安装小臂靶标，小臂靶标YzOzZ₂平面应与问天实验舱载荷适配器YwOwZw平面重合，如图22所示。d)问天实验舱载荷适配器手动操作面应与货物本体包络右侧面(R)基本重合，确保航天员在轨手动操作空间，如图22所示。e)小臂目标适配器Y:OgZ;平面与问天实验舱载荷适配器主动端安装面的距离应为470mm±2mm,如图23所示。f)小臂目标适配器Y₁O;Z;平面与问天实验舱载荷适配器被动端安装面XwOwYw平面的距离应为(470+H)mm±2mm,其中H为问天实验舱载荷适配器主被动端连接状态下的总高度，如图23所示。标引序号说明：1——右侧面(R);2——手动操作位置。图23小臂目标适配器与货物本体包络、连接工装位置关系示意图g)小臂目标适配器OgXg应指向问天实验舱载荷适配器OwZw的负方向，如图23所示。h)问天实验舱载荷适配器XwOwZw平面与小臂目标适配器安装面XgOgZβ平面的距离应为234mm±1mm,如图24所示。图24问天实验舱载荷适配器与小臂目标适配器安装面位置关系示意图i)问天实验舱载荷适配器XwOwZw平面与小臂靶标X₂O₂Z₂平面的距离应为428mm±2mm,如图25所示。图25问天实验舱载荷适配器与小臂靶标位置关系示意图5.3.2.6机械臂级联视觉伺服操作“L型”自动进出货物机械臂级联视觉伺服操作“L型”自动进出货物时，位置关系如图26所示，要求如下(坐标系定义应符合附录B的规定)。图26机械臂级联视觉伺服操作“L型”自动进出货物位置关系示意图a)问天实验舱载荷适配器被动端YwOwZw平面应与调整机构XO|Z平面重合，且问天实验舱载荷适配器被动端XwOwZw平面应与调整机构上表面XOY平面平行，如图27所示。b)问天实验舱载荷适配器被动端XwOwZw平面与调整机构上表面XOY平面的距离应为460mm±2mm,如图27所示。图27问天实验舱载荷适配器被动端与调整机构位置关系示意图c)小臂目标适配器应与问天实验舱载荷适配器被动端对心安装，如图28所示。图28问天实验舱载荷适配器与小臂目标适配器位置关系示意图d)小臂目标适配器OX方向应指向问天实验舱载荷适配器OwYw的负方向，如图28所示。e)问天实验舱载荷适配器手动操作面应与货物本体包络左侧面(L)基本重合，确保航天员在轨手动操作空间，如图28所示。f)机械臂级联视觉伺服操作“L型”自动进出货物时，应在“L型”连接工装上安装小臂靶标，小臂靶标YzO₂Z₂平面与问天实验舱载荷适配器YwOwZw平面重合，小臂靶标XzO₂Z₂平面与问天实验舱载荷适配器XwOwZw平面的距离应为380mm。需进舱的货物本体包络顶面(U)与调整机构上表面XπO。Z平面的距离应不大于740mm,如图29所示。标引序号说明：1——顶面(U);2—-左侧面(L);3——底面(D)。图29问天实验舱载荷适配器、货物本体包络与L型工装、小臂靶标位置关系g)问天实验舱载荷适配器XwOwZw平面与货物本体包络顶面(U)的距离应为234mm±1mm,如图29所示。h)货物本体包络底面(D)与“L型”连接工装上表面距离应不小于80mm,如图29所示。面向载荷转移机构伸出方向的左侧货物定义为1号货物，右侧货物定义为2号货物。两个货物以“L型”出舱时，位置关系如图30所示，要求如下(坐标系定义应符合附录B的规定)。2标引序号说明：1——中型/小型货物；2——小型货物。a)1号货物应为中型标准货物(货物本体包络不大于600mm×600mm×500mm的货物)或小型标准货物，2号货物应为小型标准货物(货物本体包络不大于400mm×400mm×500mm的货物),两个货物总包络应小于最大允许包络。b)载荷适配器主动端、小臂目标适配器与货物本体包络间位置关系应与单个货物“L型”进出舱位置关系相同。c)1号货物小臂目标适配器XOmYm平面与2号货物小臂目标适配器XpOYp平面的距离应不小于575mm,如图31所示。d)小臂目标适配器YmOmZm平面、YmO…Z…平面与调整机构上表面XO|Y平面的距离应为460mm±2mm,如图31所示。e)货物本体包络底面(D)与连接工装上表面的距离应不小于80mm,如图31所示。f)两货物(含货物本体包络、载荷适配器、电连接器主被动端、电缆转弯半径等)间隔应不小于图31载荷适配器、货物本体包络、载荷转移机构位置关系示意图5.3.3使用专用接口进出货物接口不使用载荷适配器或小臂目标适配器完成自动进出的货物，可使用专用接口。使用专用接口自动进出货物要求如下。a)满足5.3.1的规定。b)货物专用接口主被动端手动操作面应满足航天员工效学要求，并通过评价。c)使用专用接口自动进出货物应采用单个货物进出舱方式。5.4供配电及信息接口5.4.1在货物进出舱过程中，通过载荷转移机构为自动进出货物提供过路供电和信息支持，要求如下：a)过路供电支持能力：一路常值100W,峰值200W(不大于30min)过路供电；b)过路供电工作电压：95V～110V;c)过路供电安全电压：80V～120V;d)过路信息支持能力：六路硬线信息。5.4.2载荷转移机构上配置两个电连接器，分别位于载荷转移机构固定端及顶板活动端，入口端电连接器的座针型号为J599/20GC35PN,出口端电连接器的座孔型号为J599/20GC35SN,如图32所示，接点分配情况如表2所示。标引序号说明：1——进出舱货物；2——有效载荷综合管理单元；3——入口端电连接器，型号：J599/20GC35SN;4——出口端电连接器，型号：J599/20GC35SN。图32自动进出货物供电信息支持示意图表2载荷转移机构过路信号接点分配表J599/20GC35PN接点号J599/20GC35SN接点号导线型号用途11C55/0822-22货物供电回路电源(十)C55/0822-22货物供电回路电源(一)22C55/0822-22货物供电回路电源(十)44C55/0822-22货物供电回路电源(一)6～13、18～216～13、18～21C55/0822-24信号线及信号回线5.5环境适应性自动进出货物安装于载荷转移机构，应进行隔热安装，并满足以下要求。a)温度：1)货物气闸舱泄压前，空气初始温度为19℃~26℃;2)外舱门关闭状态下，货物气闸舱舱壁温度为0℃~40℃;3)外舱门开启状态下，货物气闸舱舱壁温度为一5℃~40℃,局部最低温度不低于-15℃。b)气压：1)货物气闸舱舱压由100kPa降低至0.3kPa,泄压速率为4kPa/s的泄压过程；2)货物气闸舱舱压由0kPa升至100kPa,复压速率为1.33kPa/s的复压过程。c)相对湿度：不大于70%。6随航天员进出货物接口要求6.1随航天员进出货物方式两名航天员通过气闸舱/节点舱进行出舱活动时，可同时携带货物进出舱。由气闸舱/节点舱进出舱时，货物可由两名航天员手动传递进出舱，货物应提供限位装置方便航天员操作以及舱外操作台存放，以防止出舱过程中与航天器脱离。6.2机械接口随航天员进出货物机械接口要求如下：a)货物质量应满足航天员舱外搬运货物质量要求；b)对于天和核心舱，两名航天员通过节点舱进行出舱活动时，节点舱内最多可容纳两台尺寸不大于600mm×600mm×500mm的货物，随航天员分次出舱；c)对于问天实验舱，两名航天员通过气闸舱进行出舱活动时，气闸舱内最多可容纳三台尺寸不大于700mm×500mm×600mm的货物，随航天员分次出舱；d)对于大于上述尺寸的货物，应在通过对接通道专项通过性试验验证后，随航天员出舱；e)能够安装固定舱外助力把手的货物，应安装舱外助力把手；f)不能安装固定舱外助力把手的货物，应提供舱外通用把手标准接口(应符合附录C的规定);g)由于本体尺寸较小，不能安装固定舱外助力把手且不能安装舱外通用把手标准接口的货物，应配置固定圆环，满足服装挂钩钩挂的需求；h)货物界面安全性设计应满足航天员工效学要求；i)操作对象均应具备防止航天员误操作设计。6.3环境适应性随航天员进出货物的环境适应性要求如下。1)节点舱/气闸舱泄压前，空气初始温度为19℃~26℃;2)出舱舱门关闭状态下，节点舱/气闸舱舱壁温度为5℃~40℃;3)出舱舱门开启状态下，节点舱/气闸舱舱壁温度为-5℃~40℃。b)气压：1)节点舱/气闸舱舱压由100kPa降低至真空，泄压速率为4kPa/s的泄压过程；2)节点舱/气闸舱舱压由0kPa升至100kPa,复压速率为1.33kPa/s的复压过程。c)相对湿度：不大于70%。(规范性)载荷适配器主动端安装于货物本体，被动端安装于空间站舱体/载荷转移机构，可通过手动或自动的方式完成主被动端的锁紧与解锁。A.2空间站配置问天实验舱载荷适配器、梦天实验舱载荷适配器，分别用于货物在问天实验舱、梦天实验舱上的安装，载荷适配器如图A.1～图A.6所示。图A.1问天实验舱载荷适配器被动端示意图图A.2问天实验舱载荷适配器主动端示意图图A.3问天实验舱载荷适配器主动端、被动端组合状态示意图图A.4梦天实验舱载荷适配器被动端示意图图A.5梦天实验舱载荷适配器主动端示意图图A.6梦天实验舱载荷适配器主动端、被动端组合状态示意图GB/T42178—2022(规范性)坐标系定义B.1载荷转移机构安装面坐标系(O₁X₁Y₁Z₁)载荷转移机构安装面坐标系(O|X₁Y₁Z₁)以载荷转移机构机械组件安装面中心为坐标原点O₁,O₁X₁方向指向梦天实验舱自主飞行时飞行方向，O₁Y₁标引序号说明：2——调整机构。图B.10₁X₁Y₁Z₁、OπXπYπZπ、OmXmYmZm坐标系示意图(伸出至内舱门方向)B.2调整机构固连坐标系(OπXπYπZπ)调整机构固连坐标系(OX|Y|Z)以载荷安装中心孔为坐标原点Oμ,OX定则，如图B.2所示，当载荷转移机构伸出至内舱门方向时OX、O|Y、O|ZmO₁Y₁、O₁Z₁方向相同。方向指向载荷转、OZm满足右手方向与O₁X₁、注：定义X=198mm,与OYZ平面平行的面为调整机构前端面。BC〇0bO3RaE·问d句4图B.2调整机构固连坐标系载荷转移机构顶面固连坐标系(OmXmYmZm)以载荷转移机构顶板上表面后端中点为原点Om,OmXm、OmYm、OmZm方向与调整机构固连坐标系方向相同，满足右手定则，如图B.1所示。B.4货物本体坐标系(O₁X₁Y₁Z₁)货物本体坐标系(O₁XLY₁Z₁)(F),O₁Z₁指向货物底面(D),O₁Y₁以货物本体包络几何中心点为原点O₁,O,X,指向货物前端面与O₁Xn、O₁Z₁.满足右手定则，如图B.3所示。图B.3货物