《轻型有缆遥控水下机器人+第2部分：机械手与液压系统GBT+36896.2-2018》详细解读

《轻型有缆遥控水下机器人第2部分：机械手与液压系统GB/T36896.2-2018》详细解读contents目录1范围2规范性引用文件3术语和定义4分类和组成5要求contents目录6试验方法7检验规则8标识和随机文件9包装、运输及贮存011范围轻型有缆遥控水下机器人本标准规定了轻型有缆遥控水下机器人的机械手与液压系统的相关要求。适用对象适用于海洋水下环境观察与作业过程中使用的轻型有缆遥控水下机器人的机械手与液压系统。海洋水下环境观察与作业也可适用于江河湖泊用水下机器人（包括额定工作水深不小于100米的观测型水下机器人，和额定工作水深不小于300米的作业型水下机器人）的机械手与液压系统，但需要根据实际情况进行适当调整。江河湖泊用水下机器人应用领域与总则的关系本部分是《轻型有缆遥控水下机器人》系列标准的第2部分，应与第1部分：总则（GB/T36896.1-2018）配合使用。其他相关标准在设计、生产、采购、检验等过程中，还应参考其他相关的国家标准和行业标准。相关配套标准022规范性引用文件GB/T36896.1-2018轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则：该标准为本部分的制定提供了基础，确保与总则的要求保持一致。GB/T20081-2006气动与液压系统用图形符号：该标准规定了气动与液压系统使用的图形符号，便于本部分中机械手与液压系统的图示表达。引用标准机械手与液压系统设计图纸详细描述了机械手与液压系统的结构、尺寸和性能参数，为制造和检验提供依据。机械手与液压系统试验大纲规定了机械手与液压系统的试验方法、步骤和评判标准，确保产品的性能符合要求。相关技术文件引用目的确保机械手与液压系统的设计、制造和检验过程符合相关标准和规范，提高产品的质量和可靠性。便于用户理解和使用机械手与液压系统，降低操作难度和维护成本。033术语和定义液压系统指为轻型有缆遥控水下机器人机械手提供动力和控制的系统，包括液压泵、液压马达、液压缸、控制阀等组件。轻型有缆遥控水下机器人指一种通过脐带电缆进行遥控操作，用于水下观察、检测、取样和作业等任务的水下机器人，具有体积小、重量轻、便于携带和运输等特点。机械手是轻型有缆遥控水下机器人进行水下作业的执行机构，具有多个自由度，可完成抓取、操作等动作。3.1术语额定工作水深指轻型有缆遥控水下机器人在规定条件下能够正常工作的最大水深。自由度机械手所具有的独立运动的数目，通常包括旋转、俯仰、偏摆等运动方式。精度机械手在执行动作时所能达到的准确程度，包括定位精度和重复定位精度。可靠性指轻型有缆遥控水下机器人在规定条件下和规定时间内完成规定功能的能力。3.2定义044分类和组成由水下机器人载体、机械手及液压系统等组成的，可在水下进行作业操作的设备。轻型有缆遥控水下机器人-机械手为水下机器人载体、机械手提供液压动力的系统，包括液压泵站、液压管路、液压阀件、液压执行机构等。轻型有缆遥控水下机器人-液压系统4.1分类4.2组成是轻型有缆遥控水下机器人的重要组成部分，为机械手提供液压动力，实现机械手的伸缩、旋转、抓取等动作，同时还可为其他液压设备提供动力。液压系统一般由液压泵站、控制阀组、液压缸/马达及管路附件等组成。其中液压泵站是整个液压系统的动力源，负责将电能或其他形式的能量转换为液压能；控制阀组则负责控制液压油的流向、压力和流量，从而实现机械手的精确控制；液压缸/马达是液压系统的执行元件，负责将液压能转换为机械能，驱动机械手完成各种动作。液压系统是轻型有缆遥控水下机器人进行水下作业操作的主要执行机构，一般由手爪、手臂及驱动装置等组成，可根据作业需求选配不同规格型号。机械手055要求5.1机械手要求灵活性机械手应具备足够的自由度，以实现复杂动作的操作需求。承载能力机械手应能承受规定负载，并在工作过程中保持稳定。精度要求机械手的定位精度和重复定位精度应满足作业需求。耐用性机械手应具有良好的耐用性，能在恶劣的水下环境中长时间稳定工作。5.2液压系统要求系统压力液压系统应能提供稳定的压力输出，以满足机械手和其他液压设备的动力需求。02040301密封性能液压系统的密封性能应良好，防止油液泄漏和外部环境对系统的影响。油液清洁度液压系统中的油液应保持清洁，防止杂质和污染物进入系统。可靠性液压系统应具有高可靠性，能在长时间工作中保持稳定性和性能。066试验方法验证机械手的各项功能是否符合设计要求，包括抓取、旋转、伸缩等动作。6.1.1功能性试验通过连续运行和模拟恶劣环境下的操作，检验机械手的稳定性和耐用性。6.1.2可靠性试验测试机械手在抓取和定位过程中的精度，确保其满足作业需求。6.1.3精度试验6.1机械手试验0102036.2.1压力试验在不同压力下测试液压系统的性能，确保其能够承受设计压力并正常工作。6.2.2泄漏试验检查液压系统在运行过程中是否存在泄漏现象，以确保其密封性能良好。6.2.3耐久性试验通过长时间运行和模拟各种工况下的操作，检验液压系统的使用寿命和稳定性。6.2液压系统试验077检验规则出厂检验每台水下机器人出厂前必须进行的检验，确保产品符合标准要求。型式检验对产品的结构、性能进行全面检验，以验证产品是否满足设计要求。7.1检验分类7.2检验项目环境适应性检验模拟不同水深、水温、盐度等环境条件下，检验水下机器人的性能稳定性。安全性能检验检查水下机器人的安全防护措施是否完善，如急停装置、防泄漏措施等。机械手与液压系统性能测试机械手的运动范围、精度、抓取力等性能指标，以及液压系统的压力、流量等参数。通过实际操作验证机械手和液压系统的各项功能是否正常。功能性试验对液压系统进行压力测试，确保其能承受规定的工作压力。耐压试验长时间运行机械手和液压系统，检验其稳定性和可靠性。耐久性试验7.3检验方法7.4检验结果判定不合格若任一检验项目不符合要求，则判定该水下机器人为不合格产品，需要进行整改或返修。合格所有检验项目均符合要求，则判定该水下机器人为合格产品。088标识和随机文件机器人标识每台轻型有缆遥控水下机器人应具有唯一的产品编号或序列号，并应永久性地标记在机器人本体的显眼位置。安全标识生产厂家标识8.1标识应在机器人上标明相关的安全警示标识，包括但不限于电气安全、防水等级、承重限制等。应清晰地标明生产厂家的名称、地址和联系方式，以便用户在需要时能够快速联系到厂家。8.2随机文件应提供详细的使用说明书，包括机器人的安装、调试、操作、维护和故障排除等内容。使用说明书每台机器人出厂时应附带产品合格证，证明该产品已经过严格的质量检验，符合相关标准和要求。根据实际需要，还可以提供其他相关的随机文件，如电路图纸、备件清单等，以方便用户进行更深入的了解和维护。合格证应提供保修卡，明确保修期限、保修范围以及售后服务的相关内容，以保障用户的合法权益。保修卡01020403其他文件099包装、运输及贮存包装要求产品包装应符合防潮、防震、防锈和防粗暴装卸的要求，包装应牢固可靠，并应按照产品特点和运输要求进行专业设计。9.1包装包装材料应选用符合相关标准的包装材料，如木箱、纸箱、泡沫塑料等，以确保产品在运输过程中不会受到损害。包装标识包装上应有清晰的标识，包括产品名称、型号、数量、生产日期、生产厂家等信息，以及“易碎”、“防潮”、“向上”等必要的运输标识。9.2运运输方式根据实际情况选择合理的运输方式，如汽车、火车、轮船或飞机等，并确保产品在运输过程中的安全和稳定。运输途中的保护运输文件在运输过程中，应采取必要的措施保护产品，如使用保险带、固定产品等，以防止产品在运输途中发生移动或碰撞。随车应携带必要的运输文件，如发货清单、合格证、使用说明书等，以便在需要时能够提供相关信息。产品应贮存在干燥、通