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文档简介

实操部分操作文件的导入1.将可用的USB插入TP上的接口（注：系统重装盘无用）。图3-SEQ图3-\*ARABIC1插入USB2.点击MENU将光标移动到7文件，选择文件然后ENTER。图3-SEQ图3-\*ARABIC2添加文件3.进入下图所示界面后，点击F5工具，选择1切换设备然后ENTER。图3-SEQ图3-\*ARABIC3切换设备4.进入下图所示界面后，点击F1类型，将光标移动到7TP上的USB然后ENTER。图3-SEQ图3-\*ARABIC4选择USB5.将光标移动到8TP（所有TP程序）上，ENTER。会出现自己放在USB里的文件名，将光标移到所需的文件上，点击F3加载，当提示加载成功时操作完成。图3-SEQ图3-\*ARABIC5选择TP文件6.点击SELECT返回程序选择界面，这里我们可以看到加载完成的文件P154F1，ENTER进入查看程序。图3-SEQ图3-\*ARABIC6选择程序7.进入程序后能看到如图所示的界面。图3-SEQ图3-\*ARABIC7查看程序坐标系的建立（该方法适用于抓手非倾斜的情况）8.按照学过的三点法，六点法，建立工具、用户坐标系。图3-SEQ图3-\*ARABIC8创建坐标系9.将工具、用户坐标系的W/P/R都设为0图3-SEQ图3-\*ARABIC9设置坐标系程序偏移的设置（方法一）10.直接改变用户坐标系的X/Y/Z，然后单步运行程序11行的LP[2]点，观察机器人所加持的笔所移动的位置，调整X/Y/Z运行程序将笔移动到纸面，将要写字的第一点。（此方法使用时在仿真中一定要设好用户坐标系，否则使用此方法会很麻烦。）图3-SEQ图3-\*ARABIC10坐标系偏移（1）程序偏移的设置（方法二）11.点击MENU。选择1实用工具，4程序偏移，ENTER进入。图3-SEQ图3-\*ARABIC11程序偏移（1）进入后，可看到下图界面，先改变新程序的名称（例：P154F1->BP154F1),然后按箭头转到下一页。图3-SEQ图3-\*ARABIC12程序偏移（2）到下一页后，点击NEXT，可以看到界面底部出现直接点击F2，选择直接输入偏移量。图3-SEQ图3-\*ARABIC13程序偏移（3）进入此界面，输入X/Y/Z的偏移量完成后，点击F2执行。然后点击SELECT返回程序选择界面，选择刚刚新建的程序。如程序运行偏移不对，则可删除新程序，返回原程序重新输入偏离量，然后执行。（对X/Y/Z偏移量的设置见下图）图3-SEQ图3-\*ARABIC14程序偏移（4）15.对X/Y/Z的偏移需要将原程序里的X/Y/Z坐标偏向>机器人手抓现在所在的坐标，如图例：(X:181.829-->81.818)偏离量为：-100.011，Y/Z轴操作相同。（注：先将笔移动到纸面，开始作图的第一点。）图3-SEQ图3-\*ARABIC15程序偏移（5）运行调试程序16.运行程序，观察轨迹是否正确，在连接处有没有抬起笔。如有错误调整程序，再次运行。图3-SEQ图3-\*A

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