2023室外智能巡检机器人

室外智能巡检机器人室外智能巡检机器人Outdoorintelligentinspectionrobot目次前言 I室外智能巡检机器人 11目次前言 I室外智能巡检机器人 1112范引文件 13类标记 1435验法 66验则 107志包、输存 11室外智能巡检机器人1 范围本标准规定了室外智能巡检机器人的分类与标记、技术要求、试验方法、检验规则和标志、包装、运输、贮存。本标准适用于110kV及以上电压等级室外智能巡检机器人（以下简称机器人）。有特殊要求按合同执行。2 GB/T191-2008包装储运图示标志室外智能巡检机器人1 范围本标准规定了室外智能巡检机器人的分类与标记、技术要求、试验方法、检验规则和标志、包装、运输、贮存。本标准适用于110kV及以上电压等级室外智能巡检机器人（以下简称机器人）。有特殊要求按合同执行。2 GB/T191-2008包装储运图示标志GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3-2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T11287-2000电气继电器第21GB/T2423.10-2019环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码）GB4943.1-2011信息技术设备安全第1部分：通用要求GB/T7261-2016继电保护和安全自动装置基本试验方法GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T17626.8-2006GB/T17626.4-2018电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB/T17626.5-2019电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验Q/GDW11514-2016变电站智能机器人巡检系统检测规范3 3.1 分类3.1.1 SD。3.1.2 13.2 标记机器人系统的型号标记方法表示如下：13.3正常工作条件：a)工作温度:-25℃～50℃b）相对湿度；≤95%；c)80kPa～110kPa；d)24Ve)最大风速：20m/s；3.4基本参数机器人的基本参数见表1.表1基本参数2项目指标激光红外波长905nm激光等级1级（人眼安全）测量精度±24mm可见光摄像分辨率不小于1080p红外成像仪分辨率不小于384x288刷新率≥10Hz视场26°x10°红外传感器测温范围–20～+300°C测温精度误差小于2K云台水平+175°～—175°俯仰-22°～+61°拾音器监听距离不小于5m频率响应20Hz～20KHz灵敏度3.3正常工作条件：a)工作温度:-25℃～50℃b）相对湿度；≤95%；c)80kPa～110kPa；d)24Ve)最大风速：20m/s；3.4基本参数机器人的基本参数见表1.表1基本参数2项目指标激光红外波长905nm激光等级1级（人眼安全）测量精度±24mm可见光摄像分辨率不小于1080p红外成像仪分辨率不小于384x288刷新率≥10Hz视场26°x10°红外传感器测温范围–20～+300°C测温精度误差小于2K云台水平+175°～—175°俯仰-22°～+61°拾音器监听距离不小于5m频率响应20Hz～20KHz灵敏度-48dB聚合物动力锂电池容量24/55Ah无线传输2.4GHz数据存储容量不小于64GB过流及欠压保护驱动器保护电流20A电池组控制板设置电池过流保护电流40A外形尺寸（长mm×宽mm×高mm）696×464×8783.5 4 要求4.1 4.1.1 泡、龟裂和磨损。4.1.2 4.1.3 或支撑。4.2 功能4.2.1 行走机器人具有以下行走功能：a）b）c）3.5 4 要求4.1 4.1.1 泡、龟裂和磨损。4.1.2 4.1.3 或支撑。4.2 功能4.2.1 行走机器人具有以下行走功能：a）b）c）d）机器人行走的最小转弯半径不大于其本身长度。4.2.2 机器人具有对变电站信息采集、传输及存储的功能，并能回放历史数据。4.2.3 巡检Q/GDW电站工作状态进行巡检功能。4.2.4 遥控机器人具有遥控功能，能对上、下、左、右及放大、缩小、摄像头切换等遥控。4.2.5 机器人具有无线数据通信的功能。4.2.6 显示故障显示的功能。4.2.7 报警3质量不大于70kg机器人具有电池欠压报警、超温报警的功能。4.2.8 越障机器人具有跨越障碍的功能。4.2.9 机器人具有无线实时监测与控制的功能。4.2.10 视频机器人可通过摄像机及云台控制，进行近距离多方位视频监视。4.2.11 自检（4.2.12 当蓄电池电量小于40％时，机器人应自主返回充电房自动充电。4.2.13 机器人具有过流及欠压保护功能。4.2.14 巡、手动巡检。4.2.15 机器人具有激光定位导航功能。4.3 机器人具有电池欠压报警、超温报警的功能。4.2.8 越障机器人具有跨越障碍的功能。4.2.9 机器人具有无线实时监测与控制的功能。4.2.10 视频机器人可通过摄像机及云台控制，进行近距离多方位视频监视。4.2.11 自检（4.2.12 当蓄电池电量小于40％时，机器人应自主返回充电房自动充电。4.2.13 机器人具有过流及欠压保护功能。4.2.14 巡、手动巡检。4.2.15 机器人具有激光定位导航功能。4.3 4.3.1 机器人制动距离应≤0.3m。4.3.2 机器人涉水深度应≥100mm。4.3.3 机器人爬坡能力应≥15°。4.3.4 机器人最大速度应不超过1.2m/s。4.4 电性能4.4.1 4机器人遥控、遥测距离应≥1000m。4.4.2 （1000M；）1000M；4.4.3 机器人导航单元水平定位精度应≤20cm。4.4.4 噪声机器人在正常工作时的噪声应不大于50dB(A)。4.5 机器人在额定直流电源电压的80%～110%范围内应正常工作。4.6 安全）4.6.1 应符合GB4943.1-2011中Ⅱ类设备的规定。机器人遥控、遥测距离应≥1000m。4.4.2 （1000M；）1000M；4.4.3 机器人导航单元水平定位精度应≤20cm。4.4.4 噪声机器人在正常工作时的噪声应不大于50dB(A)。4.5 机器人在额定直流电源电压的80%～110%范围内应正常工作。4.6 安全）4.6.1 应符合GB4943.1-2011中Ⅱ类设备的规定。4.6.2 AC3000V50Hz4.7 4.7.1 应符合GB/T17626.2-2018中试验等级4级的规定，试验中及试验后应正常工作。4.7.2 应符合GB/T17626.4-2018中试验等级3级的规定，试验中及试验后应正常工作。4.7.3 应符合GB/T17626.5-2019中试验等级3级的规定，试验中及试验后应正常工作。4.7.4 应符合GB/T17626.8-2006中试验等级3级的规定，试验中及试验后应正常工作。4.8 4.8.1 机器人在-25℃的低温条件下应正常工作。4.8.2 机器人在-40℃低温条件下贮存，恢复常温后应正常工作。54.8.3 机器人在50℃的高温条件下应正常工作。4.8.4 机器人在60℃高温条件下贮存，恢复常温后应正常工作。4.8.5 机器人在温度为40℃、相对湿度95%的环境下贮存，恢复常温后应能正常工作。4.8.6 振动机器人经频率为10Hz～55Hz～10Hz、驱动振幅为0.15mm、三个相互垂直的轴线方向的振动试验后，结构件、紧固件无松动，应能正常工作。4.9 机器人的外壳防护等级应符合GB/T4208-2017中IP54规定。4.10 机器人在40℃条件下连续通电72h，试验过程中及试验后产品应工作正常，不应有元件损坏或其他异常情况出现。5 5.1外观与结构用目视和手感的方法进行检查。4.8.3 机器人在50℃的高温条件下应正常工作。4.8.4 机器人在60℃高温条件下贮存，恢复常温后应正常工作。4.8.5 机器人在温度为40℃、相对湿度95%的环境下贮存，恢复常温后应能正常工作。4.8.6 振动机器人经频率为10Hz～55Hz～10Hz、驱动振幅为0.15mm、三个相互垂直的轴线方向的振动试验后，结构件、紧固件无松动，应能正常工作。4.9 机器人的外壳防护等级应符合GB/T4208-2017中IP54规定。4.10 机器人在40℃条件下连续通电72h，试验过程中及试验后产品应工作正常，不应有元件损坏或其他异常情况出现。5 5.1外观与结构用目视和手感的方法进行检查。5.2功能用模拟试验的方法进行，依次操作进入系统的功能界面或状态，目视检查是否正常。5.3运动性能5.3.1 150m50m1m/sc）d）试验进行两次，取平均值6图1最小制动距离试验示意图5.3.2 a）如图2所示，首先设置涉水试验区水槽深度（如100mm，水槽深度试验现场可调节）；b）将机器人停靠在水槽中央；c)机器人通电涉水持续10min；d）控制机器人应能正确执行巡检任务。图1最小制动距离试验示意图5.3.2 a）如图2所示，首先设置涉水试验区水槽深度（如100mm，水槽深度试验现场可调节）；b）将机器人停靠在水槽中央；c)机器人通电涉水持续10min；d）控制机器人应能正确执行巡检任务。图2：涉水试验示意图75.3.3 H=0.5mL1=1.866m20°；5.3.3 H=0.5mL1=1.866m20°；c)操作机器人直行，使其行走至爬坡试验装置上，试验至少进行2次，2次均应通过。图3：爬坡能力试验示意图5.3.4 450m图4最大速度试验示意图8线和终端线所用的时间，计算行走速度；c）试验共进行2次，取平均值。5.4 电性能5.4.1 a)将机器人放置在距离遥控器1000米处，用遥控器遥控机器人，目视检查是否正常工作；b)将机器人放置在距离遥控器1000米处，用测试软件检查遥测功能是否正常。5.4.2 在距离机器人1000米处，通过后台软件查看机器人的工作状态、功能是否正常。5.4.3 得出水平定位精度，取3次测量的平均值。5.4.4 噪声在正常工作条件下，用声级计在距机器人1m法线处测量其噪声。5.5 用可调直流电源给机器人供电，调整电压在额定直流电源电压的80%～110%范围内，目视检查机器人是否正常工作。5.6 安全线和终端线所用的时间，计算行走速度；c）试验共进行2次，取平均值。5.4 电性能5.4.1 a)将机器人放置在距离遥控器1000米处，用遥控器遥控机器人，目视检查是否正常工作；b)将机器人放置在距离遥控器1000米处，用测试软件检查遥测功能是否正常。5.4.2 在距离机器人1000米处，通过后台软件查看机器人的工作状态、功能是否正常。5.4.3 得出水平定位精度，取3次测量的平均值。5.4.4 噪声在正常工作条件下，用声级计在距机器人1m法线处测量其噪声。5.5 用可调直流电源给机器人供电，调整电压在额定直流电源电压的80%～110%范围内，目视检查机器人是否正常工作。5.6 安全）5.6.1 按GB4943.1-2011中Ⅱ设备的相关方法进行。5.6.2 按GB4943.1-2011中6.8的方法，用耐压测试仪对系统充电器的电源输入端与机壳及可触及件之间施加AC3000V、50Hz的试验电压，历时1min。5.7 5.7.1 按GB/T17626.2-2018中8的方法进行。5.7.2 按GB/T17626.4-2018中8的方法进行。5.7.3 按GB/T17626.5-2019中8的方法进行。5.7.4 9按GB/T17626.8-2006中8的方法进行。5.8 5.8.1 按GB/T2423.1-2008-25℃±22h5.8.2 按GB/T2423.1-2008中“试验Ab”的方法进行，将机器人放入-40℃±2℃低温试验箱内存放8h，试验后在常温环境下恢复2h，通电检查。5.8.3 按GB/T2423.2-2008Bd50℃±2按GB/T17626.8-2006中8的方法进行。5.8 5.8.1 按GB/T2423.1-2008-25℃±22h5.8.2 按GB/T2423.1-2008中“试验Ab”的方法进行，将机器人放入-40℃±2℃低温试验箱内存放8h，试验后在常温环境下恢复2h，通电检查。5.8.3 按GB/T2423.2-2008Bd50℃±22h5.8.4 按GB/T2423.2-200860℃±2验后常温环境下恢复2h，通电检查。5.8.5 按GB/T2423.3-201695%RH±3%RH40℃±2箱内贮存48h，试验后在常温环境下恢复2h，通电检查。5.8.6 振动GB/T11287-20